本申請涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種關(guān)節(jié)組件及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)機器人應(yīng)運而生。微創(chuàng)手術(shù)機器人可以減小創(chuàng)口，恢復(fù)快，醫(yī)生可遠程操作。

2、相關(guān)技術(shù)中，手術(shù)機器人包括可以移動的控制臺和從手機械臂，機械臂包括多個關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)之間可移動或者轉(zhuǎn)動連接，末端關(guān)節(jié)上連接有執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)可以伸入患者體內(nèi)進行手術(shù)操作。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)具有轉(zhuǎn)動行程范圍，在驅(qū)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時需要通過精確控制關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度使其不超出轉(zhuǎn)動行程范圍。

3、然而，目前的手術(shù)機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的行程限位方式穩(wěn)定性較差，容易失效。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)組件及手術(shù)機器人，以解決相關(guān)技術(shù)中手術(shù)機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的行程限位方式穩(wěn)定性較差，容易失效的技術(shù)問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)組件，該關(guān)節(jié)組件包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)；驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)均設(shè)置于第一關(guān)節(jié)；驅(qū)動單元被配置為通過傳動機構(gòu)驅(qū)動第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

3、其中，傳動機構(gòu)包括第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一傳動軸和第二傳動軸，第一傳動軸與驅(qū)動單元的輸出端連接，第一錐齒輪與第一傳動軸同軸連接；第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合，第二傳動軸與第二錐齒輪同軸連接；第二關(guān)節(jié)與第二傳動軸連接。

4、第一關(guān)節(jié)上設(shè)有第一限位部，第一限位部位于第二傳動軸的側(cè)方，第二傳動軸的側(cè)壁設(shè)有第二限位部；第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，第二限位部與第一限位部抵接。

5、本申請實施例提供的關(guān)節(jié)組件中第一關(guān)節(jié)為主關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)為從關(guān)節(jié)，通過在主關(guān)節(jié)上設(shè)置一個限位結(jié)構(gòu)，并且在從關(guān)節(jié)上設(shè)置一個限位結(jié)構(gòu)，當從關(guān)節(jié)相對于主關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程末端時，利用兩個限位結(jié)構(gòu)的配合，準確且穩(wěn)定的限制兩個關(guān)節(jié)的相對位置，避免從關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動超出行程范圍，提高限位的穩(wěn)定性。

6、作為一種可選的實施方式，第一關(guān)節(jié)的端部設(shè)有容置腔，第二傳動軸穿設(shè)于容置腔內(nèi)；容置腔內(nèi)設(shè)有環(huán)繞第二傳動軸的環(huán)形凸起，第一限位部設(shè)置于環(huán)形凸起。

7、作為一種可選的實施方式，環(huán)形凸起朝向第二關(guān)節(jié)的一側(cè)設(shè)有臺階槽，第一限位部設(shè)置于臺階槽內(nèi)。

8、作為一種可選的實施方式，第一限位部沿第二傳動軸徑向的截面尺寸，從臺階槽的外緣向臺階槽的內(nèi)緣逐漸減小。

9、作為一種可選的實施方式，第二限位部可以包括限位主體和連接部，限位主體位于臺階槽內(nèi)，連接部與限位主體連接，且連接部沿第二傳動軸的軸向延伸至環(huán)形凸起的內(nèi)側(cè)。

10、作為一種可選的實施方式，限位主體上設(shè)有沉頭孔，關(guān)節(jié)組件還可以包括第一緊固件，第一緊固件穿過沉頭孔與第二傳動軸連接；連接部設(shè)有通孔，關(guān)節(jié)組件還可以包括第二緊固件，第二緊固件穿過通孔與第二傳動軸連接。

11、作為一種可選的實施方式，關(guān)節(jié)組件還可以包括剎車單元，剎車單元套設(shè)于第二傳動軸的外側(cè)，且剎車單元與環(huán)形凸起背離臺階槽的一側(cè)連接。

12、作為一種可選的實施方式，第一限位部為一個，第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，第二限位部分別與第一限位部的兩側(cè)抵接；或者，第一限位部為兩個，兩個第一限位部繞第二傳動軸的周向間隔設(shè)置，第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，第二限位部分別與兩個第一限位部抵接。

13、作為一種可選的實施方式，第二傳動軸可以包括第一軸段和第二軸段，第一軸段和第二軸段同軸連接，第一軸段和第二軸段之間具有臺階部，第二錐齒輪與第一軸段同軸連接，且第二錐齒輪與臺階部抵接；第二限位部連接于第二軸段的側(cè)壁。

14、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N手術(shù)機器人，該手術(shù)機器人包括機器人主體和上述技術(shù)方案的關(guān)節(jié)組件，關(guān)節(jié)組件與機器人主體連接。

15、本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)組件及手術(shù)機器人，其中，關(guān)節(jié)組件包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)；驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)均設(shè)置于第一關(guān)節(jié)；驅(qū)動單元被配置為通過傳動機構(gòu)驅(qū)動第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，傳動機構(gòu)包括第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一傳動軸和第二傳動軸，第一傳動軸與驅(qū)動單元的輸出端連接，第一錐齒輪與第一傳動軸同軸連接；第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合，第二傳動軸與第二錐齒輪同軸連接；第二關(guān)節(jié)與第二傳動軸連接。第一關(guān)節(jié)上設(shè)有第一限位部，第一限位部位于第二傳動軸的側(cè)方，第二傳動軸的側(cè)壁設(shè)有第二限位部；第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，第二限位部與第一限位部抵接，準確且穩(wěn)定的限制兩個關(guān)節(jié)的相對位置，避免從關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動超出行程范圍，提高限位的穩(wěn)定性。

16、除了上面所描述的本申請實施例解決的技術(shù)問題、構(gòu)成技術(shù)方案的技術(shù)特征以及由這些技術(shù)方案的技術(shù)特征所帶來的有益效果外，本申請?zhí)峁┑年P(guān)節(jié)組件及手術(shù)機器人所能解決的其他技術(shù)問題、技術(shù)方案中包含的其他技術(shù)特征以及這些技術(shù)特征帶來的有益效果，將在具體實施方式中作出進一步詳細的說明。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)組件，其特征在于，包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)；所述驅(qū)動單元和所述傳動機構(gòu)均設(shè)置于所述第一關(guān)節(jié)；所述驅(qū)動單元被配置為通過所述傳動機構(gòu)驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)相對于所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)的端部設(shè)有容置腔，所述第二傳動軸穿設(shè)于所述容置腔內(nèi)；所述容置腔內(nèi)設(shè)有環(huán)繞所述第二傳動軸的環(huán)形凸起，所述第一限位部設(shè)置于所述環(huán)形凸起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述環(huán)形凸起朝向所述第二關(guān)節(jié)的一側(cè)設(shè)有臺階槽，所述第一限位部設(shè)置于所述臺階槽內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第一限位部沿所述第二傳動軸徑向的截面尺寸，從所述臺階槽的外緣向所述臺階槽的內(nèi)緣逐漸減小。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第二限位部包括限位主體和連接部，所述限位主體位于所述臺階槽內(nèi)，所述連接部與所述限位主體連接，且所述連接部沿所述第二傳動軸的軸向延伸至所述環(huán)形凸起的內(nèi)側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述限位主體上設(shè)有沉頭孔，所述關(guān)節(jié)組件還包括第一緊固件，所述第一緊固件穿過所述沉頭孔與所述第二傳動軸連接；所述連接部設(shè)有通孔，所述關(guān)節(jié)組件還包括第二緊固件，所述第二緊固件穿過所述通孔與所述第二傳動軸連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件還包括剎車單元，所述剎車單元套設(shè)于所述第二傳動軸的外側(cè)，且所述剎車單元與所述環(huán)形凸起背離所述臺階槽的一側(cè)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第一限位部為一個，所述第二關(guān)節(jié)相對于所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，所述第二限位部分別與所述第一限位部的兩側(cè)抵接；或者，所述第一限位部為兩個，兩個所述第一限位部繞所述第二傳動軸的周向間隔設(shè)置，所述第二關(guān)節(jié)相對于所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，所述第二限位部分別與兩個所述第一限位部抵接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的關(guān)節(jié)組件，其特征在于，所述第二傳動軸包括第一軸段和第二軸段，所述第一軸段和所述第二軸段同軸連接，所述第一軸段和所述第二軸段之間具有臺階部，所述第二錐齒輪與所述第一軸段同軸連接，且所述第二錐齒輪與所述臺階部抵接；所述第二限位部連接于所述第二軸段的側(cè)壁。

10.一種手術(shù)機器人，其特征在于，包括機器人主體和如權(quán)利要求1-9任一項所述的關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件與所述機器人主體連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)組件及手術(shù)機器人，其中，關(guān)節(jié)組件包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)；驅(qū)動單元和傳動機構(gòu)均設(shè)置于第一關(guān)節(jié)；傳動機構(gòu)包括第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一傳動軸和第二傳動軸，第一傳動軸與驅(qū)動單元的輸出端連接，第一錐齒輪與第一傳動軸同軸連接；第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合，第二傳動軸與第二錐齒輪同軸連接；第二關(guān)節(jié)與第二傳動軸連接。第一關(guān)節(jié)上設(shè)有第一限位部，第一限位部位于第二傳動軸的側(cè)方，第二傳動軸的側(cè)壁設(shè)有第二限位部；第二關(guān)節(jié)相對于第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動至行程兩端時，第二限位部與第一限位部抵接，準確且穩(wěn)定的限制兩個關(guān)節(jié)的相對位置，避免從關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動超出行程范圍，提高限位的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：杭州唯精醫(yī)療機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240603
技術(shù)公布日：2025/5/15