鉸接式外科器械及其配置方法
【專利說明】鉸接式外科器械及其配置方法
[0001]相關申請
[0002]本申請要求于2013年1月11日提交的美國臨時申請?zhí)?1/751，498的權益，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0003]本申請要求于2013年5月2日提交的美國臨時申請?zhí)?1/818，878的權益，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0004]本申請要求于2013年5月20日提交的美國臨時申請?zhí)?1/825，297的權益，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0005]本申請要求2013年11月27日提交的美國臨時申請?zhí)?1/909，605的權益，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0006]本申請要求2013年12月30日提交的美國臨時申請?zhí)?1/921，858的權益，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0007]本申請與2010年11月11日提交的美國臨時申請?zhí)?1/412，733有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0008]本申請與2011年11月10日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US2011/060214有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0009]本申請與2013年5月9日提交的美國專利申請?zhí)?3/884，407有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0010]本申請與2011年9月13日提交的美國臨時申請?zhí)?1/534，032有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0011]本申請與2012年9月12日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US12/54802有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0012]本申請與2011年6月2日提交的美國臨時申請?zhí)?1/492，578有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0013]本申請與2012年6月1日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US12/40414有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0014]本申請與2013年11月21日提交的美國專利申請?zhí)?4/119，316有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0015]本申請與2010年10月22日提交的美國臨時申請?zhí)?1/406，032有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0016]本申請與2011年10月21日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US2011/057282有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0017]本申請與2013年4月19日提交的美國專利申請?zhí)?3/880，525有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0018]本申請與2010年7月28日提交的美國臨時申請?zhí)?1/368，257有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0019]本申請與2011年7月21日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US2011/044811有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0020]本申請與2013年1月25日提交的美國專利申請?zhí)?3/812，324有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0021]本申請與2011年12月21日提交的美國臨時申請?zhí)?1/578，582有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0022]本申請與2012年12月20日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US12/70924有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0023]本申請與2011年4月6日提交的美國臨時申請?zhí)?1/472，344有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0024]本申請與2012年4月5日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US12/32279有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0025]本申請與2013年9月30日提交的美國專利申請?zhí)?4/008，775有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0026]本申請與2012年6月7日提交的美國臨時申請?zhí)?1/656，600有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0027]本申請與2013年6月3日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US13/43858有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0028]本申請與2012年8月9日提交的美國臨時申請?zhí)?1/681，340有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0029]本申請與2013年8月9日提交的PCT申請?zhí)朠CT/US13/54326有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
[0030]本申請與2006年12月20日提交的以美國專利申請公開號2009/0171151公開的美國專利申請?zhí)?1/630，279有關，其全部內容通過參閱的方式并入于此。
技術領域
[0031]本發(fā)明概念總體涉及外科器械領域，并且更具體地涉及一種鉸接式外科器械和配置該鉸接式外科器械的方法。
【背景技術】
[0032]隨著微創(chuàng)醫(yī)療技術和手術變得更加普及，諸如外科醫(yī)生的醫(yī)療專家可能需要鉸接式外科工具以從人體外部實施微創(chuàng)醫(yī)療技術和手術。諸如內窺鏡和其它類型工具的外科工具通常包括諸如相機和照明組件的昂貴的電子組件。

【發(fā)明內容】

[0033]在一方面中，提供了一種機器人導引器系統，其包括第一組件、第二組件和第三組件。所述第一組件包括線纜控制組件。所述第一組件被構造和配置為在多個醫(yī)療手術中使用。所述第二組件包括遠端聯接延伸組件，所述第二組件被構造和配置為比所述第一組件更少使用。所述第三組件被耦接在第一和第二組件之間。所述第三組件包括鉸接式探頭組件，所述遠端聯接延伸組件被可移除地耦接至其上，且其被線纜控制組件控制。所述第三組件被構造和配置為比所述第二組件更少使用。
[0034]在實施例中，第一組件還包括控制臺系統。
[0035]在實施例中，控制臺系統包括監(jiān)視器，其用于顯示與多個醫(yī)療手術的醫(yī)療手術相關的圖像。
[0036]在實施例中，其中控制臺系統包括人機接口裝置(HID)。
[0037]在實施例中，第一組件包括第三組件耦接至其上的基座單元。
[0038]在實施例中，線纜控制組件被構造和配置為控制鉸接式探頭組件的移動。
[0039]在實施例中，第一組件包括將所述第一組件附接至地板、平臺或其它支撐物體中的至少一個的支架。
[0040]在實施例中，第一組件包括把手，其允許操作員相對于地板、平臺或其它支撐物體中的至少一個而移動第一組件。
[0041]在實施例中，第一組件不為在多個醫(yī)療手術中使用而進行消毒。
[0042]在實施例中，第一組件與至少兩個不同的第二組件耦接。
[0043]在實施例中，第二組件包括至少一個工具導管。
[0044]在實施例中，系統還包括至少一個工具，其被構造和配置為由至少一個工具管可滑動地容納。
[0045]在實施例中，至少一個工具包括選自以下裝置組成的組中的工具:抽吸裝置、呼吸機、燈、相機、抓緊器、激光器、燒灼器、施夾器、剪刀、針、針驅動器、解剖刀、RF能量輸送裝置、低溫能量輸送裝置和其組合物。
[0046]在實施例中，至少一個工具被設置在患者處，以在患者身上實施醫(yī)療手術。
[0047]在實施例中，醫(yī)療手術包括經口外科手術手術。
[0048]在實施例中，經口外科手術手術包括處于或靠近舌頭底部、扁桃體、顱骨底部、咽部、喉頭、氣管、食道、胃或小腸中的至少一個的切除術。
[0049]在實施例中，醫(yī)療手術包括單獨或多孔經腋下、胸腔鏡、心包、腹腔鏡、經胃、經腸、經肛或經陰道手術中的至少一個。
[0050]在實施例中，單獨或多孔經腋下手術包括喉頭切除術。
[0051 ] 在實施例中，單獨或多孔胸腔鏡手術包括縱膈淋巴結解剖。
[0052]在實施例中，單獨或多孔心包手術包括檢測和治療心律不齊。
[0053]在實施例中，單獨或多孔腹腔鏡手術包括減肥帶胃束的修正手術。
[0054]在實施例中，單獨或多孔經胃或經腸手術包括膽囊切除術或脾切除術中的至少一個。
[0055]在實施例中，單獨或多孔經肛或經陰道手術包括子宮切除術、卵巢切除術、囊腫切除術或結腸切除術中的至少一個。
[0056]在實施例中，至少一個工具導管包括外部導管和由外部導管可滑動地容納的內部導管。
[0057]在實施例中，至少一個工具導管耦接至遠端聯接延伸組件。
[0058]在實施例中，遠端聯接延伸組件包括至少一個側孔，且在實施例中，至少一個工具導管的每個工具導管被耦接至所述至少一個側孔處的側孔。
[0059]在實施例中，遠端聯接延伸組件還包括耦接至第一工具導管的第一側孔和耦接至第二工具導管的第二側孔。
[0060]在實施例中，至少一個側孔包括加工導槽。
[0061 ] 在實施例中，系統還包括延伸通過加工導槽的工具。
[0062]在實施例中，系統還包括延伸通過從光源傳輸光的加工導槽的照明光纖。
[0063]在實施例中，照明光纖用于一次性使用。
[0064]在實施例中，照明光纖可重復使用。
[0065]在實施例中，遠端聯接延伸組件包括相機組件。
[0066]在實施例中，遠端聯接延伸組件包括具有被構造為容納相機組件的中心開口的遠端聯接主體。
[0067]在實施例中，遠端聯接主體包括第一側孔和從其延伸的第二側孔。
[0068]在實施例中，第一和第二側孔中的每一個包括用于容納工具的加工導槽。
[0069]在實施例中，相機組件包括透鏡組件，其生成與至少一個醫(yī)療手術相關的物體的圖像。
[0070]在實施例中，相機組件包括與透鏡組件連通的校準調節(jié)螺母，其用于為相機組件的透鏡提供焦點調節(jié)。
[0071 ] 在實施例中，相機組件包括處理圖像的相機傳感器。
[0072]在實施例中，透鏡組件包括透鏡筒，其包括容納一個或多個光學器件并為其提供精確對準的內部區(qū)域。
[0073]在實施例中，透鏡組件包括一個或多個間隔部，其設置在所述一個或多個光學器件的兩個或多個之間光學器件，用于提供所述兩個或多個光學器件的軸向和/或徑向對準。
[0074]在實施例中，一個或多個光學器件包括一個或多個透鏡。
[0075]在實施例中，一個或多個光學器件包括偏振或濾光透鏡，其控制炫光，來自儀器的反射光，或其它不良效果。
[0076]在實施例中，一個或多個光學器件過濾紅外線(IR)或可見波長。
[0077]在實施例中，濾光透鏡被構造和配置為允許400至700nm范圍的波長通過。
[0078]在實施例中，濾光透鏡被構造和配置為阻擋紅外線波長。
[0079]在實施例中，濾光透鏡被構造和配置為阻擋紫外線波長。
[0080]在實施例中，濾光透鏡被構造和配置為阻擋LISA激光波長。
[0081 ] 在實施例中，透鏡組件被構造和配置為比第二組件更多使用。
[0082]在實施例中，相機組件包括延伸通過相機組件的加工導槽。
[0083]在實施例中，相機組件被構造和配置為比第二組件更多使用。
[0084]在實施例中，遠端聯接延伸組件還包括輸出電磁輻射的照明組件。
[0085]在實施例中，電磁輻射包括光。
[0086]在實施例中，照明組件包括用于提供均勻視野的漫射透鏡。
[0087]在實施例中，照明組件包括含有光源的印刷電路板。
[0088]在實施例中，光源包括電子激發(fā)光源。
[0089]在實施例中，電子激發(fā)光源包括電子激發(fā)照明光源、白熾光源、電致發(fā)光光源或氣體放電光源中的至少一個。
[0090]在實施例中，白熾光源包括白熾燈泡。
[0091 ] 在實施例中，氣體放電光源包括熒光燈。
[0092]在實施例中，電致發(fā)光光源包括發(fā)光二極管(LED)。
[0093]在實施例中，LED被構造和配置為產生1-100流明。
[0094]在實施例中，LED被構造和配置為提供范圍介于2700K和7000K之間的色溫。
[0095]在實施例中，LED為多色LED。
[0096]在實施例中，光源包括激光光源。
[0097]在實施例中，激光光源包括垂直腔面發(fā)射激光器(VCSEL)。
[0098]在實施例中，光源包括至少一個光纖，其被構造和配置為將光傳輸到照明組件并從照明組件傳輸光。
[0099]在實施例中，照明組件包括耦接至光纖的光源。在實施例中，光纖被耦接至遠端透鏡。在實施例中，電磁福射從光源通過光纖被輸出到遠端透鏡。
[0100]在實施例中，遠端聯接延伸組件的加工導槽被構造和配置為容納至少一個工具。
[0101]在實施例中，至少一個工具包括選自以下裝置組成的組中的工具:抽吸裝置、呼吸機、燈、相機、抓緊器、激光器、燒灼器、施夾器、剪刀、針、針驅動器、解剖刀、RF能量輸送裝置、低溫能量輸送裝置和其組合物。
[0102]在實施例中，第二組件還包括導入裝置，其被構造和配置為可滑動地容納鉸接式探頭組件。
[0103]在實施例中，鉸接式探頭組件可滑動地設置在導入裝置中。
[0104]在實施例中，第二組件包括至少一個工具導管，其被構造和配置為可滑動地容納工具。
[0105]在實施例中，至少一個工具導管被直接固定至導入裝置。
[0106]在實施例中，第二組件還包括耦接至導入裝置的基座。
[0107]在實施例中，第二組件還包括至少一個內部導管，其被至少一個工具導管可滑動地容納并被固定至遠端聯接延伸組件。
[0108]在實施例中，第二組件還包括導管支撐部。
[0109]在實施例中，第二組件還包括至少一個外部導管，其被耦接在導管支撐部和基座之間。
[0110]在實施例中，導管支撐部包括狗骨形連接件。
[0111]在實施例中，導管支撐件包括與工具導管連通的工具入口。
[0112]在實施例中，系統還包括從工具入口開口、工具導管和遠端聯接延伸組件的工具出口的連續(xù)工具路徑。
[0113]在實施例中，基座包括圍繞導入裝置的至少一部分的環(huán)。
[0114]在實施例中，環(huán)相對于導入裝置的延伸方向在橫向方向上延伸。
[0115]在實施例中，環(huán)具有第一和第二開口，并且在實施例中，工具導管的第一和第二外部導管被耦接至第一和第二開口的一側，并且第一和第二內部導管分別在第一和第二開口的第二側處從第一和第二外部導管延伸。
[0116]在實施例中，第二組件在使用之間被清潔、消毒和/或重新消毒。
[0117]在實施例中，第二組件在第二組件的使用期中被耦接至至少三分之二的組件。
[0118]在實施例中，第二組件在不同的手術中被耦接至至少三分之二組件的每一個。
[0119]在實施例中，鉸接式探頭組件包括多個聯接件，其被構造和配置為有利于操縱鉸接式探頭組件。
[0120]在實施例中，第二組件的遠端聯接延伸組件在鉸接式探頭組件的多個聯接件的遠端處被耦接至遠端連接部。
[0121]在實施例中，第三組件被構造和配置為一次性使用。
[0122]在實施例中，鉸接式探頭組件包括至少一個多重聯接內部探頭和多重聯接外部探頭。在實施例中，內部和外部探頭可通過線纜控制組件操縱。
[0123]在實施例中，第三組件包括耦接至第一組件的探頭饋送器，用于控制鉸接式探頭組件的移動。
[0124]在另一方面中，提供了一種機器人導引器系統，其包括:鉸接式探頭組件；遠端聯接延伸組件，其耦接至探頭組件的遠端組件；至少一個側孔，其從遠端聯接延伸組件延伸，所述至少一個側孔被構造和配置為容納工具；光學組件，其位于遠端聯接延伸組件處。光學組件包括:透鏡，其為用戶提供第一視野；光學轉向器，其為用戶提供第二視野，所述第二視野包括在至少一個側孔處容納的工具的視野。
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