本發(fā)明涉及ct掃描以及相關，具體地，涉及一種移動式ct設備的校準方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、計算機斷層掃描?（ct）?是重要的醫(yī)療診斷工具。傳統(tǒng)固定式ct重量和體積龐大，需要安裝在專用機房，在某些情況下無法有效使用。移動式?ct?配備可移動底盤，便于在病房、手術(shù)室等環(huán)境中快速部署，避免了轉(zhuǎn)運危重患者帶來的風險，同時支持術(shù)中成像，在神經(jīng)外科等領域得到了廣泛的應用。

2、移動式ct的特點是ct設備的掃描機架安裝在允許自由移動的底盤上，因此移動ct的一個技術(shù)重點和難點在于，掃描前ct設備的掃描機架與掃描床在空間位置上的對準。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，ct設備的掃描機架與掃描床的對準依靠人工目視對準，部分帶有輔助對準激光標識，以上對準方法需要人工參與，耗時長，并對操作員的要求很高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本文中描述的實施例提供了一種移動式ct設備的校準方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)，解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

2、第一方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種移動式ct設備的校準方法，應用于移動式ct設備，所述移動式ct設備包括沿ct機架的中心對稱設置的第一uwb標簽和第二uwb標簽，設置在所述移動式ct設備的空間中的第一基站、第二基站和第三基站，三個基站分別與所述第一uwb標簽和所述第二uwb標簽通信，包括：

3、根據(jù)所述第一uwb標簽與所述第一基站的第一距離信息、所述第一uwb標簽與所述第二基站的第二距離信息、所述第一uwb標簽與所述第三基站的第三距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第一uwb標簽的位置信息；

4、根據(jù)所述第二uwb標簽與所述第一基站的第四距離信息、所述第二uwb標簽與所述第二基站的第五距離信息、所述第二uwb標簽與所述第三基站的第六距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第二uwb標簽的位置信息；

5、根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息、所述第二uwb標簽的位置信息和所述掃描床的第一位置信息，確定偏差信息，其中，所述偏差信息包括角度偏差信息和位置信息偏差；

6、根據(jù)所述偏差信息對所述ct機架的位置進行調(diào)整。

7、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述第一uwb標簽與所述第一基站的第一距離信息、所述第一uwb標簽與所述第二基站的第二距離信息、所述第一uwb標簽與所述第三基站的第三距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第一uwb標簽的位置信息，包括：

8、獲取第一基站的第一位置信息、第二基站的第二位置信息、第三基站的第三位置信息、所述第一uwb標簽向所述第一基站發(fā)送脈沖信號的第一發(fā)送時間、第一uwb標簽接收到所述第一基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第一接收時間、所述第一uwb標簽向所述第二基站發(fā)送脈沖信號的第二發(fā)送時間、第一uwb標簽接收到所述第二基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第二接收時間、所述第一uwb標簽向所述第三基站發(fā)送脈沖信號的第三發(fā)送時間和第一uwb標簽接收到所述第三基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第三接收時間；

9、根據(jù)所述第一發(fā)送時間、所述第一接收時間和所述第一基站的第一信號處理時間，確定第一uwb標簽與第一基站的第一距離信息；

10、根據(jù)所述第二發(fā)送時間、所述第二接收時間和所述第二基站的第二信號處理時間，確定第一uwb標簽與第二基站的第二距離信息；

11、根據(jù)所述第三發(fā)送時間、所述第三接收時間和所述第三基站的第三信號處理時間，確定第一uwb標簽與第三基站的第三距離信息；

12、根據(jù)所述第一距離信息、所述第二距離信息、所述第三距離信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，確定第一uwb標簽的位置信息。

13、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述第二uwb標簽與所述第一基站的第四距離信息、所述第二uwb標簽與所述第二基站的第五距離信息、所述第二uwb標簽與所述第三基站的第六距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第二uwb標簽的位置信息，包括：

14、獲取第一基站的第一位置信息、第二基站的第二位置信息、第三基站的第三位置信息、所述第二uwb標簽向所述第一基站發(fā)送脈沖信號的第四發(fā)送時間、第二uwb標簽接收到所述第一基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第四接收時間、所述第二uwb標簽向所述第二基站發(fā)送脈沖信號的第五發(fā)送時間、第二uwb標簽接收到所述第二基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第五接收時間、所述第二uwb標簽向所述第三基站發(fā)送脈沖信號的第六發(fā)送時間和第二uwb標簽接收到所述第三基站發(fā)送的反饋脈沖信號的第六接收時間；

15、根據(jù)所述第四發(fā)送時間、所述第四接收時間和第一基站的第一信號處理時間，確定第二uwb標簽與第一基站的第四距離信息；

16、根據(jù)所述第五發(fā)送時間、所述第五接收時間和第二基站的第二信號處理時間，確定第二uwb標簽與第二基站的第五距離信息；

17、根據(jù)所述第六發(fā)送時間、所述第六接收時間和第三基站的第三信號處理時間，確定第二uwb標簽與第三基站的第六距離信息；

18、根據(jù)所述第四距離信息、所述第五距離信息、所述第六距離信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，確定第二uwb標簽的位置信息。

19、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息、所述第二uwb標簽的位置信息和所述掃描床的第一位置信息，確定偏差信息，包括：

20、根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息和所述第二uwb標簽的位置信息，確定所述ct機架的第二位置信息和ct機架相對掃描床的角度偏差信息；

21、根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定ct機架相對掃描床的位置偏差信息。

22、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息和所述第二uwb標簽的位置信息，確定所述ct機架的第二位置信息和ct機架相對掃描床的角度偏差信息，包括：

23、根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息和所述第二uwb標簽的位置信息，確定所述ct機架的第二位置信息；

24、根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息中的z軸坐標和所述第一uwb標簽的位置信息中的z軸坐標，確定第一差值信息；

25、根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息中的x軸坐標和所述第一uwb標簽的位置信息中的x軸坐標，確定第二差值信息；

26、根據(jù)所述第一差值信息和所述第二差值信息，確定ct機架相對掃描床的角度偏差信息。

27、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定ct機架相對掃描床的位置偏差信息，包括：

28、根據(jù)所述第二位置信息中的x軸坐標與所述第一位置信息中的x軸坐標，確定x向偏差信息；

29、根據(jù)所述第二位置信息中的z軸坐標與所述第一位置信息中的z軸坐標，確定z向偏差信息。

30、在本公開一些實施例中，所述根據(jù)所述偏差信息對所述ct機架的位置進行調(diào)整，包括：

31、根據(jù)所述角度偏差信息，旋轉(zhuǎn)所述ct機架；

32、根據(jù)所述x向偏差信息，沿x軸方向移動所述ct機架；

33、根據(jù)所述z向偏差信息，沿z軸方向移動所述ct機架。

34、第二方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種移動式ct設備的校準裝置，應用于移動式ct設備，所述移動式ct設備包括沿ct機架的中心對稱設置的第一uwb標簽和第二uwb標簽，設置在所述移動式ct設備的空間中的第一基站、第二基站和第三基站，三個基站分別與所述第一uwb標簽和所述第二uwb標簽通信，包括：

35、第一uwb標簽位置信息確定模塊，用于根據(jù)所述第一uwb標簽與所述第一基站的第一距離信息、所述第一uwb標簽與所述第二基站的第二距離信息、所述第一uwb標簽與所述第三基站的第三距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第一uwb標簽的位置信息；

36、第二uwb標簽位置信息確定模塊，用于根據(jù)所述第二uwb標簽與所述第一基站的第四距離信息、所述第二uwb標簽與所述第二基站的第五距離信息、所述第二uwb標簽與所述第三基站的第六距離信息、所述第一基站的第一位置信息、所述第二基站的第二位置信息和所述第三基站的第三位置信息，確定第二uwb標簽的位置信息；

37、偏差信息確定模塊，用于根據(jù)所述第一uwb標簽的位置信息、所述第二uwb標簽的位置信息和所述掃描床的第一位置信息，確定偏差信息，其中，所述偏差信息包括角度偏差信息和位置信息偏差；

38、調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述偏差信息對所述ct機架的位置進行調(diào)整。

39、第三方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種計算機設備，包括：

40、一個或多個處理器；

41、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

42、當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面中任一所述的方法。

43、第四方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一所述的方法。

44、本公開實施例提供的移動式ct設備的校準方法、裝置、設備和介質(zhì)，首先根據(jù)第一uwb標簽與第一基站的第一距離信息、第一uwb標簽與第二基站的第二距離信息、第一uwb標簽與第三基站的第三距離信息、第一基站的第一位置信息、第二基站的第二位置信息和第三基站的第三位置信息，確定第一uwb標簽的位置信息；以及根據(jù)第二uwb標簽與第一基站的第四距離信息、第二uwb標簽與第二基站的第五距離信息、第二uwb標簽與第三基站的第六距離信息、第一基站的第一位置信息、第二基站的第二位置信息和第三基站的第三位置信息，確定第二uwb標簽的位置信息；然后根據(jù)第一uwb標簽的位置信息、第二uwb標簽的位置信息和掃描床的第一位置信息，確定偏差信息；最后根據(jù)偏差信息對ct機架的位置進行調(diào)整。通過在移動式ct設備上設置第一基站、第二基站和第三基站，在ct機架上設置第一uwb標簽和第二uwb標簽，基于第一uwb標簽與三個基站的通信，確定第一uwb標簽的位置信息，基于第二uwb標簽與三個基站的通信，確定第二uwb標簽的位置信息，然后根據(jù)第一uwb標簽的位置信息和第二uwb標簽的位置信息，可以確定ct機架的位置信息，進而根據(jù)ct機架的位置信息相對掃描床的位置信息，確定ct機架的偏差信息，最后基于偏差信息對ct機架進行調(diào)整，提高了ct機架位置調(diào)整的準確性。

45、上述說明僅是本技術(shù)實施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術(shù)實施例的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本技術(shù)實施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本技術(shù)的具體實施方式。