專利名稱：全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種全液壓自動(dòng)清糞機(jī)械設(shè)備，主要適用于養(yǎng)殖場(chǎng)中進(jìn)行監(jiān)管牲畜生活情況以及糞便清理等工作。
背景技術(shù)：
中國(guó)是一個(gè)畜牧食品大國(guó)，歷年來(lái)都十分注重畜牧的養(yǎng)殖。中國(guó)的畜牧養(yǎng)殖量占到世界50%以上，但隨著全球變暖，國(guó)際環(huán)境日夜惡化的形勢(shì)下，帶來(lái)了畜牧原料的高成本，病疫風(fēng)險(xiǎn)，環(huán)境安全隱患，以及食品安全等風(fēng)險(xiǎn)。因此使中國(guó)養(yǎng)殖業(yè)即將面臨一場(chǎng)新的變革，必然使養(yǎng)殖業(yè)走向集中化和高技術(shù)化的道路。我國(guó)畜牧養(yǎng)殖業(yè)雖然規(guī)模很大，但在糞便清理技術(shù)上還不是很成熟，經(jīng)濟(jì)方面也一定程度受到畜牧生長(zhǎng)和健康的影響。那么怎樣快速、簡(jiǎn)便、靈活的清理糞便成為了畜牧養(yǎng)殖業(yè)的一個(gè)難題。其中畜牧糞便的主要成份:粗蛋白質(zhì)、脂肪、無(wú)氮浸出物、鈣、磷、維生素B12 ;同時(shí)有許多潛在的物質(zhì)，如:礦物質(zhì)微量元素、各種藥物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生蟲(chóng)及其卵；而且還含有氨、硫化氫、吲哚、糞臭素等有害物質(zhì)。傳統(tǒng)的糞便清理主要有人工清理，灑水清理和鏟車清理等，而人工清理和鏟車清理會(huì)受到環(huán)境、工具等因素的限制。如:每天清理次數(shù)有限；人工勞動(dòng)強(qiáng)度大；鏟車體積大，噪音大，易對(duì)畜生造成傷害和驚嚇，不經(jīng)濟(jì)也不靈活；再者灑水清理的廢水處理也是重大問(wèn)題。從而對(duì)于傳統(tǒng)清理方法都有一定的弊端，因此糞便的處理是否得當(dāng)直接關(guān)系到畜牧的健康，質(zhì)量問(wèn)題(如:豬糞若沒(méi)有及時(shí)清理會(huì)引發(fā)豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對(duì)上述存在的問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，使用便捷，操作方便、靈敏、安全可靠、可全天候24小時(shí)能監(jiān)管牲畜的活動(dòng)情況，以及自動(dòng)清理糞便的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人。該清糞機(jī)器人通過(guò)電子系統(tǒng)的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸與計(jì)算機(jī)的連接，可實(shí)現(xiàn)200米范圍內(nèi)，遠(yuǎn)程操控清理糞便和24h全天候?qū)ι筮M(jìn)行監(jiān)控。只要計(jì)算機(jī)發(fā)出工作指令，該機(jī)器人就能在任何時(shí)間段自動(dòng)清理糞便以及灑水，自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和可靠性，可根據(jù)畜牧的需要進(jìn)行工作，能大大提高工作效率，減少勞動(dòng)力，有利于畜牧生長(zhǎng)的良好環(huán)境，減少疾病危害，提高畜牧肉質(zhì)質(zhì)量等，降低畜牧的潛在危險(xiǎn)。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，包括底盤，在底盤的前部設(shè)置有前輪，所述前輪處設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；在底盤的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上由其驅(qū)動(dòng)；在底盤的前端設(shè)置有凹形刮糞板，所述刮糞板上設(shè)置有控制上下移動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)，在底盤上方的前端設(shè)置有可視化系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)以及可視化系統(tǒng)均連接到電子控制系統(tǒng)上，所述電子控制系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)之間通過(guò)信號(hào)無(wú)線傳輸連接，實(shí)現(xiàn)200米內(nèi)的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)控。[0007]由于采用了上述結(jié)構(gòu)，底盤為骨架，主要用于支撐起整個(gè)清糞機(jī)器人上的各個(gè)部件，在底盤的前后兩端設(shè)置有前輪和履帶，其中履帶通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪連接有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)電能驅(qū)動(dòng)，既環(huán)保又節(jié)約成本降低噪音，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用下可以驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，最終驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)整個(gè)清糞機(jī)器人前進(jìn)和后退，同時(shí)在前輪上設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的作用下，可以控制前輪轉(zhuǎn)動(dòng)，控制整個(gè)清糞機(jī)器人的行駛方向，通過(guò)遙控第五電閥換向閥控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)和后退。使得機(jī)器人能輕快敏捷的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性與可調(diào)整性，在底盤的前端設(shè)置有刮糞板，刮糞板可以用于對(duì)地面上的畜牧糞便進(jìn)行清理，同時(shí)在刮糞板上設(shè)置有液壓控制系統(tǒng)，該液壓控制系統(tǒng)可以用于操控刮糞板上下移動(dòng)，可以讓刮糞板脫離地面，防止刮板與地面之間的摩擦過(guò)大，機(jī)器人可根據(jù)工作情況或路面狀況來(lái)自動(dòng)調(diào)整刮板位置，以至于達(dá)到最佳理想工作狀態(tài)，在底盤的上方前端設(shè)置有可視化系統(tǒng)，可以用于對(duì)清糞機(jī)器人前方進(jìn)行監(jiān)控和對(duì)畜牧的監(jiān)控，其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)以及可視化系統(tǒng)均連接到電子控制系統(tǒng)上，可視化系統(tǒng)監(jiān)視到清糞機(jī)器人前方的情況，及時(shí)反饋到電子控制系統(tǒng)，電子控制系統(tǒng)將該情況通過(guò)無(wú)線信號(hào)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)上，由計(jì)算機(jī)根據(jù)具體情況向電子控制系統(tǒng)發(fā)出指令，電子控制系向控制系統(tǒng)發(fā)出指令，將刮糞板抬起，與此同時(shí)電子控制系控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得清糞機(jī)器人前進(jìn)，再通過(guò)控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，使清糞機(jī)器人可自動(dòng)轉(zhuǎn)向并行至預(yù)定位置，再控制刮糞板下移與地面接觸，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)清糞機(jī)器人前進(jìn)進(jìn)行清糞操作，當(dāng)清糞結(jié)束，在通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)使清糞機(jī)器人回到原位，整個(gè)機(jī)器人24h待命，接到計(jì)算機(jī)傳輸來(lái)的指令后開(kāi)始工作，可根據(jù)指令進(jìn)行行程變換(前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等)，能夠自動(dòng)完成畜牧糞便的清理，并實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，可以全天24h自動(dòng)清理糞便，它能夠減少勞動(dòng)力，提高設(shè)備效率，有利于畜牧生長(zhǎng)的良好環(huán)境，減少疾病危害，提高畜牧肉質(zhì)質(zhì)量。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述履帶式后輪包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪、第三驅(qū)動(dòng)輪以及履帶，其中履帶包裹于第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪和第三驅(qū)動(dòng)輪外，其中第一驅(qū)動(dòng)輪連接于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)其外側(cè)包裹的履帶移動(dòng)，在履帶的作用下帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪和第三驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得整個(gè)履帶式后輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)整個(gè)機(jī)器人前進(jìn)，采用履帶式后輪，避免打滑，且承載能力大，便于控制。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)和減速器；其中電機(jī)連接到電子控制系統(tǒng)上，所述電子控制系統(tǒng)與蓄電池連接，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子與液壓泵相連，所述液壓泵與油箱相連，所述液壓泵通過(guò)油管與第五電磁換向閥相連，第五電磁換向閥通過(guò)油管與液壓馬達(dá)相連，所述液壓馬達(dá)的輸出軸與減速器連接，所述減速器的輸出軸上設(shè)置有輸出軸齒輪，在第一驅(qū)動(dòng)輪的軸上設(shè)置有與輸出軸齒輪相哨合的驅(qū)動(dòng)齒輪。 由于采用了上述結(jié)構(gòu)，電機(jī)連接到電子控制系統(tǒng)上，并由該電子控制系統(tǒng)進(jìn)行控制其轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而能夠控制整個(gè)清糞機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，所述電子控制系統(tǒng)與蓄電池連接，通過(guò)電子控制系統(tǒng)控制向電機(jī)、換向閥等多個(gè)部件的供電，且采用電能驅(qū)動(dòng)，既節(jié)能環(huán)保，又降低噪音和成本，其中電機(jī)的轉(zhuǎn)子與液壓泵相連接，從而通過(guò)電機(jī)使液壓泵轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行工作，液壓泵通過(guò)油管與油箱相連接，使油箱可以向液壓泵提供液壓油，液壓泵通過(guò)電磁換向閥與液壓馬達(dá)相連接，電磁換向閥可實(shí)現(xiàn)液壓馬達(dá)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)換，液壓馬達(dá)輸出軸與減速器相連，從而降低液壓馬達(dá)傳遞出的旋轉(zhuǎn)速度，減速器輸出軸上設(shè)有輸出軸齒輪，該輸出軸齒輪與第一驅(qū)動(dòng)輪軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，從而可以通過(guò)電機(jī)最終驅(qū)動(dòng)整個(gè)清糞機(jī)器人的前進(jìn)和后退，同時(shí)清糞機(jī)器人可以通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，并為整個(gè)清糞機(jī)器人的其它液壓部件提供液壓動(dòng)力，因此通過(guò)電子控制系統(tǒng)對(duì)電機(jī)的控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)清糞機(jī)器人上的各個(gè)部件進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的自動(dòng)化控制。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述輸出軸齒輪與減速器的輸出軸之間、所述驅(qū)動(dòng)齒輪與第一驅(qū)動(dòng)輪之間分別采用花鍵連接。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，可使輸出軸齒輪與減速器的輸出軸之間實(shí)現(xiàn)周向固定，驅(qū)動(dòng)輪軸齒輪與第一驅(qū)動(dòng)輪之間實(shí)現(xiàn)周向固定，從而保證結(jié)構(gòu)穩(wěn)靠，壽命長(zhǎng)久，操作簡(jiǎn)便，便于更換。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括第六液壓缸和第六電磁換向閥，所述第六液壓缸內(nèi)的活塞兩端均設(shè)置有活塞桿，兩活塞桿的端部分別通過(guò)活動(dòng)鉸與前輪連接，其中第六液壓缸連接到第六電磁換向閥上，所述第六電磁換向閥通過(guò)油管連接到液壓泵上，所述第六電磁換向閥與電子控制系統(tǒng)連接。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，前輪軸上使用兩個(gè)活動(dòng)鉸鏈連接到兩前輪，其中在兩前輪的中間部位設(shè)有第六液壓缸，第六液壓缸中的活塞兩端面上均連接有活塞桿，兩個(gè)活塞桿的端部上設(shè)置有活動(dòng)鉸，并通過(guò)活動(dòng)鉸連接到兩前輪，因此當(dāng)活塞在第六液壓缸中往返運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)前輪的轉(zhuǎn)向的控制。其中第六液壓缸連接有第六電磁換向閥，其中第六電磁換向閥上的電磁鐵連接到電子控制系統(tǒng)上，通過(guò)電子控制系統(tǒng)通過(guò)第六電磁換向閥，控制向第六液壓缸內(nèi)供液壓油的方向，從而控制第六液壓缸內(nèi)的活塞移動(dòng)的方向，從而實(shí)現(xiàn)把液壓能轉(zhuǎn)向?yàn)闄C(jī)械能，實(shí)現(xiàn)前輪的自由轉(zhuǎn)向，第六電磁換向閥通過(guò)油管連接到液壓泵上，可以通過(guò)第六液壓缸經(jīng)第六電磁換向閥向液壓缸供液，因此可以通過(guò)電子控制系統(tǒng)控制電機(jī)，并通過(guò)液壓泵向第六液壓缸的供液，使得整個(gè)前輪的轉(zhuǎn)向由電子控制系統(tǒng)控制，并最終可以由計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程自動(dòng)監(jiān)控，整個(gè)機(jī)器人24h待命，接到計(jì)算機(jī)傳輸來(lái)的指令后開(kāi)始工作，可根據(jù)指令進(jìn)行行程變換(前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等)，能夠自動(dòng)完成畜牧糞便的清理和巡視檢查牲畜的活動(dòng)情況等。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，刮糞板上設(shè)置有V形槽，所述底盤的前端端面處設(shè)置有與V形槽配合的凸塊，所述刮糞板可沿V形槽方向上下移動(dòng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括第一液壓缸和第一電磁換向閥，所述第一液壓缸安裝于底盤上，并與刮糞板連接控制其上下移動(dòng)，所述第一液壓缸連接于第一電磁換向閥上，所述第一電磁換向閥通過(guò)油管連接到液壓泵，且所述第一電磁換向閥與電子控制系統(tǒng)連接。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，刮糞板上設(shè)置V形槽，并且通過(guò)該V形槽與底盤前端端面處的凸塊配合，第一液壓缸與刮糞板連接，第一液壓缸可以控制刮糞板沿V形槽方向上下移動(dòng)，第一液壓缸連接于第一電磁換向閥上，當(dāng)?shù)谝浑姶艙Q向閥改變向第一液壓缸供液的方向時(shí)，可以控制第一液壓缸內(nèi)的活塞移動(dòng)方向改變，從而控制刮糞板的上下移動(dòng)，可以方便地把液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，第一電磁換向閥通過(guò)油管連接到液壓泵，并通過(guò)液壓泵通過(guò)第一電磁換向閥向第一液壓缸供油，第一電磁換向閥中的電磁鐵連接到電子控制系統(tǒng)上，電子控制系統(tǒng)可以控制第一電磁換向閥進(jìn)行換向操作，因此通過(guò)第一電磁換向閥的左右開(kāi)關(guān)來(lái)控制液壓缸的進(jìn)油和回油情況，從而實(shí)現(xiàn)刮糞板的上下移動(dòng)，在工作時(shí)，刮糞板放下與地面平齊，清理糞便，灑水機(jī)構(gòu)進(jìn)行灑水，在回程時(shí)，刮糞板提起，離開(kāi)地面，減少磨損。刮糞板受液壓缸的支配，進(jìn)行工作行程時(shí)，放下刮糞板與地面平齊，收集糞便到集糞區(qū)；回程(俗稱空行程)過(guò)程中，刮糞板不進(jìn)行刮糞，這時(shí)，刮糞板在液壓缸的作用下被提起，不與地面接觸，從而減少磨損。因此，機(jī)器可根據(jù)工作情況或路面狀況來(lái)自動(dòng)調(diào)整刮板位置，以至于達(dá)到最佳理想工作狀態(tài)。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述刮糞板的底部設(shè)置有非金屬材料，所述非金屬材料通過(guò)螺釘固定于刮糞板的底部。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，為了防止刮板與地面之間的摩擦過(guò)大，運(yùn)用螺釘把非金屬材料固定于刮糞板的底部，其中該非金屬材料可采用橡膠、木材、聚氯乙烯等豐金屬材料，根據(jù)實(shí)際需要選擇。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述可視化系統(tǒng)包括攝像頭、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述攝像頭設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)上，其中所述升降機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，第二液壓缸與第二電磁換向閥相連，第二電磁換向閥通過(guò)油管與液壓泵相連，所述攝像頭和第二電磁換向閥與電子控制系統(tǒng)連接。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，攝像頭可對(duì)機(jī)器人前方的畜牧糞便進(jìn)行監(jiān)控，并將該信息傳遞至電子控制系統(tǒng)上，并由傳輸至計(jì)算機(jī)中，由計(jì)算機(jī)根據(jù)具體情況進(jìn)行分析處理，使其能自動(dòng)化地進(jìn)行監(jiān)控，其中攝像頭安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于升降機(jī)構(gòu)上，可通過(guò)該升降機(jī)構(gòu)控制攝像頭的上下升降，其中升降機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，第二液壓缸與第二電磁換向閥相連，第二電磁換向閥通過(guò)油管與液壓泵相連，因此可以通過(guò)控制第二電磁換向閥，以達(dá)到控制液壓泵向第二液壓缸的供液，從而達(dá)到攝像頭在豎直方向上的升降，第二電磁換向閥與電子控制系統(tǒng)連接，可通過(guò)電子控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控，從而達(dá)到全方位地畜牧場(chǎng)的地面糞便情況進(jìn)行監(jiān)視，整個(gè)可視化系統(tǒng)的監(jiān)視、旋轉(zhuǎn)、升降均可通過(guò)電子控制系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)傳遞的方式傳遞至計(jì)算機(jī)上，并通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行自動(dòng)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)機(jī)器人的自動(dòng)化監(jiān)控，以及自動(dòng)化清糞，因此本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，可全天候24小時(shí)自動(dòng)監(jiān)控，并自動(dòng)清理糞便，從而大大提高工作效率，減少勞動(dòng)力，有利于畜牧生長(zhǎng)的良好環(huán)境，減少疾病危害，提高畜牧肉質(zhì)質(zhì)量等，降低畜牧的潛在危險(xiǎn)。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，在底盤下方的前輪和第一驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置有排成一排的灑水器，所述灑水器通過(guò)水管與第四電磁換向閥相連接，所述第四電磁換向閥通過(guò)水管連接到水箱，所述水箱位于底盤的后端上方；在所述底盤后端正下方設(shè)有刷子，刷子連接于第三液壓缸上，第三液壓缸連接于第三電磁換向閥上，第三電磁換向閥通過(guò)油管與液壓泵相連，第三電磁換向閥和第四電磁換向閥均連接于電子控制系統(tǒng)上。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，灑水器固定在底盤下方，由水管、第四電磁換向閥和水龍頭構(gòu)成灑水器，形成并排一列，水管與水箱連接，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)灑水，底盤后端正下方設(shè)有刷子，刷子上設(shè)有遠(yuǎn)程遙控升降機(jī)構(gòu)。其遠(yuǎn)程控制機(jī)構(gòu)包括第三液壓缸和第三電磁換向閥，第三液壓缸通過(guò)油管連接在第三電磁換向閥上，第三電磁換向閥通過(guò)油管連接在液壓泵上，其中，第三電磁換向閥受電子系統(tǒng)控制，從而實(shí)現(xiàn)刷子的上下自由移動(dòng)。前端刮糞板自動(dòng)清理糞便，后端自動(dòng)灑水，并對(duì)地面進(jìn)行清理刷洗，進(jìn)一步加強(qiáng)養(yǎng)殖場(chǎng)衛(wèi)生程度。[0024]本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，所述電子控制系統(tǒng)包括電路板、收發(fā)器、(PU和發(fā)饋系統(tǒng)，其中收發(fā)器、CPU和發(fā)饋系統(tǒng)均布置于電路板上，所述計(jì)算機(jī)與收發(fā)器之間采用信號(hào)傳輸連接，計(jì)算機(jī)向收發(fā)器發(fā)出的指令，通過(guò)CPU處理，并控制電機(jī)、第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第三電磁換向閥、第四電磁換向閥、第五電磁換向閥、第六電磁換向閥和攝像頭的升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作，通過(guò)發(fā)饋系統(tǒng)將工作情況反饋至CPU。由于采用了上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)收發(fā)器與計(jì)算機(jī)相連接，機(jī)器人上的電機(jī)，攝像頭，第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第三電磁換向閥、第四電磁換向閥、第五電磁換向閥、第六電磁換向閥與電子系統(tǒng)相連接；通過(guò)計(jì)算機(jī)發(fā)出不同指令給收發(fā)器，通過(guò)CPU處理，分辨出哪個(gè)開(kāi)關(guān)工作，從而實(shí)現(xiàn)不同功能。接收和發(fā)射裝置與工作室計(jì)算機(jī)相連接，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控與操作，如開(kāi)關(guān)Kl閉合，電機(jī)工作；開(kāi)關(guān)K2閉合，刮糞板內(nèi)的第一電磁換向閥左端工作，實(shí)現(xiàn)刮糞板向下移動(dòng)；開(kāi)關(guān)K3閉合時(shí)，刮糞板內(nèi)的第一電磁換向閥右端工作，實(shí)現(xiàn)刮糞板向上移動(dòng)開(kāi)關(guān)Kl I閉合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的第六電磁換向閥上的前端電磁鐵工作，實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)向功能；開(kāi)關(guān)K12閉合，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的第六電磁鐵換向閥的后端電磁鐵工作，實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)向功能。在機(jī)器人上設(shè)有攝像頭和反饋系統(tǒng)，經(jīng)CPU處理，實(shí)時(shí)把工作情況和監(jiān)視畫(huà)面發(fā)射給計(jì)算機(jī)，等待下一步操作，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作機(jī)器人自動(dòng)清理糞便。整個(gè)電子系統(tǒng)程序用單片機(jī)原理來(lái)編寫(xiě)程序。綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:1、本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，使用便捷，操作方便、靈敏、安全可靠、可全天候24小時(shí)自動(dòng)清理糞便；2、本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，能夠自動(dòng)完成畜牧糞便的清理，只要計(jì)算機(jī)發(fā)出工作指令，該機(jī)器人就能在任何時(shí)間段自動(dòng)清理糞便以及灑水，自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和可靠性；3、本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，可根據(jù)畜牧的需要進(jìn)行工作，能大大提高工作效率，減少勞動(dòng)力，有利于畜牧生長(zhǎng)的良好環(huán)境，減少疾病危害，提高畜牧肉質(zhì)質(zhì)量等，降低畜牧的潛在危險(xiǎn)。4、本機(jī)器人還可以取代人在飼養(yǎng)場(chǎng)所進(jìn)行巡視和監(jiān)控牲畜的活動(dòng)情況，飼養(yǎng)者只需在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上就能實(shí)現(xiàn)非常清楚的觀察整個(gè)飼養(yǎng)場(chǎng)所，從而改善了管理的工作環(huán)境。

本實(shí)用新型將通過(guò)例子并參照附圖的方式說(shuō)明，其中:圖1是本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的俯視圖；圖3是本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人的電子系統(tǒng)控制原理示意圖。圖中標(biāo)記:1_刮糞板、2-第一液壓缸、3-第一電磁換向閥、4-升降機(jī)構(gòu)、5-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、6-攝像頭、7-第二電磁換向閥、8-電子控制系統(tǒng)、9-油箱、10-油管、11-電機(jī)、12-液壓泵、13-減速器、14-輸出軸齒輪、15-水箱、16-第三電磁換向閥、17-第三液壓缸、18-刷子、19-第一驅(qū)動(dòng)輪、20-第二驅(qū)動(dòng)輪、21-第三驅(qū)動(dòng)輪、22-履帶、23-驅(qū)動(dòng)齒輪、24-灑水器、25-第四電磁換向閥、26-底盤、27-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、28-前輪、29-非金屬材料、30-液壓馬達(dá)、31-第五電磁換向閥、32-溢流閥、33-第六電磁換向閥、34-第六液壓缸。
具體實(shí)施方式
本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，包括底盤26，所述底盤26的前后端分別連接有前輪28和履帶式后輪，所述履帶式后輪包括第一驅(qū)動(dòng)輪19、第二驅(qū)動(dòng)輪20、第三驅(qū)動(dòng)輪21以及履帶22，其中履帶22包裹于第一驅(qū)動(dòng)輪19、第二驅(qū)動(dòng)輪20和第三驅(qū)動(dòng)輪21外，其中第一驅(qū)動(dòng)輪19連接于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上，所述驅(qū)動(dòng)輪19連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上；所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)11、液壓泵12、液壓馬達(dá)30和減速器13 ;其中所述電機(jī)11連接到電子液壓控制系統(tǒng)8上，所述電子液壓控制系統(tǒng)8連接于蓄電池上，所述電機(jī)11的轉(zhuǎn)子與液壓泵12相連，所述液壓泵12連接到油箱9上，所述液壓泵12通過(guò)油管10與液壓馬達(dá)30相連，所述液壓馬達(dá)30的輸出軸與減速器13連接，所述減速器13的輸出軸上設(shè)置有輸出軸齒輪14，所述輸出軸齒輪14與減速器13的輸出軸之間花鍵連接，所述驅(qū)動(dòng)齒輪23上設(shè)置有與減速器輸出軸齒輪14相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪23，所述驅(qū)動(dòng)齒輪23與第一驅(qū)動(dòng)輪19之間采用花鍵連接；所述前輪28處設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)27，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)27包括第六液壓缸34和第六電磁換向閥33，所述第六液壓缸34內(nèi)的活塞兩端均設(shè)置有活塞桿，兩活塞桿的端部分別通過(guò)活動(dòng)鉸與前輪28連接，其中第六液壓缸34連接到第六電磁換向閥33上，所述第六電磁換向閥33通過(guò)油管10連接到液壓泵12上，所述第六電磁換向閥33與電子液壓控制系統(tǒng)8連接；在底盤26的前端設(shè)置有刮糞板I，刮糞板I上設(shè)置有V形槽，所述底盤26的前端端面處設(shè)置有與V形槽配合的凸塊，所述刮糞板I可沿V形槽方向上下移動(dòng)，所述刮糞板I上設(shè)置有控制上下移動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括第一液壓缸2，所述第一液壓缸2與刮糞板I連接并控制其上下移動(dòng)，所述第一液壓缸2連接于第一電磁換向閥3上，所述第一電磁換向閥3通過(guò)油管10連接到液壓泵12，且所述第一電磁換向閥3與電子液壓控制系統(tǒng)8連接，所述刮糞板I的底部設(shè)置有非金屬材料29，如橡膠、木材、聚氯乙烯等材料，所述非金屬材料29通過(guò)螺釘固定于刮糞板I的底部；在底盤26的上方前端設(shè)置有可視化系統(tǒng)，所述可視化系統(tǒng)包括攝像頭6、升降機(jī)構(gòu)4和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，所述攝像頭6設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)4上，其中所述升降機(jī)構(gòu)4內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，第二液壓缸與第二電磁換向閥7相連，第二電磁換向閥7通過(guò)油管10與液壓泵12相連，所述攝像頭6和第二電磁換向閥7與電子控制系統(tǒng)8連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5通過(guò)油管連接到液壓泵12上，所述攝像頭6于電子液壓控制系統(tǒng)8連接；在底盤26下方的前輪28和驅(qū)動(dòng)輪19之間設(shè)置有排成一排的灑水器24，所述灑水器24通過(guò)水管連接到第四電磁換向閥25上，第四電磁換向閥25通過(guò)水管與水箱15相連接，所述水箱15位于底盤26上方；在所述底盤26后端正下方設(shè)有刷子18，在刷子上方設(shè)有第三液壓缸17，第三液壓缸17通過(guò)油管與第三電磁換向閥16相連接，第三電磁換向閥16通過(guò)油管與液壓泵12相連，且第三電磁換向閥16與電子液壓控制系統(tǒng)8相連接。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)27、液壓控制系統(tǒng)以及可視化系統(tǒng)均連接到電子液壓控制系統(tǒng)8上，所述電子液壓控制系統(tǒng)8包括電路板、收發(fā)器、CPU和反饋系統(tǒng)，其中收發(fā)器、CPU和發(fā)饋系統(tǒng)均布置于電路板上，所述計(jì)算機(jī)與收發(fā)器之間采用信號(hào)傳輸連接，計(jì)算機(jī)向收發(fā)器發(fā)出的指令，通過(guò)CPU處理，并控制電機(jī)11、第一電磁換向閥3、第二電磁換向閥7、第三電磁換向閥16、第四電磁換向閥25、第五電磁換向閥31、第六電磁換向閥33和攝像頭6工作，再經(jīng)過(guò)反饋系統(tǒng)反饋至CPU上。如圖3所示，本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，收發(fā)器包括接收器和發(fā)射器，其中接收器主要用于接收計(jì)算機(jī)發(fā)出的信號(hào)，并傳遞至CPU上，而發(fā)射器主要是將攝像頭所監(jiān)視的情況發(fā)射至計(jì)算機(jī)上，并由其分析控制，CPU接收到計(jì)算機(jī)的指令后，通過(guò)繼電器控制1(1、1(2、1(3、1(4、1(5、1(6、1(7、1(8、1(9、1(10、1(11 和 K12 的開(kāi)閉，Kl 閉合，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī) 11啟動(dòng)；K2或Κ3閉合，第一電磁換向閥3工作；Κ4或Κ5閉合，第二電磁換向閥7工作；Κ6或Κ7閉合,第三電磁換向閥工作；Κ8閉合,第四電磁換向閥工作；Κ9或KlO閉合，電磁換向閥31工作；開(kāi)關(guān)Kll或Κ12閉合，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的第六電磁換向閥工作，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能；Κ2閉合，刮糞板類第一電磁換向閥左端工作，實(shí)現(xiàn)刮糞板向下移動(dòng)，Κ3閉合,刮糞板內(nèi)第一電磁換向閥右端工作，實(shí)現(xiàn)向上移動(dòng)；Κ4閉合，第二電磁換向閥上端工作，實(shí)現(xiàn)升降機(jī)構(gòu)向下移動(dòng)，Κ5閉合，第二電磁換向閥下端工作，升降機(jī)構(gòu)向上移動(dòng)；Κ6閉合，則第三電磁換向閥左端工作，刷子向下移動(dòng)，Κ7閉合，則第三電磁換向閥右端工作，刷子向上移動(dòng)；Κ8閉合，第四電磁換向閥工作，實(shí)現(xiàn)灑水器灑水的控制；Κ9閉合，第五電磁換向閥后端工作，液壓馬達(dá)正轉(zhuǎn)，KlO閉合,第五電磁換向閥前端工作,液壓馬達(dá)反轉(zhuǎn)；Κ11閉合,轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的第六電磁鐵換向閥的后端電磁鐵工作，實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)向功能，Κ12閉合，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的第六電磁鐵換向閥的前端電磁鐵工作，實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)向功能。在機(jī)器人上設(shè)有攝像頭和反饋系統(tǒng)，經(jīng)CPU處理，實(shí)時(shí)把工作情況和監(jiān)視畫(huà)面發(fā)射給計(jì)算機(jī)，等待下一步操作，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作機(jī)器人自動(dòng)清理糞便。整個(gè)電子系統(tǒng)程序用單片機(jī)原理來(lái)編寫(xiě)程序。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，可以24小時(shí)監(jiān)控養(yǎng)殖場(chǎng)的地面的畜牧糞便的情況，并將該情況反饋至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)根據(jù)具體情況，向CPU發(fā)出指令，從而可以控制整個(gè)機(jī)器人前行進(jìn)行清糞操作；本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，使用便捷，操作方便、靈敏、安全可靠、可全天候24小時(shí)自動(dòng)清理糞便；能夠自動(dòng)完成畜牧糞便的清理，只要計(jì)算機(jī)發(fā)出工作指令，該機(jī)器人就能在任何時(shí)間段自動(dòng)清理糞便以及灑水，自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和可靠性；可根據(jù)畜牧的需要進(jìn)行工作，能大大提高工作效率，減少勞動(dòng)力，有利于畜牧生長(zhǎng)的良好環(huán)境，減少疾病危害，提高畜牧肉質(zhì)質(zhì)量等，降低畜牧的潛在危險(xiǎn)。適合大中型畜牧產(chǎn)業(yè)，可被大量推廣使用，能通過(guò)指令的接收自動(dòng)完成糞便的清理，可根據(jù)工作行程快捷調(diào)整刮板的位置，能輕快敏捷的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性與可調(diào)整性。體積小，噪音小，靈活，對(duì)畜牧業(yè)影響相比于同類機(jī)器較小，勞動(dòng)效率高，可大量節(jié)省人工勞動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)提高工作效率有顯著的效果。本說(shuō)明書(shū)(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。本實(shí)用新型并不局限于前述的具體實(shí)施方式
。本實(shí)用新型擴(kuò)展到任何在本說(shuō)明書(shū)中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過(guò)程的步驟或任何新的組
入
口 ο
權(quán)利要求1.全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:它包括底盤(26)，在底盤(26)的前部設(shè)置有前輪(28)，所述前輪(28)處設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(27);在底盤(26)的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上由其驅(qū)動(dòng)；在底盤(26)的前端設(shè)置有凹形刮糞板(1)，所述刮糞板(I)上設(shè)置有控制上下移動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)，在底盤(26)上方的前端設(shè)置有可視化系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(27)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)以及可視化系統(tǒng)均連接到電子控制系統(tǒng)(8)上，所述電子控制系統(tǒng)(8)與計(jì)算機(jī)之間通過(guò)信號(hào)無(wú)線傳輸連接，實(shí)現(xiàn)200米內(nèi)的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)控。
2.如權(quán)利要求1所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述履帶式后輪包括第一驅(qū)動(dòng)輪(19)、第二驅(qū)動(dòng)輪(20)、第三驅(qū)動(dòng)輪(21)以及履帶(22)，其中履帶(22)包裹于第一驅(qū)動(dòng)輪(19)、第二驅(qū)動(dòng)輪(20)和第三驅(qū)動(dòng)輪(21)外，其中第一驅(qū)動(dòng)輪(19)連接于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上。
3.如權(quán)利要求2所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)(11)、液壓泵(12)、液壓馬達(dá)(30)和減速器(13);其中電機(jī)(11)連接到電子控制系統(tǒng)(8)上，所述電子控制系統(tǒng)(8)與蓄電池連接，所述電機(jī)(11)的轉(zhuǎn)子與液壓泵(12)相連，所述液壓泵(12)與油箱(9)相連，所述液壓泵(12)通過(guò)油管(10)與第五電磁換向閥(31)相連，第五電磁換向閥(31)通過(guò)油管(10)與液壓馬達(dá)(30)相連，所述液壓馬達(dá)(30)的輸出軸與減速器(13)連接，所述減速器(13)的輸出軸上設(shè)置有輸出軸齒輪(14)，在第一驅(qū)動(dòng)輪(19)的軸上設(shè)置有與輸出軸齒輪(14)相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪(23)。
4.如權(quán)利要求3所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述輸出軸齒輪(14)與減速器(13)的輸出軸之間、所述驅(qū)動(dòng)齒輪(23)與第一驅(qū)動(dòng)輪(19)之間分別采用花鍵連接。
5.如權(quán)利要求1至4之一所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(27)包括第六液壓缸(34)和 第六電磁換向閥(33)，所述第六液壓缸(34)內(nèi)的活塞兩端均設(shè)置有活塞桿，兩活塞桿的端 部分別通過(guò)活動(dòng)鉸與前輪(28)連接，其中第六液壓缸(34)連接到第六電磁換向閥(33)上，所述第六電磁換向閥(33)通過(guò)油管連接到液壓泵(12)上，所述第六電磁換向閥(33)與電子控制系統(tǒng)(8)連接。
6.如權(quán)利要求1至4之一所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:刮糞板(I)上設(shè)置有V形槽，所述底盤(26)的前端端面處設(shè)置有與V形槽配合的凸塊，所述刮糞板(I)可沿V形槽方向上下移動(dòng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括第一液壓缸(2)和第一電磁換向閥(3)，所述第一液壓缸(2 )安裝于底盤(26 )上，并與刮糞板(I)連接控制其上下移動(dòng)，所述第一液壓缸(2)連接于第一電磁換向閥(3)上，所述第一電磁換向閥(3)通過(guò)油管(10)連接到液壓泵(12)，且所述第一電磁換向閥(3)與電子控制系統(tǒng)(8)連接。
7.如權(quán)利要求6所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述刮糞板(I)的底部設(shè)置有非金屬材料(29)，所述非金屬材料(29)通過(guò)螺釘固定于刮糞板(I)的底部。
8.如權(quán)利要求1或2或3或4或6所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述可視化系統(tǒng)包括攝像頭(6 )、升降機(jī)構(gòu)(4 )和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5 )，所述攝像頭(6 )設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5)上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5)設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)(4)上，其中所述升降機(jī)構(gòu)(4)內(nèi)設(shè)有第二液壓缸，第二液壓缸與第二電磁換向閥(7)相連，第二電磁換向閥(7)通過(guò)油管(10)與液壓泵(12)相連，所述攝像頭(6)和第二電磁換向閥(7)與電子控制系統(tǒng)(8)連接。
9.如權(quán)利要求8所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:在底盤(26)下方的前輪(28)和第一驅(qū)動(dòng)輪(19)之間設(shè)置有排成一排的灑水器(24)，所述灑水器(24)通過(guò)水管與第四電磁換向閥(25)相連接，所述第四電磁換向閥(25)通過(guò)水管連接到水箱(15)，所述水箱(15)位于底盤(26)的后端上方；在所述底盤(26)后端正下方設(shè)有刷子(18)，刷子(18)連接于第三液壓缸(17)上，第三液壓缸(17)連接于第三電磁換向閥(16)上，第三電磁換向閥(16)通過(guò)油管與液壓泵(12)相連，第三電磁換向閥(16)和第四電磁換向閥(25)均連接于電子控制系統(tǒng)(8)上。
10.如權(quán)利要求1至4之一、7或9所述的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，其特征在于:所述電子控制系統(tǒng)(8)包括電路板、收發(fā)器、CPU和發(fā)饋系統(tǒng)，其中收發(fā)器、CPU和發(fā)饋系統(tǒng)均布置于電路板上，所述計(jì)算機(jī)與收發(fā)器之間采用信號(hào)傳輸連接，計(jì)算機(jī)向收發(fā)器發(fā)出的指令，通過(guò)CPU處理,并控制電機(jī)(11)、第一電磁換向閥(3)、第二電磁換向閥(7)、第三電磁換向閥(16)、第四電磁換向閥(25)、第五電磁換向閥(31)、第六電磁換向閥(33)和攝像頭的升降機(jī)構(gòu)(4)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(5 )工作，通過(guò)發(fā)饋系統(tǒng)將工作情況反饋至CPU。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，屬于清糞機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，前輪處設(shè)置有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；在底盤的后部連接有履帶式后輪，履帶式后輪連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上由其驅(qū)動(dòng)；在底盤的前端設(shè)置有凹形刮糞板，刮糞板上設(shè)置有控制上下移動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)，在底盤上方的前端設(shè)置有可視化系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)以及可視化系統(tǒng)均連接到電子控制系統(tǒng)上，電子控制系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)之間通過(guò)信號(hào)無(wú)線傳輸連接，實(shí)現(xiàn)200米內(nèi)的遠(yuǎn)程遙控和監(jiān)控。本實(shí)用新型的全液壓自動(dòng)清糞機(jī)器人，可遠(yuǎn)程操控清理糞便和24h全天候?qū)ι筮M(jìn)行監(jiān)控，改善牲畜飼養(yǎng)管理者的工作條件，減少疾病危害，提高牲畜肉質(zhì)質(zhì)量等。
文檔編號(hào)A01K1/01GK202941245SQ20122052990
公開(kāi)日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2012年10月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月17日
發(fā)明者張黎驊, 鄧啟國(guó), 蒲凡, 鄧國(guó)陶, 何家梅 申請(qǐng)人:四川農(nóng)業(yè)大學(xué)