乒乓球撿拾機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種乒乓球撿拾機器人，包括帶有轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)的小車，所述小車上設(shè)置有：與所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)相連、以控制小車行走方向和行走速度的控制器，用于感應(yīng)乒乓球位置、且與所述控制器相連的紅外感應(yīng)裝置，布置在小車頭部、以用于鏟取小車前方乒乓球的攬球板，設(shè)于所述攬球板前部上方、以吹拂攬球板附近的乒乓球并使乒乓球在吹拂力作用下沿攬球板向后滾動的風(fēng)扇，通過乒乓球輸送帶與所述攬球板相連的集球箱。本機器人可撿拾乒乓球場地上那些分布雜亂無章的乒乓球，減少不必要的撿球時間和體力，大大提高健身運動的效率。
【專利說明】
乒乓球撿拾機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及體育用品領(lǐng)域，具體涉及一種乒乓球撿拾機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我們生活水平的提高，體育健身已經(jīng)進入了我們每一個人的生活，打乒乓球也越來越受人們喜愛。然而每次運動的時候，總會有沒接到的乒乓球飛向遠處，此時還得中斷運動將遠處的球撿回來，這樣大大降低了運動效率，因此一臺能實現(xiàn)撿拾乒乓球的機器顯得尤為重要?，F(xiàn)在雖然市面上有多種乒乓球發(fā)球機，但卻忽略了發(fā)球機發(fā)出去的球怎么撿回來的問題。許多乒乓球訓(xùn)練館內(nèi)人采用人工撿球法，這樣不僅浪費時間而且還耗費體力，作為以乒乓球為國球的中國，完善乒乓球訓(xùn)練設(shè)備具有很重要的意義。目前已有的乒乓球撿球機器人種類較少，且撿球動作的實現(xiàn)主要是通過機械手等機械裝置來撿球。這些撿球裝置多因為機械機構(gòu)的限制，對于位于墻角處和藏于障礙物之間的乒乓球不能有效撿取，因而只適用于障礙物較少且遠離墻壁的乒乓球的撿取。關(guān)于乒乓球撿球機的研究并不多，市面上已有的幾種乒乓球撿球機，因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴，導(dǎo)致使用率很低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是:針對上述技術(shù)問題，提出一種乒乓球撿拾機器人，本機器人可撿拾乒乓球場地上那些分布雜亂無章的乒乓球，減少不必要的撿球時間和體力，大大提高健身運動的效率。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種乒乓球撿拾機器人，包括帶有轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)的小車，其特征在于所述小車上設(shè)置有:
[0005]與所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)相連、以控制小車行走方向和行走速度的控制器，
[0006]用于感應(yīng)乒乓球位置、且與所述控制器相連的紅外感應(yīng)裝置，
[0007]布置在小車頭部、以用于鏟取小車前方乒乓球的攬球板，
[0008]設(shè)于所述攬球板前部上方、以吹拂攬球板附近的乒乓球并使乒乓球在吹拂力作用下沿攬球板向后滾動的風(fēng)扇，
[0009]通過乒乓球輸送帶與所述攬球板相連的集球箱。
[0010]本發(fā)明在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0011]所述乒乓球輸送帶包括前低后高傾斜布置的帶體和垂直固定在該帶體上且彼此間隔分布的若干根兵兵球阻擋柱。
[0012]所述攬球板的后端部位于所述乒乓球輸送帶前端部的上方。
[0013]所述集球箱通過鉸鏈連接在所述小車的尾部，且集球箱的底部設(shè)置有萬向輪。
[0014]所述風(fēng)扇是通過風(fēng)扇支架安裝在所述小車上的。
[0015]所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)包括:分別設(shè)置于所述小車底部左、右兩側(cè)的兩條行走履帶，分別帶動所述兩條行走履帶運動的兩個電動機。
[0016]所述控制器為單片機控制器。
[0017]本發(fā)明的優(yōu)點是:該機器人借助乒乓球質(zhì)量較輕的特點，而設(shè)計了利用風(fēng)扇將乒乓球吹動收集的結(jié)構(gòu)，其具有設(shè)計簡單，機器人適應(yīng)環(huán)境能力強，工作可靠等優(yōu)點，使人們在進行乒乓球運動時無需人工撿球，提高人們體育運動的效率。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步介紹:
[0019]圖1為本發(fā)明實施例這種乒乓球撿拾機器人的工作原理圖；
[0020]圖2為本發(fā)明實施例這種乒乓球撿拾機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本發(fā)明實施例這種乒乓球撿拾機器人中乒乓球輸送帶的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本發(fā)明實施例這種乒乓球撿拾機器人另一視角的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]其中:A-地面，1-攬球板，2-控制器，3-乒乓球輸送帶，301-帶體，302-乒乓球阻擋柱，4-集球箱，5-鉸鏈，6-紅外感應(yīng)器，7-風(fēng)扇支架，8-風(fēng)扇，9-行走履帶，10-萬向輪，11-小車。
【具體實施方式】
[0024]圖1?圖4示出了本發(fā)明這種乒乓球撿拾機器人的一個具體實施例，它包括帶有轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)的小車11，所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)包括:分別設(shè)置于小車11底部左、右兩側(cè)的兩條行走履帶9，以及分別帶動所述兩條行走履帶9運動的兩個電動機，兩個電動機分別帶動兩條行走履帶9運動，從而能實現(xiàn)兩條行走履帶9的差速運動，實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向行駛，以滿足不同線路的運動要求，實現(xiàn)向預(yù)定位置的運動。
[0025]所述小車11上設(shè)置有控制器2、紅外感應(yīng)裝置6、攬球板1、風(fēng)扇8和集球箱4。其中:
[0026]控制器2與所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)相連，以控制小車行走方向和行走速度。本例中該控制器2采用單片機控制器。紅外感應(yīng)裝置6用于感應(yīng)球場中乒乓球的位置，且紅外感應(yīng)裝置6與所述控制器相連。攬球板I布置在小車的頭部，以用于鏟取小車前方的乒乓球。風(fēng)扇8設(shè)于所述攬球板I的前部上方，其用于吹拂攬球板附近的乒乓球并使乒乓球在吹拂力作用下沿攬球板向后滾動。集球箱4通過乒乓球輸送帶3與所述攬球板I相連，以收集從攬球板I上吹拂過來的兵兵球。
[0027]本例中，所述乒乓球輸送帶3包括前低后高傾斜布置的帶體301和垂直固定在該帶體上且彼此間隔分布的若干根乒乓球阻擋柱302。實際應(yīng)用時，乒乓球輸送帶3上的乒乓球被卡在相鄰兩乒乓球阻擋柱302之間(乒乓球不會沿傳動帶向下滾落)，在乒乓球輸送帶3的帶動下向集球箱4方向運行。
[0028]本例中，攬球板I的后端部位于乒乓球輸送帶3前端部的上方，這樣可保證從攬球板I后端部落下的乒乓球直接掉在乒乓球輸送帶3上，再由乒乓球輸送帶3的帶至集球箱4中。
[0029]本例中，所述集球箱4并不是直接固定在小車11上的，而是通過鉸鏈5連接在小車11的尾部，且集球箱4的底部設(shè)置有萬向輪10，以保證集球箱4能夠跟隨小車11轉(zhuǎn)向行走。
[0030]本例中，所述風(fēng)扇8是通過風(fēng)扇支架7安裝在所述小車11上的。
[0031]本實施例這種乒乓球撿拾機器人在工作時，紅外感應(yīng)裝置6感應(yīng)到球場內(nèi)散落乒乓球的大致方位，并將該方位信息傳遞給控制器2，控制器2控制小車的轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)向該方位行走，在小車的行走過程中，紅外感應(yīng)裝置6還能夠感應(yīng)前方障礙物位置，并控制轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)繞開其感應(yīng)到的障礙物向乒乓球方位行走。在小車行走至乒乓球位置時，風(fēng)扇8產(chǎn)生的風(fēng)吹動乒乓球，使乒乓球順著攬球板的通道滾動至乒乓球輸送帶3上，乒乓球輸送帶3再講乒乓球帶至集球箱4內(nèi)收集起來。如此使得該乒乓球撿拾機器人能夠按照其撿球環(huán)境設(shè)定行走路線，將落在地面上的乒乓球全部收集撿拾起來，節(jié)約了乒乓球運動者的撿球時間。
[0032]在圖1中，“自動控制部分”主要是指本機器人的控制器2，“行走機構(gòu)”主要是指本機器人的轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)，“撿球機構(gòu)”主要是指本機器人的風(fēng)扇和攬球板I，“收球機構(gòu)”主要是指本機器人的乒乓球輸送帶3和集球箱4。
[0033]當然，上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓人們能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種乒乓球撿拾機器人，包括帶有轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)的小車(I I )，其特征在于所述小車(11)上設(shè)置有: 與所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)相連、以控制小車行走方向和行走速度的控制器(2)， 用于感應(yīng)乒乓球位置、且與所述控制器相連的紅外感應(yīng)裝置(6)， 布置在小車頭部、以用于鏟取小車前方乒乓球的攬球板(I)， 設(shè)于所述攬球板前部上方、以吹拂攬球板附近的乒乓球并使乒乓球在吹拂力作用下沿攬球板向后滾動的風(fēng)扇(8)， 通過乒乓球輸送帶(3)與所述攬球板(I)相連的集球箱(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于:所述乒乓球輸送帶(3)包括前低后高傾斜布置的帶體(301)和垂直固定在該帶體上且彼此間隔分布的若干根乒乓球阻擋柱(302)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于:所述攬球板(I)的后端部位于所述乒乓球輸送帶(3)前端部的上方。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于:所述集球箱(4)通過鉸鏈(5)連接在所述小車(11)的尾部，且集球箱(4)的底部設(shè)置有萬向輪(10)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于:所述風(fēng)扇(8)是通過風(fēng)扇支架(7)安裝在所述小車(11)上的。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)向行走機構(gòu)包括:分別設(shè)置于所述小車(11)底部左、右兩側(cè)的兩條行走履帶(9)，分別帶動所述兩條行走履帶(9)運動的兩個電動機。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球撿拾機器人，其特征在于:所述控制器(2)為單片機控制器。
【文檔編號】A63B47/02GK105920810SQ201610334157
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月19日
【發(fā)明人】朱必成, 劉政, 辛紹杰, 胡啟明, 王堅, 李斌
【申請人】上海電機學(xué)院