微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，包括伸入套管，活動套管，內(nèi)窺鏡套管。其中伸入套管中開孔可供彈性軸傳動和內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸；活動套管可固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，活動套管由反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管相連，使其能夠轉(zhuǎn)動，固定機(jī)構(gòu)采用中間有螺紋孔的圓柱臺，所述固定機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)單體相嚙合，所述反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)通過線驅(qū)進(jìn)行控制；內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)控制內(nèi)窺鏡的移動，使其擁有更好的視野。本發(fā)明操作簡單，設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，易于手術(shù)進(jìn)行。
【專利說明】
微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)的逐步發(fā)展成熟，人們于生活中、工作中所受到的身體上的傷害亦可得到較好的治療。微創(chuàng)手術(shù)也應(yīng)運(yùn)而生，微創(chuàng)手術(shù)，顧名思義就是微小創(chuàng)傷的手術(shù)。是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備進(jìn)行的手術(shù)。在短短二十幾年的發(fā)展里，微創(chuàng)手術(shù)已經(jīng)成為現(xiàn)代醫(yī)療的必不可少的一種手術(shù)方式。
[0003]現(xiàn)有的微創(chuàng)手術(shù)，存在如下缺陷:
[0004]1、具有手術(shù)傷口大，愈合緩慢，不夠美觀等缺點；
[0005]2、目前市場上的手術(shù)機(jī)械臂套管都屬于剛性機(jī)械臂套管，無法在任意位置運(yùn)動，限制了微創(chuàng)手術(shù)的進(jìn)行，且其運(yùn)動形式單一；
[0006]3、目前比較通用的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中的套管，其價格昂貴，且操作復(fù)雜，無法滿足現(xiàn)有需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管操作簡單，設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，能夠使內(nèi)窺鏡擁有更廣的視野，易于手術(shù)進(jìn)行。設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，易于手術(shù)進(jìn)行。
[0008]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的。
[0009]—種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，安裝于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂上，包括伸入套管、活動套管以及內(nèi)窺鏡套管;其中:
[0010]所述伸入套管開有通孔，伸入套管通過通孔可移動地安裝于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的前端，用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的彈性軸傳動以及設(shè)置微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸線；
[0011]所述活動套管用于固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，包括若干個反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，并通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管相連，使伸入套管能夠轉(zhuǎn)動；
[0012]所述內(nèi)窺鏡套管安裝于活動套管上，采用平行四邊形支架結(jié)構(gòu)，用于安裝微創(chuàng)手術(shù)操作臂的內(nèi)窺鏡;其中:所述內(nèi)窺鏡套管通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的前后移動，所述內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的上下移動，使內(nèi)窺鏡擁有更好的視野。
[0013]優(yōu)選地，反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，包括線驅(qū)鋼絲和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu);其中:
[0014]所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定機(jī)構(gòu)以及至少三個并聯(lián)的關(guān)節(jié)單體，其中，每一個關(guān)節(jié)單體的一端均與固定機(jī)構(gòu)螺接，每一個關(guān)節(jié)單體的另一端均與伸入套管螺接；
[0015]每一個關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)螺接的一端均連接有一根線驅(qū)鋼絲；當(dāng)其中一根線驅(qū)鋼絲轉(zhuǎn)動時，帶動其中一個關(guān)節(jié)單體轉(zhuǎn)動，由于關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)之間螺接，此時關(guān)節(jié)單體相對固定機(jī)構(gòu)移動，其余關(guān)節(jié)單體保持不動，實現(xiàn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的角度旋轉(zhuǎn)；
[0016]所述內(nèi)窺鏡套管可轉(zhuǎn)動地安裝于固定機(jī)構(gòu)上。
[0017]優(yōu)選地，每一個所述關(guān)節(jié)單體均包括:第一連接臂、第二連接臂和立方體節(jié)點，所述立方體節(jié)點上設(shè)有螺紋孔，所述第一連接臂和第二連接臂通過螺紋孔與立方體節(jié)點鉸接。
[0018]優(yōu)選地，所述第一連接臂和第二連接臂的末端分別設(shè)有螺紋部件，并通過螺紋部件分別與固定機(jī)構(gòu)和伸入套管連接，其中:
[0019]第一連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋;或
[0020]第一連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋。
[0021]優(yōu)選地，所述固定機(jī)構(gòu)為圓柱臺結(jié)構(gòu)，圓柱臺上設(shè)有多個螺紋孔，第一連接臂末端的螺紋部件或第二連接臂末端的螺紋部件與螺紋孔嚙合。
[0022]優(yōu)選地，所述固定機(jī)構(gòu)采用特殊不銹鋼材質(zhì)，具體為鋁合金。
[0023]優(yōu)選地，所述線驅(qū)鋼絲采用特殊鋼絲，具體為具有大扭轉(zhuǎn)剛度特性的鋼絲。
[0024]優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)采用鋁合金材質(zhì)。
[0025]優(yōu)選地，所述伸入套管、活動套管和內(nèi)窺鏡套管均采用特殊不銹鋼材質(zhì)，具體為鋁
I=IO
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)先比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0027]1、本發(fā)明提供的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，操作簡單，設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，能夠使內(nèi)窺鏡擁有更廣的視野，易于手術(shù)進(jìn)行。設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，易于手術(shù)進(jìn)行。
[0028]2、本發(fā)明使用方便，成產(chǎn)成本低廉，充分利用了反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)的可操作性。
[0029]3、反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)主體材料優(yōu)選為鋁合金，鋁合金在使用過程中耐腐蝕，可有效保證產(chǎn)品的使用時間，且鋁合金密度小，質(zhì)量輕，作為新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管使用時，不會對身體造成負(fù)擔(dān)。
[0030]4、本發(fā)明拆卸方便，當(dāng)一個套管受損時，可以輕易的拆卸換上一個新的套管，其使用效果完全不受影響。
[0031]5、本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的術(shù)后傷口大、愈合緩慢、無法在任意位置運(yùn)動，限制了微創(chuàng)手術(shù)的進(jìn)行、操作復(fù)雜、無法實現(xiàn)手術(shù)創(chuàng)口少等問題，具有高度產(chǎn)業(yè)利用價值。
【附圖說明】
[0032]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0033]圖1為本發(fā)明微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖2為本發(fā)明微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖中:
[0036]I為內(nèi)窺鏡套管
[0037]2為固定機(jī)構(gòu)
[0038]3為活動套管
[0039]4為微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管
[0040]5為關(guān)節(jié)單體[0041 ] 6為伸入套管
【具體實施方式】
[0042]下面對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明:本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0043]實施例
[0044]本實施例提供了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，安裝于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂上，包括伸入套管、活動套管以及內(nèi)窺鏡套管;其中:
[0045]所述伸入套管開有通孔，伸入套管通過通孔可移動地安裝于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的前端，用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的彈性軸傳動以及設(shè)置微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸線；
[0046]所述活動套管用于固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，包括若干個反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，并通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管相連，使伸入套管能夠轉(zhuǎn)動；
[0047]所述內(nèi)窺鏡套管安裝于活動套管上，采用平行四邊形支架結(jié)構(gòu)，用于安裝微創(chuàng)手術(shù)操作臂的內(nèi)窺鏡;其中:所述內(nèi)窺鏡套管通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的前后移動，所述內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的上下移動，使內(nèi)窺鏡擁有更好的視野。
[0048]進(jìn)一步地，反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，包括線驅(qū)鋼絲和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu);其中:
[0049]所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定機(jī)構(gòu)以及至少三個并聯(lián)的關(guān)節(jié)單體，其中，每一個關(guān)節(jié)單體的一端均與固定機(jī)構(gòu)螺接，每一個關(guān)節(jié)單體的另一端均與伸入套管螺接；
[0050]每一個關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)螺接的一端均連接有一根線驅(qū)鋼絲；當(dāng)其中一根線驅(qū)鋼絲轉(zhuǎn)動時，帶動其中一個關(guān)節(jié)單體轉(zhuǎn)動，由于關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)之間螺接，此時關(guān)節(jié)單體相對固定機(jī)構(gòu)移動，其余關(guān)節(jié)單體保持不動，實現(xiàn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的角度旋轉(zhuǎn)；
[0051]所述內(nèi)窺鏡套管可轉(zhuǎn)動地安裝于固定機(jī)構(gòu)上。
[0052]進(jìn)一步地，每一個所述關(guān)節(jié)單體均包括:第一連接臂、第二連接臂和立方體節(jié)點，所述立方體節(jié)點上設(shè)有螺紋孔，所述第一連接臂和第二連接臂通過螺紋孔與立方體節(jié)點鉸接。
[0053]進(jìn)一步地，所述第一連接臂和第二連接臂的末端分別設(shè)有螺紋部件，并通過螺紋部件分別與固定機(jī)構(gòu)和伸入套管連接，其中:
[0054]第一連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋;或
[0055]第一連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋。
[0056]進(jìn)一步地，所述固定機(jī)構(gòu)為圓柱臺結(jié)構(gòu)，圓柱臺上設(shè)有多個螺紋孔，第一連接臂末端的螺紋部件或第二連接臂末端的螺紋部件與螺紋孔嚙合。
[0057]進(jìn)一步地，所述固定機(jī)構(gòu)采用特殊不銹鋼材質(zhì)，具體為鋁合金。
[0058]進(jìn)一步地，所述線驅(qū)鋼絲采用特殊鋼絲，具體為具有大扭轉(zhuǎn)剛度特性的鋼絲。
[0059]進(jìn)一步地，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)采用招合金材質(zhì)。
[0060]進(jìn)一步地，所述伸入套管、活動套管和內(nèi)窺鏡套管均采用特殊不銹鋼材質(zhì)，具體為招合金。
[0061 ]下面結(jié)合附圖對本實施例進(jìn)一步描述。
[0062]請參閱圖1至圖2。
[0063]圖1為本發(fā)明微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的局部結(jié)構(gòu)示意圖，包括伸入套管、活動套管、內(nèi)窺鏡套管。其中伸入套管中開孔可供彈性軸傳動和內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸;活動套管可固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，活動套管由3個反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管相連，使其能夠轉(zhuǎn)動，所述機(jī)構(gòu)包括中間有螺紋孔的圓柱臺，所述固定機(jī)構(gòu)與反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)相嚙合，所述反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)通過線驅(qū)進(jìn)行控制；內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)控制內(nèi)窺鏡的移動，使其擁有更好的視野。操作簡單，設(shè)計新穎，體積小，質(zhì)量輕，易于手術(shù)進(jìn)行。
[0064]微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的各部件均采用鋁或不銹鋼，密度小，質(zhì)量輕，對操作系統(tǒng)的受重力要求小，且便于不易腐蝕。在手術(shù)中，只要經(jīng)過高溫消毒便可使用，安全衛(wèi)生。所用材料在使用過程中，不易損壞。
[0065]圖1為新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的機(jī)構(gòu)局部示意圖，圖2是新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管的結(jié)構(gòu)示意圖，伸入套管可使結(jié)構(gòu)整體前后移動，反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)可使內(nèi)窺鏡套管前后移動，而平行四邊形支架結(jié)構(gòu)可是內(nèi)窺鏡上下移動，從而最大限度的增大內(nèi)窺鏡的是視角。極大地方便醫(yī)生微創(chuàng)手術(shù)的進(jìn)行。
[0066]在本實施例中:
[0067]伸入套管6中開有通孔可供彈性軸傳動和內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸;活動套管3可固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，活動套管3由反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管6相連，使其能夠轉(zhuǎn)動，固定機(jī)構(gòu)采用中間有螺紋孔的圓柱臺，所述固定機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)單體相嚙合，所述反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)通過線驅(qū)進(jìn)行控制；內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)控制內(nèi)窺鏡的移動，使其擁有更好的視野
[0068]有螺紋孔的圓柱臺為特種不銹鋼。
[0069]內(nèi)窺鏡套管采用平行四邊形支架結(jié)構(gòu)。
[0070]所述活動套管3可固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂。
[0071 ]微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管采用特種不銹鋼。
[0072]伸入套管6可供彈性軸傳動和內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸。
[0073]內(nèi)窺鏡可通過伸入套管前后移動。
[0074]內(nèi)窺鏡可通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)前后移動。
[0075]本實施例提供的新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，成產(chǎn)成本低廉，充分利用了設(shè)計的巧妙性。該裝置的主體材料優(yōu)選為鋁合金，鋁合金在使用過程中耐腐蝕，可有效保證產(chǎn)品的使用時間，且鋁合金密度小，質(zhì)量輕，作為新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管使用時，不會對身體造成負(fù)擔(dān)。本實施例拆卸方便，當(dāng)一個套管受損時，可以輕易的拆卸換上一個新的套管，其使用效果完全不受影響;此外，本實施例提供的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管結(jié)構(gòu)巧妙，操作簡單，且生產(chǎn)成本低廉，所以，本實施例有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點而且具有高度產(chǎn)業(yè)利用價值。
[0076]以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，包括伸入套管、活動套管以及內(nèi)窺鏡套管；其中: 所述伸入套管開有通孔，伸入套管通過通孔可移動地安裝于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的前端，用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的彈性軸傳動以及設(shè)置微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的內(nèi)窺鏡數(shù)據(jù)傳輸線； 所述活動套管用于固定微創(chuàng)手術(shù)操作臂，包括若干個反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，并通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)與伸入套管相連，使伸入套管能夠轉(zhuǎn)動； 所述內(nèi)窺鏡套管安裝于活動套管上，采用平行四邊形支架結(jié)構(gòu)，用于安裝微創(chuàng)手術(shù)操作臂的內(nèi)窺鏡;其中:所述內(nèi)窺鏡套管通過反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的前后移動，所述內(nèi)窺鏡套管通過平行四邊形支架結(jié)構(gòu)實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的上下移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述反向雙螺旋萬向關(guān)節(jié)，包括線驅(qū)鋼絲和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu);其中: 所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定機(jī)構(gòu)以及至少三個并聯(lián)的關(guān)節(jié)單體，其中，每一個關(guān)節(jié)單體的一端均與固定機(jī)構(gòu)螺接，每一個關(guān)節(jié)單體的另一端均與伸入套管螺接； 每一個關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)螺接的一端均連接有一根線驅(qū)鋼絲；當(dāng)其中一根線驅(qū)鋼絲轉(zhuǎn)動時，帶動其中一個關(guān)節(jié)單體轉(zhuǎn)動，由于關(guān)節(jié)單體與固定機(jī)構(gòu)之間螺接，此時關(guān)節(jié)單體相對固定機(jī)構(gòu)移動，其余關(guān)節(jié)單體保持不動，實現(xiàn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的角度旋轉(zhuǎn)； 所述內(nèi)窺鏡套管可轉(zhuǎn)動地安裝于固定機(jī)構(gòu)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，每一個所述關(guān)節(jié)單體均包括:第一連接臂、第二連接臂和立方體節(jié)點，所述立方體節(jié)點上設(shè)有螺紋孔，所述第一連接臂和第二連接臂通過螺紋孔與立方體節(jié)點鉸接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述第一連接臂和第二連接臂的末端分別設(shè)有螺紋部件，并通過螺紋部件分別與固定機(jī)構(gòu)和伸入套管連接，其中: 第一連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋;或 第一連接臂末端的螺紋部件為右旋螺紋，相應(yīng)地，第二連接臂末端的螺紋部件為左旋螺紋。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述固定機(jī)構(gòu)為圓柱臺結(jié)構(gòu)，圓柱臺上設(shè)有多個螺紋孔，第一連接臂末端的螺紋部件或第二連接臂末端的螺紋部件與螺紋孔嚙合。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述固定機(jī)構(gòu)采用鋁合金材質(zhì)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述線驅(qū)鋼絲采用具有大扭轉(zhuǎn)剛度特性的鋼絲。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)采用鋁合金材質(zhì)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂套管，其特征在于，所述伸入套管、活動套管和內(nèi)窺鏡套管均采用鋁合金材質(zhì)。
【文檔編號】A61B34/30GK106063727SQ201510199060
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2015年4月23日 公開號201510199060.5, CN 106063727 A, CN 106063727A, CN 201510199060, CN-A-106063727, CN106063727 A, CN106063727A, CN201510199060, CN201510199060.5
【發(fā)明人】曹家駿, 劉何聰, 唐嘉鈺, 曹其新, 白衛(wèi)邦
【申請人】上海交通大學(xué)