本實(shí)用新型涉及水果采摘機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于采摘水果助力機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，交通越來(lái)越便利，人們可以享用到全世界的水果，但果樹(shù)的高度隨著時(shí)間增長(zhǎng)，果樹(shù)的增長(zhǎng)為水果采摘帶來(lái)了一定的困難，高處的果實(shí)不易被采到或果農(nóng)上樹(shù)采摘時(shí)容易從高處墜落，直接影響到果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益和生命安全，因此市場(chǎng)上出現(xiàn)了可以方便采摘高處或人手不方便達(dá)到的位置的機(jī)械手來(lái)代替人手采摘，但現(xiàn)有的機(jī)械手移動(dòng)不方便或需要使用貨車(chē)幫助運(yùn)輸，提高了采摘成本，為了提高經(jīng)濟(jì)效益，應(yīng)該對(duì)機(jī)械手進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種用于采摘水果助力機(jī)械臂。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種用于采摘水果助力機(jī)械臂，包括中空結(jié)構(gòu)的工作臺(tái)，所述工作臺(tái)的底部四角均設(shè)有液壓油缸，且液壓油缸的一側(cè)外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有萬(wàn)向輪，且液壓油缸遠(yuǎn)離萬(wàn)向輪的一側(cè)外壁上設(shè)有固定塊，固定塊為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，且固定塊與萬(wàn)向輪之間連接有彈簧，所述液壓油缸內(nèi)安裝有液壓油缸，且液壓油缸的的活塞桿上套接有位于液壓油缸下方的橡膠塊，且橡膠塊的直徑小于液壓油缸的內(nèi)徑，橡膠塊為半球狀結(jié)構(gòu)，且橡膠塊的頂部設(shè)有一圈卡勾，所述工作臺(tái)底部外壁的中心位置處連接有支撐桿，且支撐桿遠(yuǎn)離工作臺(tái)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，且連桿遠(yuǎn)離支撐桿的一端連接有固定板，所述工作臺(tái)的底部?jī)?nèi)壁上安裝有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)的輸出軸與工作臺(tái)的頂部?jī)?nèi)壁通過(guò)軸承連接，且電動(dòng)機(jī)的輸出軸上連接有位于工作臺(tái)上方的安裝板，所述安裝板的一邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接有伸縮桿，且伸縮桿包括中空結(jié)構(gòu)的母桿，母桿的內(nèi)壁上滑動(dòng)安裝有子桿，且子桿遠(yuǎn)離母桿的一端連接有夾具，所述安裝板遠(yuǎn)離伸縮桿的一邊安裝有推桿電機(jī)，且推桿電機(jī)的輸出軸連接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸與子桿的外壁連接。

優(yōu)選的，所述卡勾在橡膠塊頂部的圓周外邊上等距離分布，卡勾與彈簧配合。

優(yōu)選的，所述夾具包括第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊的第二夾塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第一夾塊和第二夾塊之間連接有彈簧，且第一夾塊上安裝有電磁鐵，第二夾塊上安裝有刀片，且電磁鐵和刀片配合。

優(yōu)選的，所述液壓油缸的進(jìn)油口連接有油泵，且油泵、電磁鐵和推桿電機(jī)均連接有開(kāi)關(guān)，且開(kāi)關(guān)與控制器連接，控制器為80C51型通用控制器。

優(yōu)選的，所述支撐桿和連桿的長(zhǎng)度之和大于液壓油缸的長(zhǎng)度。

本實(shí)用新型的有益效果為：

1.電動(dòng)機(jī)上設(shè)有安裝板，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)安裝板上的伸縮桿和夾具轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾具的轉(zhuǎn)向，推桿電機(jī)與子桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，推桿電機(jī)收縮或伸長(zhǎng)，可帶動(dòng)子桿在母桿上滑動(dòng)，調(diào)節(jié)伸縮桿的長(zhǎng)度，方便多角度采摘果樹(shù)上的水果；

2.轉(zhuǎn)動(dòng)連桿，使連桿垂直于地面，支撐桿、連桿和支撐板配合支撐裝置，液壓油缸的活塞桿上套接有橡膠塊，移動(dòng)狀態(tài)下，液壓油缸的活塞桿收縮，橡膠塊上的卡勾勾住彈簧，使彈簧進(jìn)入液壓油缸內(nèi)，彈簧拉動(dòng)萬(wàn)向輪，使萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)并與液壓油缸的底部接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)連桿，使裝置的高度下降，方便移動(dòng)裝置，工作狀態(tài)，液壓油缸的活塞桿伸長(zhǎng)，橡膠塊將萬(wàn)向輪頂向液壓油缸的外側(cè)，液壓油缸的活塞桿橡膠塊伸出液壓油缸，裝置的高度提升。

本實(shí)用新型能夠在工作狀態(tài)和移動(dòng)狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)變，工作狀態(tài)下裝置的高度可提升或降低方便多多角度的水果進(jìn)行采摘，移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，裝置底部的萬(wàn)向輪與液壓油缸底部接觸，方便移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種用于采摘水果助力機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種用于采摘水果助力機(jī)械臂的橡膠塊與卡勾結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1工作臺(tái)、2液壓油缸、3萬(wàn)向輪、4固定塊、5彈簧、6橡膠塊、7支撐桿、8連桿、9固定板、10電動(dòng)機(jī)、11安裝板、12母桿、13子桿、14夾具、15推桿電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-2，一種用于采摘水果助力機(jī)械臂，包括中空結(jié)構(gòu)的工作臺(tái)1，工作臺(tái)1的底部四角均設(shè)有液壓油缸2，且液壓油缸2的一側(cè)外壁上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有萬(wàn)向輪3，且液壓油缸2遠(yuǎn)離萬(wàn)向輪3的一側(cè)外壁上設(shè)有固定塊4，固定塊4為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，且固定塊4與萬(wàn)向輪3之間連接有彈簧5，液壓油缸2內(nèi)安裝有液壓油缸，且液壓油缸的的活塞桿上套接有位于液壓油缸2下方的橡膠塊6，且橡膠塊6的直徑小于液壓油缸2的內(nèi)徑，橡膠塊6為半球狀結(jié)構(gòu)，且橡膠塊6的頂部設(shè)有一圈卡勾，工作臺(tái)1底部外壁的中心位置處連接有支撐桿7，且支撐桿7遠(yuǎn)離工作臺(tái)1的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿8，且連桿8遠(yuǎn)離支撐桿7的一端連接有固定板9，工作臺(tái)1的底部?jī)?nèi)壁上安裝有電動(dòng)機(jī)10，電動(dòng)機(jī)10的輸出軸與工作臺(tái)1的頂部?jī)?nèi)壁通過(guò)軸承連接，且電動(dòng)機(jī)10的輸出軸上連接有位于工作臺(tái)1上方的安裝板11，安裝板11的一邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接有伸縮桿，且伸縮桿包括中空結(jié)構(gòu)的母桿12，母桿12的內(nèi)壁上滑動(dòng)安裝有子桿13，且子桿13遠(yuǎn)離母桿12的一端連接有夾具14，安裝板11遠(yuǎn)離伸縮桿的一邊安裝有推桿電機(jī)15，且推桿電機(jī)15的輸出軸連接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸與子桿13的外壁連接。

本實(shí)用新型中，卡勾在橡膠塊6頂部的圓周外邊上等距離分布，卡勾與彈簧5配合，夾具14包括第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊的第二夾塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第一夾塊和第二夾塊之間連接有彈簧，且第一夾塊上安裝有電磁鐵，第二夾塊上安裝有刀片，且電磁鐵和刀片配合，液壓油缸的進(jìn)油口連接有油泵，且油泵、電磁鐵和推桿電機(jī)15均連接有開(kāi)關(guān)，且開(kāi)關(guān)與控制器連接，支撐桿7和連桿8的長(zhǎng)度之和大于液壓油缸2的長(zhǎng)度。

工作原理：工作狀態(tài)下，液壓油缸的活塞桿伸長(zhǎng)，橡膠塊6將萬(wàn)向輪3頂向液壓油缸2的外壁，液壓油缸的活塞桿和橡膠塊6伸出液壓油缸2，隨著液壓油缸伸縮桿伸出的長(zhǎng)度增加，裝置的高度提升，移動(dòng)狀態(tài)下，轉(zhuǎn)動(dòng)連桿，使連桿垂直于地面，液壓油缸的活塞桿上套接有橡膠塊，液壓油缸的活塞桿收縮裝置的高度降低，支撐桿、連桿和支撐板配合支撐裝置，橡膠塊上的卡勾勾住彈簧，使彈簧進(jìn)入液壓油缸內(nèi)，彈簧拉動(dòng)萬(wàn)向輪，使萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)并與液壓油缸的底部接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)連桿，使裝置的高度下降，萬(wàn)向輪與地面接觸，方便移動(dòng)裝置。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。