一種大棚蔬菜育苗移栽機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種移栽機械臂，特別是一種大棚蔬菜育苗移栽機械臂。
【背景技術】
[0002]目前我國蔬菜的種植仍然處于田間播種為主，但是在部分發(fā)達地區(qū)，采用育苗栽植等作物方式的規(guī)模正在不斷擴大，農作物種植方式的機械化、自動化技術研究成為國家重點研究領域。移栽技術和直播相比，雖然有著費工費時的缺陷，但是其所帶來的優(yōu)勢卻前所未有。移栽可以有效的避開冬天的低溫、雪霜的凍結等氣候影響，大大提高幼苗的成活率。隨著勞動人口的逐漸減少，人工移栽的成本較高，且勞動強度大，影響移栽的效率，嚴重的導致誤工誤時，錯過作物的最佳移栽周期，難以保質保量。因此，研發(fā)自動化蔬菜育苗移栽機具有十分重要的意義。移栽機械臂作為移栽機的關鍵部件，用于實現育苗缽水平和豎直方向的位置變化，其決定著移栽作業(yè)時的運動可靠性，影響移栽的質量和效率，是滿足規(guī)?；圃宰鳂I(yè)的重要因素。目前已研制出的大部分移栽機械臂只能適用單一種類的育苗缽，通用性差，
[0003]而且運動定位誤差大，運動速度難以控制，具有較差的機器性能，大大影響了移栽作業(yè)的效率和質量。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于，提供一種大棚蔬菜育苗移栽機械臂。本實用新型能進行水平和豎直方向的位移運動，運動定位精準，運動速度易控制，且安裝方便、結構緊湊、性能強大、通用性好，大幅提高育苗移栽效率，減輕了農業(yè)勞動力的投入。
[0005]本實用新型的技術方案:一種大棚蔬菜育苗移栽機械臂，其特征在于:包括輔助裝置，輔助裝置上設有X軸運動機構和Y軸驅動機構；
[0006]所述X軸運動機構包括直線模塊、帶傳動裝置和動力裝置;所述直線模塊包括固定在直線導軌固定架的右側直線導軌和左側直線導軌，右側直線導軌上設有右側直線導軌滑塊，左側直線導軌上設有左側直線導軌滑塊;所述帶傳動裝置包括長軸左固定架和長軸右固定架，長軸左固定架和長軸右固定架上設有帶傳動長軸，帶傳動長軸中部設有帶輪，帶傳動長軸對面設有帶傳動短軸，帶輪和帶傳動短軸上設有皮帶;所述動力裝置包括經架板支撐桿支撐的架板支撐座，架板支撐座上設有電機架板，電機架板上設有電機固定架，電機固定架上設有步進電機，步進電機經聯軸器連接有電機連接軸，電機連接軸固定在電機軸固定架上，電機連接軸連接有固定在帶傳動長軸端部的錐齒輪對。
[0007]前述的大棚蔬菜育苗移栽機械臂中，所述Y軸驅動機構包括經氣缸連接件連接的左側氣缸和右側氣缸，左側氣缸和右側氣缸上設有氣缸滑塊，氣缸滑塊經氣缸滑塊固定架固定在滑塊連接件上，氣缸滑塊上設有皮帶固定座，皮帶固定座內安裝皮帶，滑塊連接件安裝在右側直線導軌滑塊和左側直線導軌滑塊上。
[0008]前述的大棚蔬菜育苗移栽機械臂中，所述輔助裝置包括由前桿、后桿、左桿和右桿構成的框架，還包括經垂直坦克鏈固定架固定在坦克鏈長板上的垂直坦克鏈和經平行坦克鏈固定架固定的平行坦克鏈，平行坦克鏈下方設有坦克鏈固定架。
[0009]前述的大棚蔬菜育苗移栽機械臂中，所述帶傳動短軸首末端均通過螺母軸向限位。
[0010]前述的大棚蔬菜育苗移栽機械臂中，所述左側氣缸和右側氣缸的下端經機械手連接架連接，機械手連接架上設有若干個螺孔。
[0011]與現有技術相比，本實用新型通過X軸直線模塊、Y軸驅動機構、輔助裝置有機的連在一起構成規(guī)?；圃詸C械臂裝置，通用性強，適宜多種蔬菜作物的移栽作業(yè)，以適應現代化農業(yè)生產。同時，本實用新型通過帶傳動和直線模塊完成X軸方向的位置改變，通過無桿氣缸完成Y軸方向的位置改變，不僅運動定位精準，運動速度易控制，且安裝方便、結構緊湊、性能強大、通用性好，本實用新型大幅提高了育苗移栽效率，減輕了農業(yè)勞動力的投入，具有十分重要的意義。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0013]附圖中的標記為:1_長軸左固定架，2-帶傳動長軸，3-帶輪，4-皮帶，5-直線導軌固定架，6-長軸右固定架，7-錐齒輪，8-電機軸固定架，9-電機連接軸，10-聯軸器，11-電機架板，12-電機固定架，13-步進電機，14-架板支撐座，15-架板支撐桿，16-右桿，17-右側直線導軌，18-左側直線導軌，19-右側直線導軌滑塊，20-垂直坦克鏈；21-垂直坦克鏈固定架；22-坦克鏈長板;23-右側無桿氣缸，24-氣缸連接件，25-左側無桿氣缸，26-氣缸-皮帶固定座；27-氣缸滑塊；28-氣缸滑塊固定架；29-滑塊連接件，30-帶傳動短軸，31-平行坦克鏈，32-坦克鏈固定架，33-前桿，34-平行坦克鏈固定架，35-左側直線導軌滑塊，36-機械手連接架，37-左桿，38-后桿。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據。
[0015]實施例。一種大棚蔬菜育苗移栽機械臂，構成如圖1所示，包括輔助裝置，輔助裝置上設有X軸運動機構和Y軸驅動機構；
[0016]所述X軸運動機構包括直線模塊、帶傳動裝置和動力裝置;所述直線模塊包括固定在直線導軌固定架5上的右側直線導軌17和左側直線導軌8，右側直線導軌17上設有右側直線導軌滑塊19，左側直線導軌8上設有左側直線導軌滑塊35;所述帶傳動裝置包括長軸左固定架I和長軸右固定架6，長軸左固定架I和長軸右固定架6上設有帶傳動長軸2，帶傳動長軸2中部設有帶輪3，帶傳動長軸2對面設有帶傳動短軸30，帶輪3和帶傳動短軸30上設有皮帶4;所述動力裝置包括經架板支撐桿15支撐的架板支撐座14，架板支撐座14上設有電機架板11，電機架板11上設有電機固定架12，電機固定架12上設有步進電機13，步進電機13經聯軸器10連接有電機連接軸9，電機連接軸9固定在電機軸固定架8上，電機連接軸9連接有固定在帶傳動長軸2端部的錐齒輪對7。
[0017]所述Y軸驅動機構包括經氣缸連接件24連接的左側氣缸25和右側氣缸23，左側氣缸25和右側氣缸23上設有氣缸滑塊27，氣缸滑塊27經氣缸滑塊固定架28固定在滑塊連接件29上，氣缸滑塊27上設有皮帶固定座26，皮帶固定座26內安裝皮帶4，滑塊連接件29安裝在右側直線導軌滑塊19和左側直線導軌滑塊35上。
[0018]所述輔助裝置包括由前桿33、后桿38、左桿37和右桿16構成的框架，還包括經垂直坦克鏈固定架21固定在坦克鏈長板22上的垂直坦克鏈20和經平行坦克鏈固定架34固定的平行坦克鏈31，平行坦克鏈31下方設有坦克鏈固定架32。
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