本技術(shù)涉及草坪養(yǎng)護(hù)領(lǐng)域，具體是指草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)是指專(zhuān)用于維護(hù)草坪美觀與健康的機(jī)械設(shè)備，涵蓋了割草、插孔、打藥、播種及水肥管理等多項(xiàng)功能。當(dāng)前，草坪養(yǎng)護(hù)主要依賴(lài)人工操作，輔以各類(lèi)機(jī)械設(shè)備以提高效率。

2、傳統(tǒng)的割草設(shè)備中，背負(fù)式打草機(jī)需人工背負(fù)并操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大且效率低下；而遙控式自動(dòng)割草機(jī)雖在一定程度上減輕了人力負(fù)擔(dān)，但其高昂的成本及較低的靈活性限制了其廣泛應(yīng)用，尤其在處理樹(shù)下、巖壁等復(fù)雜地形時(shí)，難以徹底清除雜草。插孔作業(yè)中，手持式插孔機(jī)同樣勞動(dòng)強(qiáng)度大，而遙控式設(shè)備則面臨操作復(fù)雜、難以精準(zhǔn)控制的問(wèn)題。打藥、播種及水肥管理等方面，也普遍存在依賴(lài)人力、勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)不均勻等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提出了一種草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人，集成化程度高，自動(dòng)化程度高。本技術(shù)的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人各個(gè)模塊可全部裝于設(shè)備上實(shí)現(xiàn)一體化工作，也可將某些裝置單獨(dú)快速裝卸，實(shí)現(xiàn)草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人各項(xiàng)功能的靈活選擇和組合。

2、根據(jù)本技術(shù)的技術(shù)方案如下：本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)綠化草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)，包括由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行進(jìn)的機(jī)架，所述機(jī)架的下部設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)架設(shè)置有如下裝置中的至少一者：修剪裝置，該修剪裝置可移動(dòng)地設(shè)置于所述機(jī)架的前部和/或側(cè)部，以自適應(yīng)于地面的方式對(duì)待修剪的草坪進(jìn)行修剪；插孔裝置，該插孔裝置可移動(dòng)地設(shè)置于所述機(jī)架，以可選擇地對(duì)草坪地面進(jìn)行插孔作業(yè)；播種裝置，該播種裝置設(shè)置于所述機(jī)架，用于將自身攜帶的種子種植于草坪地面；噴淋裝置，該噴霧裝置設(shè)置于所述機(jī)架的后部，用于對(duì)草坪地面進(jìn)行噴淋作業(yè)，其中，所述草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人包括視覺(jué)裝置和控制器，該視覺(jué)裝置用于實(shí)時(shí)觀察所述草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人的環(huán)境，所述控制器根據(jù)視覺(jué)裝置發(fā)來(lái)的信息來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并向所述修剪裝置、插孔裝置、播種裝置和噴霧裝置中的至少一者發(fā)出工作指令。

3、優(yōu)選地，所述修剪裝置包括前側(cè)修剪機(jī)構(gòu)和/或側(cè)邊修剪機(jī)構(gòu)；所述前側(cè)修剪機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架的前側(cè)，包括自適應(yīng)組件和前側(cè)剪切組件，所述自適應(yīng)組件的活動(dòng)端順應(yīng)地形的高低升降，所述前側(cè)剪切組件可拆卸地安裝于所述自適應(yīng)組件的活動(dòng)端，隨動(dòng)于所述自適應(yīng)組件；所述側(cè)邊修剪機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架的左和/或右側(cè)，所述側(cè)邊修剪機(jī)構(gòu)包括用于調(diào)節(jié)側(cè)邊割刀的高度調(diào)節(jié)組件和用于使所述側(cè)邊修剪機(jī)構(gòu)能夠在水平方向平移的彈性避讓組件。

4、優(yōu)選地，所述自適應(yīng)組件包括彈性組件和活動(dòng)支撐桿，所述彈性組件能夠沿線(xiàn)性方向收縮或拉伸，一端可旋轉(zhuǎn)地固定在所述機(jī)架上，另一端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述活動(dòng)支撐桿中部；所述活動(dòng)支撐桿一端固定在所述機(jī)架上，另一端固定設(shè)置所述前側(cè)剪切組件；或所述前側(cè)剪切組件包括所述曲柄鋸片結(jié)構(gòu)和所述固定鋸片結(jié)構(gòu)，所述曲柄鋸片結(jié)構(gòu)在動(dòng)力源的帶動(dòng)下通過(guò)連桿帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)鋸片作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述固定鋸片結(jié)構(gòu)包括固定連接于所述活動(dòng)支撐桿的保護(hù)罩體，固定鋸片連接于所述保護(hù)罩體且位于所述保護(hù)罩體形成的腔體內(nèi)；所述運(yùn)動(dòng)鋸片的往復(fù)運(yùn)動(dòng)所處的空間平面與所述固定鋸處于的空間平面空間平行。

5、優(yōu)選地，所述高度調(diào)節(jié)組件包括固定于所述機(jī)架側(cè)面的支柱，浮動(dòng)支撐組件、支臂、側(cè)邊剪刀組件和限位組件；所述浮動(dòng)支撐組件一端環(huán)套于所述支柱周面，使所述浮動(dòng)支撐組件具有沿z軸旋轉(zhuǎn)的自由度，另一端與所述支臂的上端可旋轉(zhuǎn)地連接，使所述支臂具有沿y軸方向的旋轉(zhuǎn)自由度；所述側(cè)邊剪刀組件連接于所述支臂的下端，所述側(cè)邊剪刀組件包括由動(dòng)力源給與動(dòng)力旋轉(zhuǎn)的側(cè)邊剪刀；所述彈性避讓組件一端固定于所述機(jī)架的側(cè)面，在所述機(jī)架上的固定位置與所述支柱在所述機(jī)架上的固定位置間隔一定的距離，所述彈性避讓組件另一端固定于所述浮動(dòng)支撐組件，所述彈性避讓組件能夠被拉伸或壓縮；所述限位組件在可伸長(zhǎng)或縮短，一端可旋轉(zhuǎn)地固定于所述支柱，另一端可旋轉(zhuǎn)地固定于所述支臂的中部。

6、優(yōu)選地，所述插孔裝置包括具有多個(gè)空心插孔管的插孔件和導(dǎo)軌組件，所述導(dǎo)軌組件固定于所述機(jī)架，所述插孔件可沿所述導(dǎo)軌組件的導(dǎo)軌設(shè)置方向線(xiàn)性移動(dòng)；所述插孔裝置還包括曲柄滑塊組件，一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述插孔件，用于帶動(dòng)所述插孔件沿所述導(dǎo)軌組件的導(dǎo)軌設(shè)置方向線(xiàn)性移動(dòng)。

7、優(yōu)選地，曲柄滑塊組件包括固定于所述機(jī)架上的固定支軸一和固定支軸二，作為所述曲柄滑塊組件的兩處旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)；還包括一端與所述固定支軸一可旋轉(zhuǎn)地接連的支桿一，和一端與所述固定支軸二可旋轉(zhuǎn)地接連的支桿二，所述支桿二的另一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述支桿一的中部；還包括支桿三，一端與所述支桿一的另一端可旋轉(zhuǎn)地連接，支桿三的另一端連接于所述插孔件；所述固定支軸二的旋轉(zhuǎn)軸心與所述支桿二相對(duì)于所述固定支軸二的旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)為偏心設(shè)置。

8、優(yōu)選地，所述播種裝置固定設(shè)置于該草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人上，包括料箱，出口調(diào)節(jié)組件、出料盤(pán)和電機(jī)，所述出口調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)出料口的大小，所述電機(jī)帶動(dòng)所述出料盤(pán)旋轉(zhuǎn)，所述料箱與所述出料盤(pán)底部設(shè)置間隙。

9、優(yōu)選地，所述出口調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)件、調(diào)節(jié)螺母和頂蓋；所述出料盤(pán)中心設(shè)置椎體結(jié)構(gòu)；所述調(diào)節(jié)件中心設(shè)置通孔，所述通孔的直徑介于所述椎體結(jié)構(gòu)的底面尺寸和頂部尺寸之間，所述調(diào)節(jié)件中心的所述通孔上方設(shè)置調(diào)節(jié)螺紋柱；所述調(diào)節(jié)螺母旋裝于所述調(diào)節(jié)螺紋柱上部；所述頂蓋可拆卸地設(shè)置于所述料箱上側(cè)面，所述頂蓋中心部設(shè)置過(guò)孔供所述調(diào)節(jié)螺紋柱穿過(guò)。

10、優(yōu)選地，所述噴淋裝置包括流體箱和噴灑組件，所述流體箱和所述噴灑組件固定設(shè)置于該草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人的后部，所述流體箱和所述噴灑組件流體相通地連接。

11、優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)動(dòng)力組件和履帶移動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力組件帶動(dòng)傳動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)，鏈輪與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合連接，履帶內(nèi)側(cè)齒形部與所述鏈輪嚙合連接。

12、本技術(shù)提出的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人，在草坪割草環(huán)節(jié)中，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且靈活性高，能夠?qū)?shù)下、巖壁等角落雜草割除；在插孔松土環(huán)節(jié)中，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，自動(dòng)化程度高，松土孔的深度和間距均勻：改變了對(duì)草坪補(bǔ)種的方式，不用人工檢查草坪的缺失范圍并依靠人工補(bǔ)種，而是依靠前方視覺(jué)裝置通過(guò)顏色識(shí)別的方式進(jìn)行草坪空缺識(shí)別，識(shí)別到空缺后將信號(hào)傳遞給播種裝置，隨后實(shí)現(xiàn)補(bǔ)種，播種勞動(dòng)強(qiáng)度低、撒播均勻。具有全自動(dòng)的噴淋裝置，當(dāng)需要給草坪澆水或施加水肥時(shí)，噴淋裝置啟動(dòng)后隨該草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，能夠方便快捷、大范圍地對(duì)草坪進(jìn)行噴灑操作。本草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人搭載視覺(jué)裝置，將視覺(jué)信號(hào)電傳遞至控制器，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控作業(yè)和進(jìn)行路徑規(guī)劃作業(yè)。

13、本技術(shù)的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人各個(gè)模塊可全部裝于設(shè)備上實(shí)現(xiàn)一體化工作，也可將某些裝置單獨(dú)快速裝卸，實(shí)現(xiàn)草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人各項(xiàng)功能的靈活選擇和組合。本技術(shù)的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人功能多樣，集成度高，不依賴(lài)人工，適于草坪自動(dòng)化作業(yè)。

14、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

15、附圖說(shuō)明

16、為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施方式描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

17、圖1為本技術(shù)的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人的三維示意圖；

18、圖2為本技術(shù)的修剪裝置的三維示意圖；

19、圖3為本技術(shù)的修剪裝置的三維示意圖；

20、圖4為本技術(shù)的曲柄鋸片結(jié)構(gòu)的三維示意圖；

21、圖5為本技術(shù)的側(cè)邊修剪機(jī)構(gòu)的三維示意圖；

22、圖6為本技術(shù)的插孔裝置的三維示意圖；

23、圖7為本技術(shù)的播種裝置的三維透視圖；

24、圖8為本技術(shù)的播種裝置的局部三維示意圖；

25、圖9為本技術(shù)的螺紋調(diào)節(jié)柱的三維示意圖；

26、圖10為本技術(shù)的料箱的三維示意圖；

27、圖11為本技術(shù)的草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人的三維示意圖；

28、圖12為本技術(shù)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維示意圖。