一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人,包括下平臺，下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈，六個并聯支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；上平臺上端面對稱焊接有兩個安裝耳，兩個安裝耳之間通過軸承安裝有移動絲杠，移動絲杠的左端通過聯軸器安裝有移動電機，移動電機固定在電機架上；移動絲杠的中部通過螺紋安裝有移動滑塊，移動滑塊的兩端對稱焊接有兩根L型限位桿，兩根L型限位桿分別安裝在兩個二號直線滑軌上，兩個二號直線滑軌通過螺釘對稱安裝在上平臺上；移動滑塊的上端焊接有安裝圓臺，安裝圓臺上端面中部安裝有手臂按摩機械手。本發(fā)明實現了手臂穩(wěn)定的自動升降按摩功能，提供了一種手臂按摩的新途徑。
【專利說明】
一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領域，具體的說是一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人。
【背景技術】
[0002]現在的人們由于工作繁忙，經常會長時間的進行勞作，無論是手工工作者還是電腦上班一族，經常都處于超負荷的工作狀態(tài)。手工工作者主要是通過雙手來完成工作，長時間進行機械運動會給手臂肌肉造成酸痛，長久下去會造成很多身體疾病的發(fā)生，電腦族也是一樣，經常維持一個姿勢會使得局部供血不足，手腳酸痛，長期下去會給身體造成極大的傷害。一些中老年人為了鍛煉身體，經常會拿一個活血球在手中把玩，經常活動手臂對預防老年病有很大的幫助，但對于一些特殊的老年人，比如手腳不夠利索的，手臂運動會顯得特別的吃力，他們更需要人工手臂按摩或者自動化手臂按摩來實現手臂的血液流通，達到鍛煉的目的。
[0003]現有人工手臂按摩方式主要為通過對手臂肌肉進行按摩，使得手臂肌肉放松，緩解手臂疼痛，但是在這種人工手臂按摩方式存在需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現有自動化手臂按摩方式雖然能實現自動化手臂按摩的功能，但是需要病人自己來調節(jié)手臂按摩部位，按摩范圍小，操作繁瑣，工作效率低，而且還存在手臂按摩寬度不能調節(jié)，不能滿足不同臂寬的病人，適用范圍小，按摩過程中設備存在抖動，按摩穩(wěn)定性能差和按摩效果差等缺陷。

【發(fā)明內容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，可以解決人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實現手臂穩(wěn)定的自動升降按摩功能，且具有手臂按摩寬度可調、適用范圍大、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動、按摩穩(wěn)定性能好、無需人為調節(jié)按摩位置、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種手臂按摩的新途徑。
[0005]為了實現上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案來實現:一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，包括下平臺，所述下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈，六個并聯支鏈的上端均勻安裝在上平臺上;所述并聯支鏈包括下端焊接在下平臺上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、一號液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯支鏈，而本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，通過六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明可以實現穩(wěn)定的自動升降按摩功能，無需病人自己調節(jié)手臂按摩部位，按摩范圍大，操作簡便，工作效率高，且由于6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動狀況，穩(wěn)定性能好;所述上平臺上端面對稱焊接有兩個安裝耳，兩個安裝耳之間通過軸承安裝有移動絲杠，移動絲杠的左端通過聯軸器安裝有移動電機，移動電機固定在電機架上，電機架通過螺釘安裝在上平臺上;所述移動絲杠的中部通過螺紋安裝有移動滑塊，移動滑塊的兩端對稱焊接有兩根L型限位桿，兩根L型限位桿分別安裝在兩個二號直線滑軌上，兩個二號直線滑軌通過螺釘對稱安裝在上平臺上，通過兩根L型限位桿與兩個二號直線滑軌的限位運動使得移動滑塊可以穩(wěn)定在移動絲杠上左右運動；所述移動滑塊的上端焊接有安裝圓臺，安裝圓臺上端面中部安裝有手臂按摩機械手，當病人將手臂相貼在手臂按摩機械手上后，調節(jié)手臂按摩機械手的松緊程度，移動電機開始工作，移動電機帶動移動絲杠轉動，通過兩根L型限位桿與兩個二號直線滑軌的限位運動使得移動滑塊可以穩(wěn)定的在移動絲杠上左右運動，移動滑塊帶動安裝圓臺上的手臂按摩機械手同步左右移動，從而調節(jié)了手臂按摩機械手的松緊程度，增加了手臂按摩效果。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述手臂按摩機械手包括安裝在安裝圓臺上端面中部的L型固定柱，L型固定柱的末端焊接有固定板，固定板的上端設置有凹部，固定板的內壁上對稱焊接有兩個固定耳，兩個固定耳上通過軸承安裝有轉動軸，轉動軸的中部通過減安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪在固定板的凹部中相嚙合，主動齒輪中部固定在轉動電機的輸出軸上，轉動電機通過電機座安裝在固定板側壁上;所述轉動軸的兩端對稱安裝有兩對連接耳，兩對連接耳焊接在連接板的左側壁上，連接板的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置，兩個手臂按摩裝置可以實現手臂的自動按摩功能；由于不同的病人根據自身舒適程度需要不同的按摩姿勢，本發(fā)明可以根據病人需要調整手臂按摩姿勢，轉動電機開始工作，轉動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪帶動從動齒輪轉動，從動齒輪帶動轉動軸在兩個固定耳上轉動，轉動軸帶動兩對連接耳轉動，兩對連接耳帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，從而調節(jié)了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述手臂按摩裝置包括焊接在連接板右側壁上的按摩支板，按摩支板的內壁上安裝有二號液壓缸和四根伸縮桿，二號液壓缸和四根伸縮桿的頂端安裝有按摩滑塊，按摩滑塊的左端焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱與燕尾形滑槽之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽焊接在連接板的右側壁上，通過二號液壓缸帶動按摩滑塊移動，按摩滑塊在四根伸縮桿和燕尾形滑柱與燕尾形滑槽的限位運動下可以穩(wěn)定的作伸縮運動，從而調節(jié)了兩個手臂按摩裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;所述按摩滑塊的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱，兩根L型連接柱對稱連接在弧形按摩片的背部，弧形按摩片的背部中間位置設置有連接軸，連接軸沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈，六個彈性按摩支鏈的頂端均安裝在伸縮板的右端面，彈性按摩支鏈可以起到對病人手臂自動彈性按摩功能;所述按摩滑塊的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸，五個三號液壓缸的頂端安裝在伸縮板的左端面，通過五個三號液壓缸可以穩(wěn)定的帶動伸縮板作來回伸縮運動，三號液壓缸的伸縮速度不同，彈性按摩支鏈的按摩力度不同，因此本發(fā)明可以根據調節(jié)三號液壓缸的伸縮速度來調節(jié)彈性按摩支鏈的按摩力度，增加了手臂按摩的舒適程度，按摩效率好，工作效率高;所述彈性按摩支鏈包括焊接在伸縮板右端面的一號環(huán)勾，一號環(huán)勾上連接有拉繩，拉繩的末端連接有二號環(huán)勾上，二號環(huán)勾連接在彈力柱上，彈力柱的末端安裝在連接軸上，彈力柱的頂端安裝有柔性按摩球，當五個三號液壓缸開始作伸縮運動時，三號液壓缸帶動伸縮板運動，伸縮板帶動六個彈性按摩支鏈同時運動，彈性按摩支鏈通過拉繩拉動二號環(huán)勾運動，二號環(huán)勾帶動彈力柱上的柔性按摩球來回運動，借助彈力柱的彈力性能使得柔性按摩球可以不斷的來回撞擊弧形按摩片，通過弧形按摩片給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得手臂按摩機械手對病人進行手臂升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0009]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述主動齒輪與從動齒輪的傳動比為2:1，通過減小傳動比來降低轉動軸的旋轉速度，從而降低了手臂按摩裝置對病人按摩姿勢的速度。
[0010]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述弧形按摩片的材質為軟橡膠，軟橡膠可以有效的增加手臂按摩舒適程度，按摩效果好。
[0011]工作時，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先根據病人的臂寬來確定兩個手臂按摩裝置之間的距離，二號液壓缸開始工作，二號液壓缸帶動按摩滑塊移動，按摩滑塊在四根伸縮桿和燕尾形滑柱與燕尾形滑槽的限位運動下可以穩(wěn)定的作伸縮運動，從而調節(jié)了兩個手臂按摩裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;然后根據病人需要調節(jié)手臂按摩機械手對病人手臂的按摩姿勢，轉動電機開始工作，轉動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪帶動從動齒輪轉動，從動齒輪帶動轉動軸在兩個固定耳上轉動，轉動軸帶動兩對連接耳轉動，兩對連接耳帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，從而調節(jié)了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果；當病人將手臂相貼在手臂按摩機械手上后，調節(jié)手臂按摩機械手的松緊程度，移動電機開始工作，移動電機帶動移動絲杠轉動，通過兩根L型限位桿與兩個二號直線滑軌的限位運動使得移動滑塊可以穩(wěn)定的在移動絲杠上左右運動，移動滑塊帶動安裝圓臺上的手臂按摩機械手同步左右移動，從而調節(jié)了手臂按摩機械手的松緊程度，增加了手臂按摩效果；最后手臂按摩裝置開始工作，當五個三號液壓缸開始作伸縮運動時，三號液壓缸帶動伸縮板運動，伸縮板帶動六個彈性按摩支鏈同時運動，彈性按摩支鏈通過拉繩拉動二號環(huán)勾運動，二號環(huán)勾帶動彈力柱上的柔性按摩球來回運動，借助彈力柱的彈力性能使得柔性按摩球可以不斷的來回撞擊弧形按摩片，通過弧形按摩片給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能，與此同時一號液壓缸開始工作，六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明可以實現穩(wěn)定的自動升降按摩功能，且由于本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯機構的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的手臂按摩機械手在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
[0013]1、本發(fā)明通過二號液壓缸帶動按摩滑塊移動方式來調節(jié)兩個手臂按摩裝置的距離，使得本發(fā)明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高；
[0014]2、本發(fā)明的轉動電機通過齒輪傳動帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，節(jié)了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果；
[0015]3、本發(fā)明通過移動電機帶動移動滑塊上方的手臂按摩機械手左右移動，從而調節(jié)了手臂按摩機械手與病人手臂之間的松緊程度，增加了手臂按摩效果；
[0016]4、本發(fā)明通過三號液壓缸的運動來帶動六個彈性按摩支鏈來回不斷撞擊弧形按摩片和六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺上的手臂按摩機械手作上下反復運動來實現本發(fā)明穩(wěn)定的自動升降按摩功能，無需人為調整手臂按摩位置，操作簡便，按摩范圍大，按摩效率高；
[0017]5、本發(fā)明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，本發(fā)明借助6-SPS并聯機構的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的手臂按摩機械手在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果；
[0018]6、本發(fā)明解決了人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，實現了手臂穩(wěn)定的自動升降按摩功能，且具有手臂按摩寬度可調、適用范圍大、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動、按摩穩(wěn)定性能好、無需人為調節(jié)按摩位置、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種手臂按摩的新途徑。
【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0020]圖1是本發(fā)明的結構示意圖；
[0021 ]圖2是本發(fā)明去除手臂按摩機械手之后的全剖視圖；
[0022]圖3是本發(fā)明手臂按摩機械手的結構示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明手臂按摩機械手的俯視圖；
[0024]圖5是本發(fā)明手臂按摩機械手的主視圖。
具體實施例
[0025]為了使本發(fā)明實現的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0026]如圖1至圖5所示，一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，包括下平臺I，所述下平臺I的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈2，六個并聯支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上;所述并聯支鏈2包括下端焊接在下平臺I上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22，一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23，一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸24，一號液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25，二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸26，二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸22工作時形成的球面副S、一號液壓缸24伸縮時形成的移動副P和二號球鉸26工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯支鏈2，而本發(fā)明中的下平臺I作為定平臺、六個SPS并聯支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，通過六個并聯支鏈2上的六個一號液壓缸24運動帶動上平臺3作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明可以實現穩(wěn)定的自動升降按摩功能，無需病人自己調節(jié)手臂按摩部位，按摩范圍大，操作簡便，工作效率高，且由于6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動狀況，穩(wěn)定性能好;所述上平臺3上端面對稱焊接有兩個安裝耳3a，兩個安裝耳3a之間通過軸承安裝有移動絲杠4，移動絲杠4的左端通過聯軸器安裝有移動電機5，移動電機5固定在電機架5a上，電機架5a通過螺釘安裝在上平臺3上;所述移動絲杠4的中部通過螺紋安裝有移動滑塊6，移動滑塊6的兩端對稱焊接有兩根L型限位桿7，兩根L型限位桿7分別安裝在兩個二號直線滑軌8上，兩個二號直線滑軌8通過螺釘對稱安裝在上平臺3上，通過兩根L型限位桿7與兩個二號直線滑軌8的限位運動使得移動滑塊6可以穩(wěn)定在移動絲杠4上左右運動;所述移動滑塊6的上端焊接有安裝圓臺6a，安裝圓臺6a上端面中部安裝有手臂按摩機械手9，當病人將手臂相貼在手臂按摩機械手9上后，調節(jié)手臂按摩機械手9的松緊程度，移動電機5開始工作，移動電機5帶動移動絲杠4轉動，通過兩根L型限位桿7與兩個二號直線滑軌8的限位運動使得移動滑塊6可以穩(wěn)定的在移動絲杠4上左右運動，移動滑塊6帶動安裝圓臺6a上的手臂按摩機械手9同步左右移動，從而調節(jié)了手臂按摩機械手9的松緊程度，增加了手臂按摩效果。
[0027]所述手臂按摩機械手9包括安裝在安裝圓臺6a上端面中部的L型固定柱91，L型固定柱91的末端焊接有固定板92，固定板92的上端設置有凹部，固定板92的內壁上對稱焊接有兩個固定耳93，兩個固定耳93上通過軸承安裝有轉動軸94，轉動軸94的中部通過減安裝有從動齒輪95，從動齒輪95與主動齒輪96在固定板92的凹部中相嚙合，主動齒輪96中部固定在轉動電機97的輸出軸上，轉動電機97通過電機座安裝在固定板92側壁上;所述轉動軸94的兩端對稱安裝有兩對連接耳94a，兩對連接耳94a焊接在連接板98的左側壁上，連接板98的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置99，兩個手臂按摩裝置99可以實現手臂的自動按摩功能；由于不同的病人根據自身舒適程度需要不同的按摩姿勢，本發(fā)明可以根據病人需要調整手臂按摩姿勢，轉動電機97開始工作，轉動電機97帶動主動齒輪96轉動，主動齒輪96帶動從動齒輪95轉動，從動齒輪95帶動轉動軸94在兩個固定耳93上轉動，轉動軸94帶動兩對連接耳94a轉動，兩對連接耳94a帶動安裝在連接板98上的兩個手臂按摩裝置99轉動，從而調節(jié)了手臂按摩裝置99對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果。
[0028]所述手臂按摩裝置99包括焊接在連接板98右側壁上的按摩支板991，按摩支板991的內壁上安裝有二號液壓缸992和四根伸縮桿993，二號液壓缸992和四根伸縮桿993的頂端安裝有按摩滑塊994，按摩滑塊994的左端焊接有燕尾形滑柱994a，燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽994b焊接在連接板98的右側壁上，通過二號液壓缸992帶動按摩滑塊994移動，按摩滑塊994在四根伸縮桿993和燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b的限位運動下可以穩(wěn)定的作伸縮運動，從而調節(jié)了兩個手臂按摩裝置99之間的距離，使得本發(fā)明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;所述按摩滑塊994的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱994c，兩根L型連接柱994c對稱連接在弧形按摩片996的背部，弧形按摩片996的背部中間位置設置有連接軸995，連接軸995沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈997，六個彈性按摩支鏈997的頂端均安裝在伸縮板998的右端面，彈性按摩支鏈997可以起到對病人手臂自動彈性按摩功能;所述按摩滑塊994的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸999，五個三號液壓缸999的頂端安裝在伸縮板998的左端面，通過五個三號液壓缸999可以穩(wěn)定的帶動伸縮板998作來回伸縮運動，三號液壓缸999的伸縮速度不同，彈性按摩支鏈997的按摩力度不同，因此本發(fā)明可以根據調節(jié)三號液壓缸999的伸縮速度來調節(jié)彈性按摩支鏈997的按摩力度，增加了手臂按摩的舒適程度，按摩效率好，工作效率高;所述彈性按摩支鏈997包括焊接在伸縮板998右端面的一號環(huán)勾9971，一號環(huán)勾9971上連接有拉繩9972，拉繩9972的末端連接有二號環(huán)勾9973上，二號環(huán)勾9973連接在彈力柱9974上，彈力柱9974的末端安裝在連接軸995上，彈力柱9974的頂端安裝有柔性按摩球9975，當五個三號液壓缸999開始作伸縮運動時，三號液壓缸999帶動伸縮板998運動，伸縮板998帶動六個彈性按摩支鏈997同時運動，彈性按摩支鏈997通過拉繩9972拉動二號環(huán)勾9973運動，二號環(huán)勾9973帶動彈力柱9974上的柔性按摩球9975來回運動，借助彈力柱9974的彈力性能使得柔性按摩球9975可以不斷的來回撞擊弧形按摩片996，通過弧形按摩片996給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能。
[0029]所述下平臺I的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺I與上平臺3保持平行，從而使得手臂按摩機械手9對病人進行手臂升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0030]所述主動齒輪96與從動齒輪95的傳動比為2:1，通過減小傳動比來降低轉動軸94的旋轉速度，從而降低了手臂按摩裝置99對病人按摩姿勢的速度。
[0031]所述弧形按摩片996的材質為軟橡膠，軟橡膠可以有效的增加手臂按摩舒適程度，按摩效果好。
[0032]工作時，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先根據病人的臂寬來確定兩個手臂按摩裝置99之間的距離，二號液壓缸992開始工作，二號液壓缸992帶動按摩滑塊994移動，按摩滑塊994在四根伸縮桿993和燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b的限位運動下可以穩(wěn)定的作伸縮運動，從而調節(jié)了兩個手臂按摩裝置99之間的距離，使得本發(fā)明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;然后根據病人需要調節(jié)手臂按摩機械手9對病人手臂的按摩姿勢，轉動電機97開始工作，轉動電機97帶動主動齒輪96轉動，主動齒輪96帶動從動齒輪95轉動，從動齒輪95帶動轉動軸94在兩個固定耳93上轉動，轉動軸94帶動兩對連接耳94a轉動，兩對連接耳94a帶動安裝在連接板98上的兩個手臂按摩裝置99轉動，從而調節(jié)了手臂按摩裝置99對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果；當病人將手臂相貼在手臂按摩機械手9上后，調節(jié)手臂按摩機械手9的松緊程度，移動電機5開始工作，移動電機5帶動移動絲杠4轉動，通過兩根L型限位桿7與兩個二號直線滑軌8的限位運動使得移動滑塊6可以穩(wěn)定的在移動絲杠4上左右運動，移動滑塊6帶動安裝圓臺6a上的手臂按摩機械手9同步左右移動，從而調節(jié)了手臂按摩機械手9的松緊程度，增加了手臂按摩效果；最后手臂按摩裝置99開始工作，當五個三號液壓缸999開始作伸縮運動時，三號液壓缸999帶動伸縮板998運動，伸縮板998帶動六個彈性按摩支鏈997同時運動，彈性按摩支鏈997通過拉繩9972拉動二號環(huán)勾9973運動，二號環(huán)勾9973帶動彈力柱9974上的柔性按摩球9975來回運動，借助彈力柱9974的彈力性能使得柔性按摩球9975可以不斷的來回撞擊弧形按摩片996，通過弧形按摩片996給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能，與此同時一號液壓缸24開始工作，六個并聯支鏈2上的六個一號液壓缸24運動帶動上平臺3作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優(yōu)點使得本發(fā)明可以實現穩(wěn)定的自動升降按摩功能，且由于本發(fā)明中的下平臺I作為定平臺、六個SPS并聯支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯機構的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺3上的手臂按摩機械手9在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果;解決了人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，達到了目的。
[0033]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，其特征在于:包括下平臺(I)，所述下平臺(I)的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯支鏈(2)，六個并聯支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上;所述并聯支鏈(2)包括下端焊接在下平臺(I)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上;所述上平臺(3)上端面對稱焊接有兩個安裝耳(3a)，兩個安裝耳(3a)之間通過軸承安裝有移動絲杠(4)，移動絲杠(4)的左端通過聯軸器安裝有移動電機(5)，移動電機(5)固定在電機架(5a)上，電機架(5a)通過螺釘安裝在上平臺(3)上;所述移動絲杠(4)的中部通過螺紋安裝有移動滑塊(6)，移動滑塊(6)的兩端對稱焊接有兩根L型限位桿(7)，兩根L型限位桿(7)分別安裝在兩個二號直線滑軌(8)上，兩個二號直線滑軌(8)通過螺釘對稱安裝在上平臺(3)上;所述移動滑塊(6)的上端焊接有安裝圓臺(6a)，安裝圓臺(6a)上端面中部安裝有手臂按摩機械手(9); 所述手臂按摩機械手(9)包括安裝在安裝圓臺(6a)上端面中部的L型固定柱(91)，L型固定柱(91)的末端焊接有固定板(92)，固定板(92)的上端設置有凹部，固定板(92)的內壁上對稱焊接有兩個固定耳(93)，兩個固定耳(93)上通過軸承安裝有轉動軸(94)，轉動軸(94)的中部通過減安裝有從動齒輪(95)，從動齒輪(95)與主動齒輪(96)在固定板(92)的凹部中相嚙合，主動齒輪(96)中部固定在轉動電機(97)的輸出軸上，轉動電機(97)通過電機座安裝在固定板(92)側壁上;所述轉動軸(94)的兩端對稱安裝有兩對連接耳(94a)，兩對連接耳(94a)焊接在連接板(98)的左側壁上，連接板(98)的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置(99)； 所述手臂按摩裝置(99)包括焊接在連接板(98)右側壁上的按摩支板(991)，按摩支板(991)的內壁上安裝有二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)，二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)的頂端安裝有按摩滑塊(994)，按摩滑塊(994)的左端焊接有燕尾形滑柱(994a)，燕尾形滑柱(994a)與燕尾形滑槽(994b)之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽(994b)焊接在連接板(98)的右側壁上；所述按摩滑塊(994)的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱(994c)，兩根L型連接柱(994c)對稱連接在弧形按摩片(996)的背部，弧形按摩片(996)的背部中間位置設置有連接軸(995)，連接軸(995)沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈(997)，六個彈性按摩支鏈(997)的頂端均安裝在伸縮板(998)的右端面；所述按摩滑塊(994)的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸(999)，五個三號液壓缸(999)的頂端安裝在伸縮板(998)的左端面。2.根據權利要求1所述的一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，其特征在于:所述下平臺(I)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。3.根據權利要求1所述的一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，其特征在于:所述主動齒輪(96)與從動齒輪(95)的傳動比為2:1。4.根據權利要求1所述的一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，其特征在于:所述彈性按摩支鏈(997)包括焊接在伸縮板(998)右端面的一號環(huán)勾(9971)，一號環(huán)勾(9971)上連接有拉繩(9972)，拉繩(9972)的末端連接有二號環(huán)勾(9973)上，二號環(huán)勾(9973)連接在彈力柱(9974)上，彈力柱(9974)的末端安裝在連接軸(995)上，彈力柱(9974)的頂端安裝有柔性按摩球(9975)。5.根據權利要求1所述的一種用于醫(yī)療神經科的手臂按摩機器人，其特征在于:所述弧形按摩片(996)的材質為軟橡膠。
【文檔編號】A61H23/00GK106038219SQ201610343962
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】沈永根
【申請人】安慶海納信息技術有限公司