本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種外骨骼機(jī)械裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，越來越多的機(jī)械產(chǎn)品應(yīng)用于對(duì)人體的理療中，例如外骨骼機(jī)械裝置，其中外骨骼機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于對(duì)下身癱瘓者的理療。另外，外骨骼機(jī)械手臂也在正在興起。

現(xiàn)有的外骨骼機(jī)械裝置大多采用剛性驅(qū)動(dòng)器，而剛性驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制人機(jī)交互力存在一定難度，在使用過程中，存在失去穩(wěn)定性的隱患，容易對(duì)人體造成傷害；少量的外骨骼機(jī)械裝置采用柔性驅(qū)動(dòng)器，但是目前的柔性驅(qū)動(dòng)器普遍采用絲杠或者傳動(dòng)齒輪等結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致局部體積較大，整體重量增加，使用不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠提供柔性驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的外骨骼機(jī)械裝置。

一種外骨骼機(jī)械裝置，包括人體骨骼結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述外骨骼機(jī)械裝置包括柔性驅(qū)動(dòng)器，所述柔性驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)設(shè)置于至少一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)處，所述柔性驅(qū)動(dòng)器包括轉(zhuǎn)軸、第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件及柔性驅(qū)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置于其中一骨骼結(jié)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并相互靠近，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件連接于另一骨骼結(jié)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)有第一收容空間，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)有與所述第一收容空間對(duì)應(yīng)的第二收容空間，所述柔性驅(qū)動(dòng)件收容于所述第一收容空間及所述第二收容空間，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過所述柔性驅(qū)動(dòng)件傳遞至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件，以使所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，以控制通過所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相連的骨骼結(jié)構(gòu)柔性轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一收容空間及所述第二收容空間設(shè)置為沿所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的周向延伸，所述第一收容空間及所述第二收容空間的端面沿徑向設(shè)置，所述第一收容空間及所述第二收容空間的端面對(duì)應(yīng)地與所述柔性驅(qū)動(dòng)件的端面相抵。

優(yōu)選地，述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件于所述第二收容空間的端面分別向內(nèi)延伸一限位塊，所述柔性驅(qū)動(dòng)件設(shè)有與所述限位塊對(duì)應(yīng)的限位槽，所述限位塊收容于對(duì)應(yīng)的限位槽；或者， 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件于所述第一收容空間的端面分別向內(nèi)延伸一限位塊，所述柔性驅(qū)動(dòng)件設(shè)有與所述限位塊對(duì)應(yīng)的限位槽，所述限位塊收容于對(duì)應(yīng)的所述限位槽。

優(yōu)選地，所述柔性驅(qū)動(dòng)件設(shè)置為彈簧；或者，所述柔性驅(qū)動(dòng)件由橡膠或硅膠制成。

優(yōu)選地，所述第一收容空間、第二收容空間的結(jié)構(gòu)分別呈左右對(duì)稱設(shè)置，以使所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，往不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力或者制動(dòng)力相同。

優(yōu)選地，所述第一收容空間、第二收容空間及所述柔性驅(qū)動(dòng)件的數(shù)量分別設(shè)置為兩個(gè)。

優(yōu)選地，還包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)或者制動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、減速裝置及傳動(dòng)件，所述電機(jī)及所述減速裝置分別通過所述傳動(dòng)件與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件連接。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)件與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)置為繞線傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述繞線傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括與所述電機(jī)及所述減速裝置連接的繞線筒，以及繞置于所述繞線筒的繞線，所述繞線由所述繞線筒的兩側(cè)分別伸出后繞過一線輪連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的兩側(cè)；或者， 所述傳動(dòng)件與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)置為齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，還包括傳感機(jī)構(gòu)，用于監(jiān)測(cè)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及角速度。

優(yōu)選地，所述傳感機(jī)構(gòu)包括與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件同軸的主動(dòng)轉(zhuǎn)輪，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪帶式傳動(dòng)連接的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪，以及與所述從動(dòng)轉(zhuǎn)輪同軸設(shè)置的傳感器。

一種如權(quán)利要求1所述的外骨骼機(jī)械裝置，所述外骨骼機(jī)械裝置為外骨骼機(jī)器人，所述外骨骼機(jī)器人包括腰部支撐組件、腿部外骨骼組件及電控系統(tǒng)，所述腰部支撐組件用于支撐人體的腰部，所述腿部外骨骼組件用于支撐人體的腿部，所述腿部外骨骼組件包括連接件、大腿構(gòu)件、小腿構(gòu)件、腳部構(gòu)件，所述連接件、大腿構(gòu)件、小腿構(gòu)件、腳部構(gòu)件依次設(shè)置，構(gòu)建人體的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接件可拆卸地連接于所述腰部支撐組件連接；所述連接件與所述大腿構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的一髖關(guān)節(jié)，所述大腿構(gòu)件與所述小腿構(gòu)件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的膝關(guān)節(jié)，所述小腿構(gòu)件與所述腳部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的踝關(guān)節(jié)，所述柔性驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于所述腿部結(jié)構(gòu)的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)及踝關(guān)節(jié)的至少一處。

優(yōu)選地，所述外骨骼機(jī)器人還包括電控系統(tǒng)，所述電控系統(tǒng)控制所述柔性驅(qū)動(dòng)器能驅(qū)動(dòng)所述大腿構(gòu)件、小腿構(gòu)件及腳部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述腰部支撐組件包括背板及設(shè)置于所述背板的兩端分別向前側(cè)延伸的側(cè)板，兩個(gè)所述側(cè)板能夠相對(duì)靠近或者遠(yuǎn)離滑動(dòng)地固定于所述背板，所述連接件能夠相對(duì)靠近或者遠(yuǎn)離所述背板滑動(dòng)地固定于所述側(cè)板

上述外骨骼機(jī)械裝置通過設(shè)置柔性驅(qū)動(dòng)器，柔性驅(qū)動(dòng)器在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件之間設(shè)置柔性驅(qū)動(dòng)件，當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，將通過所述柔性驅(qū)動(dòng)件將所述驅(qū)動(dòng)力傳遞柔性地傳遞給所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件，以使所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，滿足柔性轉(zhuǎn)動(dòng)的需要。應(yīng)用上述柔性驅(qū)動(dòng)器的外骨骼機(jī)器人，通過電控系統(tǒng)控制柔性驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腿部構(gòu)件柔性地運(yùn)動(dòng)，與常規(guī)人體的動(dòng)作更為接近，達(dá)到良好的仿真效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的較佳實(shí)施例的外骨骼機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中外骨骼機(jī)器人的左側(cè)視圖。

圖3是圖2中局部結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖4是本發(fā)明外骨骼機(jī)器人的柔性驅(qū)動(dòng)器中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分解示意圖。

圖5是本發(fā)明外骨骼機(jī)器人的柔性驅(qū)動(dòng)器中傳感機(jī)構(gòu)的示意圖。

圖6是圖1中外骨骼機(jī)器人省略部分結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖7是圖2中外骨骼機(jī)器人省略部分結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

另外，在本發(fā)明中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

請(qǐng)參考圖1及圖2，本發(fā)明的較佳實(shí)施例提供一種外骨骼機(jī)械裝置，所述外骨骼機(jī)械裝置包括人體骨骼結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)處通過本發(fā)明實(shí)現(xiàn)柔性驅(qū)動(dòng)，以控制通過所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相連的骨骼結(jié)構(gòu)柔性轉(zhuǎn)動(dòng)。下面通過外骨骼機(jī)械裝置的較佳實(shí)施例外骨骼機(jī)器人100為例進(jìn)行詳細(xì)描述。

所述外骨骼機(jī)器人100包括腰部支撐組件10、腿部外骨骼組件20及電控系統(tǒng)（圖未示）。所述腰部支撐組件10與所述腿部外骨骼組件20共同支撐病患者的身體，所述電控系統(tǒng)能夠?qū)λ鐾夤趋罊C(jī)器人100的動(dòng)作提供動(dòng)力源，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。

所述腰部支撐組件10用于固定支撐人體的腰部，其包括背板11及設(shè)置于所述背板11的兩端分別向前側(cè)延伸的側(cè)板12。進(jìn)一步地，兩個(gè)所述側(cè)板12能夠相對(duì)靠近或者遠(yuǎn)離滑動(dòng)地固定于所述背板11，以適應(yīng)不同的人體。

所述腿部外骨骼組件20包括連接件21、大腿構(gòu)件22、小腿構(gòu)件23、腳部構(gòu)件24及柔性驅(qū)動(dòng)器25。所述連接件21、大腿構(gòu)件22、小腿構(gòu)件23、腳部構(gòu)件24依次設(shè)置，所述連接件21與所述大腿構(gòu)件22通過第一柔性驅(qū)動(dòng)器251可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的髖關(guān)節(jié)。所述大腿構(gòu)件22與所述小腿構(gòu)件23通過第二柔性驅(qū)動(dòng)器252可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的膝關(guān)節(jié)。所述小腿構(gòu)件23與所述腳部構(gòu)件24通過第三柔性驅(qū)動(dòng)器253轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，以構(gòu)建腿部外骨骼的踝關(guān)節(jié)。所述連接件21可拆卸地連接于所述腰部支撐組件10的側(cè)板12連接。本實(shí)施方式中，所述腿部外骨骼組件20的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)。

進(jìn)一步地，所述連接件21能夠相對(duì)靠近或者遠(yuǎn)離所述背板11滑動(dòng)地固定于所述側(cè)板12，以適應(yīng)不同的人體。具體地，所述側(cè)板12沿長(zhǎng)度方向設(shè)有滑槽結(jié)構(gòu)，所述連接件21設(shè)有與滑槽對(duì)應(yīng)的連接孔，由鎖固件穿過所述連接孔及滑槽結(jié)構(gòu)，以將所述連接件21固定于所述側(cè)板12的不同位置。

進(jìn)一步地，所述腿部外骨骼組件20的長(zhǎng)度能夠調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同的人體。

具體地，所述連接件21與所述大腿構(gòu)件22的相對(duì)位置能夠靠近或者遠(yuǎn)離；及/或，所述大腿構(gòu)件22設(shè)置為相連的兩個(gè)內(nèi)部件，所述兩個(gè)內(nèi)部件的相對(duì)位置能夠靠近或者遠(yuǎn)離；及/或，所述大腿構(gòu)件22與所述小腿構(gòu)件23的相對(duì)位置能夠靠近或者遠(yuǎn)離；及/或，所述小腿構(gòu)件23與所述腳部構(gòu)件24的相對(duì)位置能夠靠近或者遠(yuǎn)離。

請(qǐng)參考圖3及圖4，以所述第二柔性驅(qū)動(dòng)器252進(jìn)行說明。每一柔性驅(qū)動(dòng)器25包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)254、轉(zhuǎn)軸255、第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257及至少一柔性驅(qū)動(dòng)件258。所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254與所述電控系統(tǒng)電連接，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254、轉(zhuǎn)軸255設(shè)置于所述大腿構(gòu)件22，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸255，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254驅(qū)動(dòng)或者制動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256繞所述轉(zhuǎn)軸255轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述轉(zhuǎn)軸255，并連接于所述小腿構(gòu)件23；所述柔性驅(qū)動(dòng)件258設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257之間，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256通過所述柔性驅(qū)動(dòng)件258帶動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254包括電機(jī)2541、減速裝置2542及傳動(dòng)件2543，所述電機(jī)2541及所述減速裝置2542與所述電控系統(tǒng)電連接，所述電機(jī)2541及所述減速裝置2542分別通過所述傳動(dòng)件2543與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256連接。本實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)件2543與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256設(shè)置為繞線傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其包括與所述電機(jī)2541及所述減速裝置2542連接的繞線筒，以及繞置于所述繞線筒的繞線，所述繞線由所述繞線筒的兩側(cè)分別伸出后繞過一線輪連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256的兩側(cè)。所述電機(jī)2541及所述減速裝置2542驅(qū)動(dòng)或者制動(dòng)所述繞線筒的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述繞線筒的繞線向一側(cè)方向纏繞，通過線輪將驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力傳遞至所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256。

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257沿軸向靠近地設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256設(shè)有至少一第一收容空間2561，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257至少設(shè)有與所述第一收容空間2561對(duì)應(yīng)的一第二收容空間2571，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258同時(shí)收容于所述第一收容空間2561及所述第二收容空間2571內(nèi)。所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述柔性驅(qū)動(dòng)件258運(yùn)動(dòng)，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258將驅(qū)動(dòng)力延時(shí)傳遞至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257，實(shí)現(xiàn)延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述第一收容空間2561及所述第二收容空間2571設(shè)置為沿轉(zhuǎn)動(dòng)的周向延伸，所述收容空間2561及所述第二收容空間2571的端面沿徑向設(shè)置，所述收容空間2561及所述第二收容空間2571的端面對(duì)應(yīng)地與所述柔性驅(qū)動(dòng)件258的端面相抵。

所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257于所述第二收容空間2571的端面分別向內(nèi)延伸一限位塊2572，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258設(shè)有與所述限位塊2572對(duì)應(yīng)的限位槽2581，所述限位塊2572收容于對(duì)應(yīng)的所述限位槽2581。本實(shí)施方式中，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258設(shè)置為彈簧，所述彈簧套設(shè)于所述限位塊2572。

本實(shí)施方式中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256開設(shè)有相鄰的兩個(gè)第一收容空間2561，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257設(shè)有與兩個(gè)所述第一收容空間2561對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二收容空間2571。所述第一收容空間2561、第二收容空間2571的結(jié)構(gòu)呈左右對(duì)稱設(shè)置，以使所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，往不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力或者制動(dòng)力相同。具體地，所述第一收容空間2561、第二收容空間2571及所述柔性驅(qū)動(dòng)件258的數(shù)量設(shè)置為左右對(duì)稱的兩個(gè)。

請(qǐng)參考圖5，進(jìn)一步地，所述柔性驅(qū)動(dòng)器25還包括與所述電控系統(tǒng)電連接的傳感機(jī)構(gòu)259，用于監(jiān)測(cè)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及角速度。具體地，所述傳感機(jī)構(gòu)259包括與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257同軸的主動(dòng)轉(zhuǎn)輪2591，與所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪2591帶式傳動(dòng)連接的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪2592，以及與所述從動(dòng)轉(zhuǎn)輪2592同軸設(shè)置的傳感器2593，所述傳感器2593與所述電控系統(tǒng)電連接。

請(qǐng)參考圖6，根據(jù)不同需要，例如單腿病患者，其中一個(gè)所述腿部外骨骼組件20可以省略，僅保留一個(gè)所述腿部外骨骼組件20。

請(qǐng)參考圖7，根據(jù)不同需要，例如局部病患者，所述柔性驅(qū)動(dòng)器25可選擇地省略其中一個(gè)或多個(gè)。

可以理解，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254的傳動(dòng)件2543與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256還可以設(shè)置為其他傳動(dòng)方式，例如齒輪傳動(dòng)等。

可以理解，所述柔性驅(qū)動(dòng)器25的相對(duì)安裝位置可以改變，例如所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)254、轉(zhuǎn)軸255設(shè)置于所述小腿構(gòu)件23，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257連接于所述大腿構(gòu)件22。

可以理解，所述限位塊2572的位置可以改變，例如設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256的限位塊。

可以理解，所述柔性驅(qū)動(dòng)件258可以設(shè)置為由彈性材料制成，例如橡膠或者硅膠等。

可以理解，根據(jù)不同需求，所述柔性驅(qū)動(dòng)器25的動(dòng)力機(jī)構(gòu)254可以省略，僅需滿足轉(zhuǎn)動(dòng)的需要。

可以理解，根據(jù)不同需求，所述柔性驅(qū)動(dòng)器25的傳感機(jī)構(gòu)259可以省略。

上述柔性驅(qū)動(dòng)器25通過在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257之間設(shè)置柔性驅(qū)動(dòng)件258，當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件256發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，將通過所述柔性驅(qū)動(dòng)件258將所述驅(qū)動(dòng)力傳遞柔性地傳遞給所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件257，以使所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件258延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，滿足柔性轉(zhuǎn)動(dòng)的需要。

應(yīng)用上述柔性驅(qū)動(dòng)器25的外骨骼機(jī)器人100，通過電控系統(tǒng)30控制柔性驅(qū)動(dòng)器25轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腿部構(gòu)件柔性地運(yùn)動(dòng)，與常規(guī)人體的動(dòng)作更為接近，達(dá)到良好的仿真效果。