本說(shuō)明書(shū)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及農(nóng)業(yè)播種，尤其涉及一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、農(nóng)業(yè)是保證糧食安全的重要基石，我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó)，近些年隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，農(nóng)業(yè)播種的方式也逐漸機(jī)械化、智能化。其中利用衛(wèi)星定位，根據(jù)地形對(duì)播種路徑進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)智能化播種，能夠提高播種效果，同時(shí)也能夠節(jié)省人工。

2、在一些山地以及丘陵地區(qū)、土壤肥力不均的地塊以及進(jìn)行不同作物混種時(shí)，都需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)播種間距進(jìn)行調(diào)整，也就是不等距播種。申請(qǐng)?zhí)枮?020116152368的中國(guó)發(fā)明專利公開(kāi)了一種間距自適應(yīng)調(diào)節(jié)的摩擦輪式物料加速裝置，通過(guò)在加速管兩側(cè)安裝兩個(gè)摩擦輪，摩擦輪之間通過(guò)彈簧連接，保持與種子之間的摩擦力的同時(shí)，能夠適應(yīng)不同大小的種子。

3、但是，本申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題：

4、對(duì)比文件只能夠?qū)ΨN子下落進(jìn)行加速，從而減小風(fēng)力的影響，對(duì)于需要進(jìn)行不等距播種的情況時(shí)，其并不能夠?qū)崿F(xiàn)，并且摩擦輪對(duì)直徑大小不一的種子壓力不同，對(duì)于直徑較大的種子，容易對(duì)其包衣擠壓破裂，導(dǎo)致播種成活率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本說(shuō)明書(shū)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的目的在于提出一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，以解決智能播種，提升播種成活率的問(wèn)題。

2、基于上述目的，本說(shuō)明書(shū)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例提供了一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)以及遠(yuǎn)程控制模塊，無(wú)人機(jī)用于在衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位下進(jìn)行種子定點(diǎn)投放，遠(yuǎn)程控制模塊用于工作人員在一定范圍內(nèi)對(duì)播種模塊進(jìn)行遠(yuǎn)程操控；

3、無(wú)人機(jī)包括：

4、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊，用于衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取播種模塊位置；

5、慣性導(dǎo)航模塊，用于在衛(wèi)星信號(hào)受到干擾或短暫丟失時(shí)，依靠慣性測(cè)量單元提供的加速度和角速度信息，維持的定位和姿態(tài)穩(wěn)定；

6、通信模塊，用于與衛(wèi)星定位系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制模塊通信；

7、路徑規(guī)劃模塊，用于預(yù)設(shè)無(wú)人機(jī)飛行路徑以及播種點(diǎn)位；

8、飛控模塊，用于控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)、高度、速度等參數(shù)；

9、播種模塊，用于種子的定點(diǎn)投放，包括：機(jī)體，機(jī)體上開(kāi)設(shè)有存儲(chǔ)腔，存儲(chǔ)腔頂部設(shè)有頂蓋，機(jī)體周側(cè)還安裝有支撐架以及螺旋架，機(jī)體底部連接有下料管道，下料管道連接有用于對(duì)種子進(jìn)行分類的分料組件，分料組件下方連接有多個(gè)發(fā)射組件，發(fā)射組件包括發(fā)射管，發(fā)射管兩側(cè)開(kāi)設(shè)有安裝口，安裝口中安裝有摩擦輪，摩擦輪連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸連接有擺臂，擺臂連接有連接套，連接套連接有驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接有安裝板，安裝板固定安裝于發(fā)射管上，擺臂還連接有氣壓組件，用于保持兩組摩擦輪與種子之間的擠壓力在適當(dāng)區(qū)間。

10、可選的，所述氣壓組件包括固定安裝于發(fā)射管上的氣壓箱，氣壓箱底部連接有兩組弧形氣筒，弧形氣筒中開(kāi)設(shè)有弧形的活塞腔，活塞腔中適配安裝有活塞弧板，活塞弧板連接有擺臂，兩組擺臂初始狀態(tài)時(shí)平行設(shè)置，氣壓箱連接有氣壓泵，氣壓泵連接有氣壓設(shè)定單元，用于根據(jù)種子包衣直徑以及種子包衣耐受壓力設(shè)定氣壓箱初始?xì)鈮骸?/p>

11、可選的，所述氣壓設(shè)定單元，用于根據(jù)種子直徑設(shè)定氣壓箱初始?xì)鈮喊ǎ?/p>

12、用于讀取種子包衣直徑以及種子包衣的耐受壓力；

13、根據(jù)種子直徑計(jì)算擺臂擺動(dòng)角度；

14、根據(jù)擺臂擺動(dòng)角度計(jì)算活塞腔被擠壓的體積；

15、根據(jù)種子包衣的耐受壓力計(jì)算活塞弧板端面承受壓力；

16、根據(jù)活塞弧板端面承受壓力以及活塞弧板頂面的面積，計(jì)算得到氣壓箱在活塞腔被擠壓后的臨界壓力；

17、根據(jù)活塞腔被擠壓后的臨界壓力以及活塞腔被擠壓的體積，計(jì)算氣壓箱的初始?xì)鈮骸?/p>

18、可選的，所述分料組件包括分料環(huán)，分料環(huán)中開(kāi)設(shè)有分料倉(cāng)，分料倉(cāng)的底面上設(shè)有多個(gè)分料口，分料口底部連接有進(jìn)料口，進(jìn)料口側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有出口，出口連接有軟管，軟管呈弧形，軟管與發(fā)射管連接，所述進(jìn)料口中設(shè)有可上下移動(dòng)的活動(dòng)板，活動(dòng)板用于控制活動(dòng)板與分料口之間的距離，使分料口與活動(dòng)板之間的進(jìn)料口中只能容納一顆種子，所述分料組件還連接有飛控模塊，用于控制無(wú)人機(jī)搖晃機(jī)身，在重力作用下驅(qū)動(dòng)種子沿著分料倉(cāng)移動(dòng)并落入進(jìn)料口中。

19、可選的，所述活動(dòng)板底部連接有頂桿，頂桿外部套設(shè)有頂筒，頂筒與氣壓箱一體成型，頂桿與氣壓箱內(nèi)部之間連接有復(fù)位彈簧，所述氣壓設(shè)定單元用于控制氣壓箱的內(nèi)部氣壓，從而調(diào)節(jié)活動(dòng)板在進(jìn)料口中的位置。

20、可選的，所述氣壓設(shè)定單元用于控制氣壓箱對(duì)混裝的種子進(jìn)行分類上料，包括：

21、根據(jù)其中某一類種子的直徑以及發(fā)出的發(fā)射管，控制氣壓箱的氣壓，調(diào)節(jié)與該發(fā)射管連接的進(jìn)料口中的活動(dòng)板位置，并關(guān)閉其他發(fā)射管；

22、調(diào)節(jié)已上料進(jìn)料口中活動(dòng)板的位置，使種子進(jìn)入發(fā)射管中；

23、驅(qū)動(dòng)已上料進(jìn)料口中的活動(dòng)板對(duì)分料口封閉；

24、重復(fù)上述動(dòng)作進(jìn)行其他類種子的分類上料。

25、可選的，所述分料口兩側(cè)設(shè)有限位凸起，限位凸起用于限制種子在進(jìn)料口中堆疊。

26、可選的，所述機(jī)體底部連接有主體支架，主體支架連接有多組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)端部連接有轉(zhuǎn)動(dòng)套，轉(zhuǎn)動(dòng)套內(nèi)部套設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端連接有固定座，固定座與發(fā)射管固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸還動(dòng)力連接有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

27、可選的，所述摩擦輪外周套設(shè)有摩擦氣囊。

28、可選的，所述下料管道中設(shè)有截?cái)嚅y，截?cái)嚅y電性連接有重力計(jì)，重力計(jì)安裝于存儲(chǔ)腔中，用于監(jiān)測(cè)存儲(chǔ)腔中種子重量變化。

29、從上面所述可以看出，本說(shuō)明書(shū)多個(gè)實(shí)施例提供的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)人機(jī)在衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位下進(jìn)行工作，通過(guò)路徑規(guī)劃模塊對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行規(guī)劃，并提前規(guī)劃好播種點(diǎn)位，在無(wú)人機(jī)到達(dá)指定點(diǎn)位時(shí)，播種模塊進(jìn)行播種，種子存放于存儲(chǔ)腔中，對(duì)不同的種子分別進(jìn)行播種時(shí)，其包衣直徑大小不一，改變氣壓組件的初始?xì)鈮?，則可以控制兩組摩擦輪與種子之間的擠壓力，使種子與摩擦輪之間的擠壓力在適當(dāng)大小，既能夠?qū)⒎N子發(fā)射出去，又不至于破壞種子的包衣，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)種子進(jìn)行不等距定點(diǎn)播種，同時(shí)還能夠減少種子包衣碎裂的風(fēng)險(xiǎn)，提升了播種效果。

技術(shù)特征：

1.一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，包括：無(wú)人機(jī)以及遠(yuǎn)程控制模塊，無(wú)人機(jī)用于在衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位下進(jìn)行種子定點(diǎn)投放，遠(yuǎn)程控制模塊用于工作人員在一定范圍內(nèi)對(duì)播種模塊進(jìn)行遠(yuǎn)程操控；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述氣壓組件包括固定安裝于發(fā)射管（304）上的氣壓箱（313），氣壓箱（313）底部連接有兩組弧形氣筒（311），弧形氣筒（311）中開(kāi)設(shè)有弧形的活塞腔（312），活塞腔（312）中適配安裝有活塞弧板（310），活塞弧板（310）連接有擺臂（308），兩組擺臂（308）初始狀態(tài)時(shí)平行設(shè)置，氣壓箱（313）連接有氣壓泵，氣壓泵連接有氣壓設(shè)定單元，用于根據(jù)種子包衣直徑以及種子包衣耐受壓力設(shè)定氣壓箱（313）初始?xì)鈮骸?/p>

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述氣壓設(shè)定單元，用于根據(jù)種子直徑設(shè)定氣壓箱（313）初始?xì)鈮喊ǎ?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述分料組件包括分料環(huán)（201），分料環(huán)（201）中開(kāi)設(shè)有分料倉(cāng)（202），分料倉(cāng)（202）的底面上設(shè)有多個(gè)分料口（203），分料口（203）底部連接有進(jìn)料口（302），進(jìn)料口（302）側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有出口，出口連接有軟管（303），軟管（303）呈弧形，軟管（303）與發(fā)射管（304）連接，所述進(jìn)料口（302）中設(shè)有可上下移動(dòng)的活動(dòng)板（316），活動(dòng)板（316）用于控制活動(dòng)板（316）與分料口（203）之間的距離，使分料口（203）與活動(dòng)板（316）之間的進(jìn)料口（302）中只能容納一顆種子，所述分料組件還連接有飛控模塊，用于控制無(wú)人機(jī)搖晃機(jī)身，在重力作用下驅(qū)動(dòng)種子沿著分料倉(cāng)（202）移動(dòng)并落入進(jìn)料口（302）中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述活動(dòng)板（316）底部連接有頂桿（315），頂桿（315）外部套設(shè)有頂筒，頂筒與氣壓箱（313）一體成型，頂桿（315）與氣壓箱（313）內(nèi)部之間連接有復(fù)位彈簧，所述氣壓設(shè)定單元用于控制氣壓箱（313）的內(nèi)部氣壓，從而調(diào)節(jié)活動(dòng)板（316）在進(jìn)料口（302）中的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述氣壓設(shè)定單元用于控制氣壓箱（313）對(duì)混裝的種子進(jìn)行分類上料，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述分料口（203）兩側(cè)設(shè)有限位凸起（204），限位凸起（204）用于限制種子在進(jìn)料口（302）中堆疊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)體（101）底部連接有主體支架（107），主體支架（107）連接有多組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（320），旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（320）端部連接有轉(zhuǎn)動(dòng)套（319），轉(zhuǎn)動(dòng)套（319）內(nèi)部套設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸（318），轉(zhuǎn)動(dòng)軸（318）兩端連接有固定座（317），固定座（317）與發(fā)射管（304）固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸（318）還動(dòng)力連接有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述摩擦輪（309）外周套設(shè)有摩擦氣囊。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，其特征在于，所述下料管道（106）中設(shè)有截?cái)嚅y，截?cái)嚅y電性連接有重力計(jì)，重力計(jì)安裝于存儲(chǔ)腔（105）中，用于監(jiān)測(cè)存儲(chǔ)腔（105）中種子重量變化。

技術(shù)總結(jié)
本說(shuō)明書(shū)多個(gè)實(shí)施例涉及農(nóng)業(yè)播種技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種衛(wèi)星定位智能控制的不等距播種系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)以及遠(yuǎn)程控制模塊，無(wú)人機(jī)用于在衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位下進(jìn)行種子定點(diǎn)投放，遠(yuǎn)程控制模塊用于工作人員在一定范圍內(nèi)對(duì)播種模塊進(jìn)行遠(yuǎn)程操控；無(wú)人機(jī)包括：衛(wèi)星導(dǎo)航模塊，用于衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取播種模塊位置；通信模塊，用于與衛(wèi)星定位系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程控制模塊通信；路徑規(guī)劃模塊，用于預(yù)設(shè)無(wú)人機(jī)飛行路徑以及播種點(diǎn)位；飛控模塊，用于控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)、高度、速度等參數(shù)，播種模塊，用于定點(diǎn)播種。既能夠?qū)⒎N子發(fā)射出去，又不至于破壞種子的包衣，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)種子進(jìn)行不等距定點(diǎn)播種，同時(shí)還能夠減少種子包衣碎裂的風(fēng)險(xiǎn)，提升了播種效果。

技術(shù)研發(fā)人員：郄海鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)治市孚斯特軸承制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15