具有跨越功能的超精細解剖用血管密封分隔裝置的制造方法
【專利摘要】一種電外科鉗包括末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器具有圍繞縱向軸線布置的第一和第二鉗爪構件。第一和第二鉗爪構件包括在其間限定間隙的近側部分以及分別具有第一和第二組織接觸表面的遠側部分，第一鉗爪構件的遠側部分和第二鉗爪構件的遠側部分在第一和第二組織接觸表面的相對側部處具有剪切刃。末端執(zhí)行器構造成在其致動時在第一鉗爪構件的第一組織接觸表面和第二鉗爪構件的第二組織接觸表面之間選擇性地傳遞電外科能量。第一和第二鉗爪構件中的至少一個能夠相對于另一個在張開位置、第一接近位置以及第二接近位置之間運動，在第一接近位置中，第一和第二組織接觸表面大體彼此相對，在第二接近位置中，第一和第二組織接觸表面相對于彼此沿側向偏置。
【專利說明】
具有跨越功能的超精細解剖用血管密封分隔裝置
技術領域
[0001]本公開涉及基于能量的手術器械，并且更具體地涉及基于能量的手術鉗，所述基于能量的手術鉗構造成用于處理組織和/或切割組織。
【背景技術】
[0002]鉗或止血器是夾鉗狀器械，所述夾鉗狀器械依賴于其鉗爪之間的機械動作來抓持、夾持和約束組織?；谀芰康你Q利用機械夾持動作和能量例如電外科能量、超聲能量、光能、微波能量、熱量等以通過加熱組織從而凝結和/或燒灼組織來實現止血。某些手術程序要求更加簡單地燒灼組織并且依賴于夾持壓力、精確的能量控制和間隙距離(即，當圍繞組織閉合時在相對的鉗爪之間的距離)的特定組合來“密封”組織。通常，一旦組織被密封，外科醫(yī)生就必須沿著新形成的組織密封部準確地切分組織。因此，已經有多種組織密封器械被設計為包含刀片，所述刀片能夠相對于布置在組織密封器械的鉗爪中的刀片槽運動，以便在形成組織密封部之后切分組織。
[0003]然而，包括刀片和刀片槽的組織密封器械通常是一次性裝置，原因在于刀片和刀片槽可能難以清理，并且刀片可能會隨著重復使用而磨損和鈍化。向組織密封器械的鉗爪中刀片槽可能會降低鉗爪的密封強度，并且刀片槽的寬度可能會增加鉗爪的寬度，這樣相應地可能會導致組織密封器械的解剖能力的下降。

【發(fā)明內容】

[0004]本公開涉及可重復使用的、基于能量的手術器械，所述基于能量的手術器械具有可動的、相對的鉗爪構件，所述鉗爪構件構造成用于抓持、密封、解剖和/或切割血管/組織，并且不需要使用刀片和帶有槽的鉗爪構造，并且具有用于放置對所處理的血管/組織周圍的組織造成損傷的跨越式密封/切割功能。
[0005]根據本公開的一些方面，一種電外科器械包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有圍繞縱向軸線布置的第一鉗爪構件和第二鉗爪構件。第一鉗爪構件包括近側部分和具有第一組織接觸表面的遠側部分，第二鉗爪構件包括近側部分和具有第二組織接觸表面的遠側部分。第一鉗爪構件的近側部分和第二鉗爪構件的近側部分限定其間的間隙，并且第一鉗爪構件的遠側部分和第二鉗爪構件的遠側部分在第一組織接觸表面和第二組織接觸表面的相對側部處具有剪切刃。末端執(zhí)行器構造成在其致動時在第一鉗爪構件的第一組織接觸表面和第二鉗爪構件的第二組織接觸表面之間選擇性地傳遞電外科能量。第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個能夠相對于另一個在張開位置、第一接近位置以及第二接近位置之間運動，在所述第一接近位置中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面大體彼此相對，在所述第二接近位置中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面相對于彼此沿側向偏置。
[0006]在一些方面中，第一鉗爪構件的近側部分和第二鉗爪構件的近側部分沿著縱向軸線延伸并且遠側部分相對于縱向軸線沿縱向和沿側向扭轉。在一些方面中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面在處于第一接近位置時限定其間的三角形間隙。
[0007]在一些方面中，第一鉗爪構件的遠側部分和第二鉗爪構件的遠側部分包括形狀互補的前端，所述前端具有與第一組織接觸表面和第二組織接觸表面的幾何形狀不同的幾何形狀。在一些方面中，形狀互補的前端中的一個包括凸起部并且形狀互補的前端中的一個包括凹陷表面。在某些方面中，第一鉗爪構件的前端包括凸面并且第二鉗爪構件的前端包括凹面。形狀互補的前端可以構造成在處于第一接近位置時配合，并且在處于第二接近位置時相對于彼此沿側向偏置。
[0008]根據本公開的一些方面提供的另一種電外科器械包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有圍繞縱向軸線布置的第一鉗爪構件和第二鉗爪構件。第一鉗爪構件限定第一組織接觸表面，第二鉗爪構件限定第二組織接觸表面。第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個能夠相對于另一個在張開位置、第一接近位置以及第二接近位置之間運動，在所述第一接近位置中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面大體彼此相對，在所述第二接近位置中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面相對于彼此沿側向偏置。所述器械還包括第一軸構件和第二軸構件，所述第一軸構件和第二軸構件配合以限定末端執(zhí)行器。第一鉗爪構件布置在第一軸構件的遠端部分上，第二鉗爪構件布置在第二軸構件的遠端部分上。第一軸構件和第二軸構件由樞軸銷組件聯接在一起，所述樞軸銷組件延伸穿過在第一軸構件和第二軸構件的相應的交叉部分中限定的開口。第一軸構件和第二軸構件中的至少一個相對于第一軸構件和第二軸構件中的另一個能夠圍繞兩條不同的軸線樞轉，這兩條不同的軸線大體相互正交且正交于縱向軸線，以便允許第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個在張開位置、第一接近位置和第二接近位置之間運動。
[0009]在一些方面中，樞軸銷組件包括彈簧銷和大體半球形的銷頭。彈簧銷具有:本體部分，設置在本體部分的第一端部處的彈性凸緣，以及從本體部分的第二端部延伸到在銷頭中限定的開口中的尾部部分。在一些方面中，凸緣定位成抵靠第二軸構件，銷頭定位在第一軸構件的交叉部分的開口中。在一些方面中，當第一軸構件和第二軸構件處于第一接近位置時，在第一軸構件和第二軸構件的交叉部分之間的遠側間隙張開，并且在交叉部分之間限定的近側間隙閉合。在一些方面中，當第一軸構件和第二軸構件處于第二接近位置時，在第一軸構件和第二軸構件的交叉部分之間的近側間隙張開，并且在交叉部分之間限定的遠側間隙閉合。
[0010]所述電外科器械還可以包括布置在第一軸構件的近端部分和第二軸構件的近端部分處的第一把手構件和第二把手構件。在一些方面中，第一把手構件包括凸軌，第二把手構件包括凸塊止擋件。在一些方面中，所述電外科器械還包括連接器組件，所述連接器組件與第一把手構件的凸軌可釋放地接合。在某些方面中，當第一軸構件和第二軸構件處于第一接近位置時，凸塊止擋件接合布置在連接器組件中的開關，以自動地激活電外科能量源。
[0011]根據本公開的一些方面，一種處理組織的方法包括:將電外科鉗的第一把手構件和第二把手構件鎖合在一起，以實現第一鉗爪構件和第二鉗爪構件的從張開位置到第一接近位置的運動，以便在布置在第一鉗爪構件和第二鉗爪構件的遠側部分上的第一組織接觸表面和第二組織接觸表面之間抓持組織，其中，第一鉗爪構件的近側部分和第二鉗爪構件的近側部分在其間限定間隙并且不抓持布置在該間隙中的組織;將電外科能量施加到被抓持在第一鉗爪構件的第一組織接觸表面和第二鉗爪構件的第二組織接觸表面之間的組織以對組織進行密封；以及使第一把手構件和第二把手構件中的至少一個相對于另一個沿側向運動，以實現第一鉗爪構件和第二鉗爪構件的從第一接近位置到第二接近位置的運動，以便經由剪切刃切割被抓持在第一組織接觸表面和第二組織接觸表面之間的組織，所述剪切刃布置在第一組織接觸表面和第二組織接觸表面的相對側部處。
【附圖說明】
[0012]在此參照附圖描述本公開的各個方面和特征，在附圖中對應的附圖標記始終表示對應的部件，并且其中:
[0013]圖1是根據本公開實施例的張開的電外科鉗的側視圖；
[0014]圖2是圖1中的鉗的將各部件分離開的側面透視圖；
[0015]圖3A是圖2的鉗的樞軸銷組件的彈簧銷的放大的透視圖；
[0016]圖3B是圖3A的彈簧銷的剖視圖；
[0017]圖3C是圖3A的彈簧銷沿偏轉方向的剖視圖；
[0018]圖4A和圖4B是圖1的鉗的沿著分別在圖1中標注為細部區(qū)域4A和4B所示的部分的放大的透視圖；
[0019]圖5A是處于第一接近位置的圖1的鉗的側面透視圖；
[0020]圖5B是圖5A的鉗的交叉部分沿著圖5A的線5B-5B截取的剖視圖；
[0021]圖5C是圖5A的鉗的鉗爪構件沿著圖5A的線5C-5C截取的剖視圖，并且包括布置在鉗爪構件之間的組織；
[0022]圖6A是處于第二接近位置的圖1的鉗的側面透視圖；
[0023]圖6B是圖6A的鉗的交叉部分沿著圖6A的線6B-6B截取的剖視圖；
[0024]圖6C是圖6A的鉗的鉗爪構件沿著圖6A的線6C-6C截取的剖視圖，并且包括布置在鉗爪構件之間的組織；
[0025]圖7A-7C分別是處于初始狀態(tài)、密封之后、以及切割之后的血管和組織的示意圖；
[0026]圖8A是根據本公開的另一個實施例的包括鉗和連接器組件的電外科器械以拆解狀態(tài)示出的側視圖；
[0027]圖8B是圖8A的鉗的俯視圖；
[0028]圖9是圖8A的鉗的遠端部分的放大的透視圖；
[0029]圖10是圖8A的電外科器械處于組裝狀態(tài)的側視圖，其中鉗處于第一接近位置且組織布置在鉗的鉗爪構件之間；
[0030]圖11A-11D是圖10的鉗爪構件在從第一接近位置到第二接近位置運動期間的側面透視圖；并且
[0031]圖12是工作站的示意圖，其構造成用于與本公開的電外科器械一起使用。
【具體實施方式】
[0032]在本公開中，術語“近側”指的是某一結構的更加靠近操作者的部分，而術語“遠偵Γ指的是同一結構的更加遠離操作者的部分。當在此使用時，術語“接受對象”指的是人類患者或動物。術語“操作者”指的是醫(yī)生(例如，外科醫(yī)生)、護士、以及其它的臨床醫(yī)生或醫(yī)護人員并且可以包括輔助人員。術語“大體”、“大致”和“大約”應理解為表達近似含義的詞，其考慮的是修正系數相對較小或者沒有變化的情況。
[0033]現參照圖1，根據本公開的實施例的電外科器械I構造成用于在外科手術和/或腹腔鏡手術中抓持、電密封和機械地解剖組織和/或血管。電外科器械I包括可重復使用的鉗100，所述可重復使用的鉗100經由線纜101和103可釋放地連接到電外科能量源200。
[0034]鉗100包括可樞轉地聯接到第二長形軸構件120的第一長形軸構件110。第一長形軸構件110分別包括近端部分112和遠端部分114，第二長形軸構件120分別包括近端部分122和遠端部分124。第一軸構件110和第二軸構件120的近端部分112和122分別包括第一把手構件130和第二把手構件140。第一把手構件130和第二把手構件140構造成允許操作者實現第一軸構件110和第二軸構件120中的至少一個相對于另一個的運動。第一軸構件110和第二軸構件120的遠端部分114和124配合以限定末端執(zhí)行器組件115，所述末端執(zhí)行器組件115具有相對的第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160。
[0035]第一把手構件130和第二把手構件140均分別限定了從中貫穿的手指孔130a和140a，以用于接收操作者的手指。手指孔130a和140a有助于第一把手構件130和第二把手構件140相對于彼此圍繞“X”軸線和“y”軸線運動，所述“X”軸線和“y”軸線彼此正交且正交于縱向軸線“z”。在一些實施例中，第一把手構件130和第二把手構件140均與其相應的軸構件110和120—體地形成?？蛇x地，第一把手構件130和第二把手構件140均可通過任何適當的構造例如經由機械接合、模制、粘合等而與其相應的軸構件110和120接合。
[0036]如圖2所示，結合圖1，第一軸構件110和第二軸構件120分別在交叉部分116和126處相交。第一軸構件110和第二軸構件120的交叉部分116和126分別限定了貫穿其中的開口116a和126a，以用于接收樞軸銷組件170，所述樞軸銷組件170用于將第一軸構件110和第二軸構件120聯接在一起。
[0037]絕緣墊片128布置在第一軸構件110和第二軸構件120的交叉部分116和126之間。絕緣墊片128固定到交叉部分126的內表面126b并且限定貫穿其中的開口 128a，所述開口128a與交叉部分116和126的開口 116a和126a對準。絕緣墊片128構造成在第一軸構件110和第二軸構件120的交叉部分116和126之間延伸，以使第一軸構件110和第二軸構件120相互電絕緣。絕緣墊片128由電絕緣材料諸如陶瓷或塑料形成，并且可以通過本領域技術人員所知的膠粘、釬焊或者其它的機械和/或化學方式固定到第二軸構件120。附加地或可選地，第二軸構件120的交叉部分126的內表面126b或者其一部分可以包括絕緣涂層例如陶瓷涂層。
[0038]現參照圖3A-3C，結合圖2，樞軸銷組件170包括彈簧銷172、絕緣墊圈174和銷頭176。彈簧銷172包括本體部分172a，所述本體部分172a包括在其第一端部處的凸緣172b和直徑小于本體部分172a的、從本體部分172a的第二端部延伸的尾部部分172c。凸緣172b定位成抵靠絕緣墊圈174，所述絕緣墊圈174定位在第二軸構件120的外表面中限定的凹陷部中(圖5B)。可選地，絕緣墊圈174能夠由第二軸構件120上的絕緣涂層代替。本體部分172a延伸穿過在第二軸構件120的交叉部分126和絕緣墊片128中限定的開口 126a和128a，并且尾部部分172c延伸穿過在銷頭176中限定的開口 176a，所述銷頭176定位在第一軸構件110的交叉部分116的開口 116a中。凸緣172b由彈性材料形成以在第一軸構件110和第二軸構件120運動時允許凸緣172b偏轉。彈簧銷172保持第一軸構件110和第二軸構件120之間的壓力，這樣相應地在鉗100的密封和切割功能期間有助于保持鉗爪的正確對準。
[0039]現參照圖4A和圖4B，結合圖1，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160從第一軸構件110的交叉部分116和第二軸構件120的交叉部分126向遠側延伸。第一鉗爪構件150的近側部分150a和第二鉗爪構件160的近側部分160a沿著軸線“z”從交叉部分116和126縱向延伸，并且限定其間的間隙“Gf。第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的遠側部分150b和160b分別包括第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162，所述第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162扭轉(例如，彎曲、卷曲、彎折或以其它方式成形)，以沿縱向和沿側向遠離軸線“z”向遠側延伸，并且被構造成在處于第一接近位置時配合。
[0040]第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162均分別包括:前端部分152a和162a，所述前端部分152a和162a位于尾端部分152b和162b遠側；以及沿著第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162的側邊緣154和164的至少一個剪切刃。特別地，如圖4A所示，第一鉗爪構件150的凹形側邊緣154可以限定剪切刃結構，同時第二鉗爪構件160的凸形側邊緣164可以限定剪切刃結構。相反的側部例如第一鉗爪構件150的凸形側邊緣154和第二鉗爪構件160的凹形側邊緣164可以類似地限定剪切刃結構或者可以限定鈍的圓形結構。第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162具有互補的幾何形狀，以使得當第一鉗爪構件150和第一鉗爪構件150處于第一接近位置時，第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162相對且對準以用于組織密封(圖5C)，并且當處于第二接近位置時，第一組織接觸表面152和第二組織接觸表面162在第一組織接觸表面152的前端部分152a和第二組織接觸表面162的前端部分162a處以漸增的空隙向側向分叉，以用于組織切割(圖6C)。
[0041]第一軸構件110和第二軸構件120是由導電材料例如金屬諸如不銹鋼形成的一對電極，這一對電極構造成通過它們傳導電外科能量。諸如絕緣漆這樣的絕緣涂層布置在鉗100上，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的組織接觸表面152和162以及剪切刃154和164、自身已經是由絕緣材料形成的絕緣墊片128和絕緣墊圈174、還有能夠連接至電外科能量源(未示出)的線纜101和103的插頭(未示出)除外。
[0042]在使用本公開的電外科鉗100的一種方法中，鉗100的第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160被放置在所需的手術部位處圍繞所需的組織和/或血管。如圖1所示，在張開位置中，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160相互間隔開，并且能夠圍繞軸線“X”樞轉。通過使第一把手構件130和第二把手構件140中的至少一個沿著箭頭“A”的方向朝向另一個運動，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160運動到第一接近位置，以使第一把手構件130和第二把手構件140中的至少一個圍繞樞軸銷170樞轉，并且第一把手構件130和第二把手構件140閉合至第一接近位置，以將組織“T”抓持在第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160之間，如圖5A至圖5C所示。在第一接近位置中，絕緣墊片128和第一軸構件110的交叉部分116之間的遠側間隙“Gd”張開且近側間隙“GP”閉合。第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的遠側部分150b和160b在其間抓持組織“T”，同時被抓持的組織“T”的邊界周圍的組織自由地布置在第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的近側部分150a和160a之間限定的間隙“G/’中。
[0043]利用連接至電外科能量源(未示出)的鉗100的線纜101和103，可以隨后激活電外科能量源以將電外科能量施加到被抓持在第一鉗爪構件150的第一組織接觸表面152和第二鉗爪構件160的第二組織接觸表面162之間的組織“T”從而密封組織“T”，同時布置在第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的近側部分150a和160a之間限定的間隙“Gf中的邊界組織則未被抓持或者不承受電外科能量。
[0044]當完成密封并且切斷電外科能量源(未示出)時，第一把手構件130和第二把手構件140可以返回到張開位置，以便釋放保持在第一鉗爪構件150的第一組織接觸表面152和第二鉗爪構件160的第二組織接觸表面162之間的組織“T”，或者第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160可以運動到第二接近位置，以切割布置在其間的組織“T”。
[0045]如圖6A-6C所示，為了運動到第二接近位置，第二把手構件140沿箭頭“B”的方向側向運動，以使第二把手構件140圍繞“y”軸線偏轉。當“y”軸線旋轉時，第一軸構件110和第二軸構件120的交叉部分116和126之間的遠側間隙“Gd”閉合并且近側間隙“GP”張開。與此同時，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160相對于彼此側向移位。當第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160之間的這種側向運動大于第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的寬度時，第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的構造為剪切刃的側邊緣154和164就切割在第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160之間限定的組織“T”，并且在第一鉗爪構件150和第二鉗爪構件160的近側部分150a和160a之間限定的間隙“Gf中布置的邊界組織則不被切割。第一把手構件130和第二把手構件140隨后可以運動返回到張開位置。如圖7A-7C所示，在上述的示例性方法中，血管“V”可以是密封的“S”和切開的“C"，并且不影響血管“V”周圍的組織“T”。
[0046]現在參照圖8A和圖SB，示出了根據本公開的另一個實施例的包括鉗100’和連接器組件200的電外科器械2。鉗100’包括第一長形軸構件110’，所述第一長形軸構件110’經由樞軸銷組件170可樞轉地連接到第二長形軸構件120’。第一軸構件110’包括第一把手構件130’、交叉部分116和第一鉗爪構件150’。第二軸構件120’包括第二把手構件140’、交叉部分126和第二鉗爪構件160’。
[0047]第一把手構件130’和第二把手構件140’均分別限定了手指孔130a和140a。第一把手構件130’包括凸軌并且可選地包括向近側延伸的構造成與連接器組件200相配合的尾部134。第二把手構件140’包括凸塊止擋件142，所述凸塊止擋件142布置在第二把手構件140’的朝向第一把手構件130 ’延伸的內表面140a上。
[0048]連接器組件200包括殼體202，所述殼體202包括下表面202a，所述下表面202a構造成配合地接合凸軌132并且可選地配合地接合第一把手構件130’的尾部134，包括開關204的上表面202b朝向第二把手構件140’向外延伸并且與凸塊止擋件142大體對準，并且近端包括從中延伸且終止于插頭208處的線纜206，以用于將鉗100’電連接至電外科能量源(未示出)。
[0049]如圖9所示，結合圖8A，第一鉗爪構件150，和第二鉗爪構件160，包括:近側部分150a’和160a’，所述近側部分150a’和160a’從第一軸構件110’和第二軸構件120’的交叉部分116和126縱向延伸并且限定其間的間隙“Gf。遠側部分150b’和160b’包括限定了側邊緣154 ’和164 ’的第一組織接觸表面152’和第二組織接觸表面162 ’，其中第一組織接觸表面152’和第二組織接觸表面162 ’中的每一個的至少一個側邊緣154 ’限定了剪切刃結構，例如第一鉗爪構件150’的第一組織接觸表面152’的凸形側邊緣154’和第二鉗爪構件160’的第二組織接觸表面162’的凹形側邊緣164’。組織接觸表面152’和162’以及構造成剪切刃的側邊緣154’和164’基本類似于以上參照鉗100描述的那些內容，然而，在本實施例中，分別沿著從前端152a’和162a’到尾端152b’和162b’的組織接觸表面152’和154’限定大體為三角形的間隙“Gt”。
[0050]第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的前端152a’和162a’是成型的且形狀互補，以便幫助對準第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’。如圖所示，第一鉗爪構件150’的前端152a’包括大體V形的凸面156，第二鉗爪構件160’的前端162a’包括大體V形的凹面166。第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的前端152a’和162a’的互補的幾何形狀有助于在鉗100的密封和切割功能期間保持準確的鉗對準并且降低切割組織所必需的切割作用力。
[0051 ]與鉗100的第一軸構件110和第二軸構件120相類似，第一軸構件110’和第二軸構件120’是一對電極。因此，絕緣涂層布置在鉗100’上，包括在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的前端部分152a’和162a’處的表面156和166在內。如上所述，鉗100’在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的組織接觸表面152’和162’以及構造為剪切刃的側邊緣154’和164’處、在插頭208處、以及在絕緣墊片128和絕緣墊圈174處沒有絕緣涂層。另外，第一把手構件130’的凸軌132和/或尾部134可以沒有絕緣涂層，以用于與布置在連接器組件200中的電觸點電連接。
[0052]在使用電外科器械2的一種方法中，連接器組件200被組裝到鉗100’上，如圖10所示，并且第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’在所需的手術部位處圍繞所需的組織和/或血管定位，然后通過將第一把手構件130 ’和第二把手構件140 ’鎖合在一起以抓持其間的組織“T”而運動到第一接近位置。第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的組織接觸表面152’和162’(圖9)在密封作用力的作用下大體相對且平行，并且凸塊止擋件142接觸連接器組件200的開關204以向被抓持在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的第一和第二組織接觸表面152’和162’之間的組織“T”施加電外科能量，同時布置在間隙“Gf中的邊界組織“Tb”被自由地布置在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的近側部分150a’和160a’中。
[0053]當完成密封時，第一把手構件130，和第二把手構件140’可以返回到張開位置，以釋放被保持在第一鉗爪構件150 ’和第二鉗爪構件160 ’的第一組織接觸表面152 ’和第二組織接觸表面162’之間的組織“T”，或者第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’可以運動到第二接近位置，以便切割布置在其間的組織“T”。
[0054]如圖1lA至圖1lD所示，結合圖10，為了運動到第二接近位置，在密封期間施加至第一把手構件130’和第二把手構件140’的壓力被釋放以恢復第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’之間的三角形間隙“GT”(圖11A)，并且將凸塊止擋件142從開關204釋放(圖10)以停止施加電外科能量。第二把手構件140’相對于第一把手構件130’圍繞軸線“y”運動，以使得第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’的凸面156和凹面166相對于彼此滑動，直到凸面156的頂端150a接觸到凹面166的外邊緣166a為止，并且隨后在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’之間的剩余壓力的作用下下落(圖11C)，以使得凸面156和凹面166變成相對于彼此沿側向偏置。當第二鉗爪構件160’彈性偏轉時，在第一鉗爪構件150’和第二鉗爪構件160’之間獲得穩(wěn)定的側向壓力。通過圍繞“X”軸線使第一把手構件130’和/或第二把手構件140’旋轉而將第一把手構件130’和第二把手構件140’再次鎖合，以便經由構造成剪切刃的側邊緣154’和164’從前端152a’和162a’到尾端152b’和162b’地切割布置在第一組織接觸表面152’和第二組織接觸表面162’之間的組織(圖11D)。第一把手構件130’和第二把手構件140’隨后可以被釋放并運動返回到張開位置。
[0055]在此公開的實施例還可以構造成與機器人手術系統(tǒng)一起工作并且通常被稱作“遠程手術(Telesurgery)”。這樣的系統(tǒng)采用了各種機器人元件，以便輔助操作者并且允許手術器械進行遠程操作(或者部分遠程操作)O為此可以采用各種機器手、齒輪、凸輪、滑輪、電動馬達和機械馬達等并且它們可以設計有機器人手術系統(tǒng)，以便在手術或治療的過程期間輔助操作者。這樣的機器人系統(tǒng)可以包括遠程可操縱系統(tǒng)、自動柔性手術系統(tǒng)、遠程柔性手術系統(tǒng)、遠程關節(jié)手術系統(tǒng)、無線手術系統(tǒng)、模塊化或者能夠選擇性構造的遠程操作手術系統(tǒng)等。
[0056]機器人手術系統(tǒng)可以采用一個或多個控制臺，所述一個或多個控制臺位于手術室附近或位于遙控位置。在該示例中，一隊外科醫(yī)生或護士可以為接受對象(例如患者)做術前準備并且將機器人手術系統(tǒng)構造成具有在此公開的器械中的一個或多個，而另一個外科醫(yī)生(或一組外科醫(yī)生)經由機器人手術系統(tǒng)遠程地控制所述器械。正如能夠理解的那樣，高水平的外科醫(yī)生無需離開他/她的遠程控制臺即可在多個地點實施多種手術，這樣既能夠具有經濟優(yōu)勢，也能夠有益于一位患者或一系列患者。
[0057]手術系統(tǒng)的機器手通常由控制器聯接到一對主把手。外科醫(yī)生能夠移動把手，以使任何類型的手術器械的工作端(例如，末端執(zhí)行器、抓緊器、刀、剪子等)產生對應的運動，這可以是在此描述的一個或多個實施例的應用的補充。主把手的運動可以按比例調節(jié)，以使得工作端具有與由外科醫(yī)生的操作手執(zhí)行的運動相比有所不同、更小幅度或更大幅度的對應運動?？梢哉{節(jié)比例因子或傳動比，以使得操作者能夠控制手術器械的工作端的分辨率。
[0058]主把手可以包括各種傳感器，以向外科醫(yī)生提供關于各種組織參數或組織狀態(tài)的反饋，例如，因操縱、切割或以其它方式處理導致的組織阻力、由器械施加到組織上的壓力、組織溫度、組織阻抗等。正如能夠理解的那樣，這樣的傳感器向外科醫(yī)生提供了模擬真實手術條件的增強的觸覺反饋。主把手還可以包括各種不同的致動器，以用于精細的組織操縱或組織處理，從而進一步增強外科醫(yī)生的模擬真實手術條件的能力。
[0059]如圖12所示，醫(yī)療工作站整體示出為工作站1000并且通?？梢园?多個機器手1002和1003;控制裝置1004;和手術控制臺1005，所述手術控制臺1005與控制裝置1004相聯。手術控制臺1005可以包括:顯示裝置1006，所述顯示裝置1006可以特別地設置成顯示三維圖像；以及手動輸入裝置1007和1008，憑借此操作者(未示出)(例如外科醫(yī)生)能夠以第一操作模式遠程操縱機器手1002和1003。
[0060]根據在此公開的若干實施例中的任意一個并且正如將在下文詳細描述的那樣，機器手1002和1003中的每一個均可以包括多個構件，所述多個構件通過連結件以及能夠與之附接的附接裝置1009和1011(例如支持末端執(zhí)行器1100的手術工具“ST”)進行連接。
[0061]機器手1002和1003可以由電動裝置(未示出)驅動，所述電動裝置連接到控制裝置1004。控制裝置1004(例如，計算機)可以設置成特別地由計算機程序激活驅動裝置，以使機器手1002和1003、它們的附接裝置1009和1011以及因此使手術工具(包括末端執(zhí)行器1100)根據由手動輸入裝置1007和1008限定的運動來執(zhí)行所需的運動?？刂蒲b置1004還能夠設置成使其調節(jié)機器手1002和1003和/或驅動裝置的運動。
[0062]醫(yī)療工作站1000可以構造成用于通過末端執(zhí)行器1100以微創(chuàng)性方式在待治療的躺在手術臺1012上的患者1013的身上使用。醫(yī)療工作站1000也可以包括多于兩個的機器手1002和1003，另外的機器手類似地連接到控制裝置1004并且可由手術控制臺1005遠程操縱。醫(yī)療器械或手術工具(包括末端執(zhí)行器1100)也可以附接到另外的機器手。醫(yī)療工作站1000可以包括數據庫1014，所述數據庫1014特別地聯接到控制裝置1004，在所述數據庫1014中存儲例如用于患者/活體1013的術前數據和/或解剖圖庫。
[0063]盡管已經在附圖中示出并且在此描述了本公開的若干實施例，但是應當理解的是，本公開并不局限于此，原因在于本公開應具有所屬領域允許的寬范圍并且說明書應當類似地進行解讀。因此，上述說明內容不應視為限制性的，而僅僅是特定實施例的示例。本領域技術人員應在所附權利要求的范圍和精神以內設想其它的變型方案。
【主權項】
1.一種電外科器械，包括: 末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有圍繞縱向軸線布置的第一鉗爪構件和第二鉗爪構件，所述第一鉗爪構件包括近側部分和具有第一組織接觸表面的遠側部分，所述第二鉗爪構件包括近側部分和具有第二組織接觸表面的遠側部分，所述第一鉗爪構件的近側部分和所述第二鉗爪構件的近側部分限定其間的間隙，并且所述第一鉗爪構件的遠側部分和所述第二鉗爪構件的遠側部分在所述第一組織接觸表面和所述第二組織接觸表面的相對側部處包括剪切刃，所述末端執(zhí)行器構造成在其致動時在所述第一鉗爪構件的第一組織接觸表面和所述第二鉗爪構件的第二組織接觸表面之間選擇性地傳遞電外科能量，所述第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個能夠相對于另一個在張開位置、第一接近位置以及第二接近位置之間運動，在所述第一接近位置中，所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面大體彼此相對，在所述第二接近位置中，所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面相對于彼此沿側向偏置。2.根據權利要求1所述的電外科器械，其中，所述第一鉗爪構件的近側部分和所述第二鉗爪構件的近側部分沿著所述縱向軸線延伸并且所述第一鉗爪構件的遠側部分和所述第二鉗爪構件的遠側部分相對于所述縱向軸線沿縱向和沿側向扭轉。3.根據權利要求1所述的電外科器械，其中，所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面在處于所述第一接近位置時限定其間的三角形間隙。4.根據權利要求1所述的電外科器械，其中，所述第一鉗爪構件的遠側部分和所述第二鉗爪構件的遠側部分包括形狀互補的前端，所述形狀互補的前端具有與所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面的幾何形狀不同的幾何形狀。5.根據權利要求4所述的電外科器械，其中，所述形狀互補的前端中的一個包括凸起部并且所述形狀互補的前端中的一個包括凹陷表面。6.根據權利要求4所述的電外科器械，其中，所述第一鉗爪構件的前端包括凸面并且所述第二鉗爪構件的前端包括凹面。7.根據權利要求4所述的電外科器械，其中，所述形狀互補的前端構造成在處于所述第一接近位置時配合。8.根據權利要求4所述的電外科器械，其中，所述形狀互補的前端在處于所述第二接近位置時相對于彼此沿側向偏置。9.一種電外科器械，包括: 末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有圍繞縱向軸線布置的第一鉗爪構件和第二鉗爪構件，所述第一鉗爪構件限定第一組織接觸表面，所述第二鉗爪構件限定第二組織接觸表面，所述第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個能夠相對于另一個在張開位置、第一接近位置以及第二接近位置之間運動，在所述第一接近位置中，所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面大體彼此相對，在所述第二接近位置中，所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面相對于彼此沿側向偏置;以及 第一軸構件和第二軸構件，所述第一軸構件和第二軸構件配合以限定末端執(zhí)行器，所述第一鉗爪構件布置在所述第一軸構件的遠端部分上，所述第二鉗爪構件布置在所述第二軸構件的遠端部分上，所述第一軸構件和第二軸構件由樞軸銷組件聯接在一起，所述樞軸銷組件延伸穿過在所述第一軸構件和第二軸構件的相應的交叉部分中限定的開口，所述第一軸構件和第二軸構件中的至少一個相對于所述第一軸構件和第二軸構件中的另一個能夠圍繞兩條不同的軸線樞轉，這兩條不同的軸線大體相互正交且正交于所述縱向軸線，以便允許所述第一鉗爪構件和第二鉗爪構件中的至少一個在所述張開位置、所述第一接近位置和所述第二接近位置之間運動。10.根據權利要求9所述的電外科器械，其中，所述樞軸銷組件包括彈簧銷和銷頭，所述彈簧銷具有本體部分、設置在所述本體部分的第一端部處的彈性凸緣、以及從所述本體部分的第二端部延伸到在所述銷頭中限定的開口中的尾部部分。11.根據權利要求10所述的電外科器械，其中，所述凸緣定位成抵靠所述第二軸構件，所述銷頭定位在所述第一軸構件的交叉部分的開口中。12.根據權利要求10所述的電外科器械，其中，當所述第一軸構件和第二軸構件處于所述第一接近位置時，在所述第一軸構件和第二軸構件的交叉部分之間的遠側間隙張開，并且在所述交叉部分之間限定的近側間隙閉合。13.根據權利要求10所述的電外科器械，其中，當所述第一軸構件和第二軸構件處于所述第二接近位置時，在所述第一軸構件和第二軸構件的交叉部分之間的近側間隙張開，并且在所述交叉部分之間限定的遠側間隙閉合。14.根據權利要求9所述的電外科器械，其中，所述第一軸構件的近端部分和所述第二軸構件的近端部分分別包括第一把手構件和第二把手構件。15.根據權利要求14所述的電外科器械，其中，所述第一把手構件包括凸軌，所述第二把手構件包括凸塊止擋件。16.根據權利要求15所述的電外科器械，還包括連接器組件，所述連接器組件與所述第一把手構件的凸軌能夠釋放地接合。17.根據權利要求16所述的電外科器械，其中，當所述第一軸構件和第二軸構件處于所述第一接近位置時，所述凸塊止擋件接合布置在所述連接器組件中的開關。18.一種處理組織的方法，包括以下步驟: 將電外科鉗的第一把手構件和第二把手構件鎖合在一起，以實現第一鉗爪構件和第二鉗爪構件的從張開位置到第一接近位置的運動，以便在布置在所述第一鉗爪構件的遠側部分上的第一組織接觸表面和布置在所述第二鉗爪構件的遠側部分上的第二組織接觸表面之間抓持組織，其中，所述第一鉗爪構件的近側部分和所述第二鉗爪構件的近側部分在其間限定間隙； 將電外科能量施加到被抓持在所述第一鉗爪構件的第一組織接觸表面和所述第二鉗爪構件的第二組織接觸表面之間的組織以對組織進行密封；以及 使所述第一把手構件和第二把手構件中的至少一個相對于另一個沿側向運動，以實現所述第一鉗爪構件和第二鉗爪構件的從所述第一接近位置到第二接近位置的運動，以便經由剪切刃切割被抓持在所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面之間的組織，所述剪切刃布置在所述第一組織接觸表面和第二組織接觸表面的相對側部處。
【文檔編號】A61B34/35GK106063721SQ201610255127
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年4月22日 公開號201610255127.7, CN 106063721 A, CN 106063721A, CN 201610255127, CN-A-106063721, CN106063721 A, CN106063721A, CN201610255127, CN201610255127.7
【發(fā)明人】丁偉江, 陳建疆, J·E·阿爾梅達
【申請人】柯惠有限合伙公司