一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊，以及，包含動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊的被控對(duì)象，其特征在于：動(dòng)作示范裝置、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊之間通訊連接；動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)；示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)控制被控對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。同時(shí)，本發(fā)明還公開(kāi)了一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法。
【專利說(shuō)明】
一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種玩具動(dòng)作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，尤其是涉及一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及方法，屬于智能玩具技術(shù)領(lǐng)域?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著玩具產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，越來(lái)越多的玩具向智能化發(fā)展，出現(xiàn)了基于示范者動(dòng)作控制玩具動(dòng)作的智能玩具。現(xiàn)有技術(shù)中，該類控制技術(shù)的主要原理是，根據(jù)人體動(dòng)作捕捉裝置采集的動(dòng)作數(shù)據(jù)來(lái)控制被控對(duì)象的動(dòng)作，被控對(duì)象包括機(jī)器人及智能玩具等。上述控制技術(shù)一般包括相互分離的下述步驟:A、通過(guò)人體動(dòng)作捕捉裝置采集示范動(dòng)作數(shù)據(jù);B、錄制并保存示范動(dòng)作數(shù)據(jù);C、啟動(dòng)被控對(duì)象，將錄制好的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)應(yīng)用于它，驅(qū)動(dòng)它再現(xiàn)那些示范動(dòng)作。但是，現(xiàn)有技術(shù)中基于動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)存在如下技術(shù)問(wèn)題:(1)控制目標(biāo)只能是類人形機(jī)器人，要求關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和人類近似，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)不一樣的裝置無(wú)法控制；(2)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)必須要先記錄保存下來(lái)，然后才能再現(xiàn)，示范動(dòng)作無(wú)法實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)被控制對(duì)象運(yùn)動(dòng)，示范者無(wú)法實(shí)時(shí)觀察控制目標(biāo)的動(dòng)作效果；(3)采集示范動(dòng)作的方式僅局限于動(dòng)作捕捉一種；(4)示范主體只能是人。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)多種示范動(dòng)作采集方式，實(shí)現(xiàn)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，且適用范圍廣，操作簡(jiǎn)單。 [〇〇〇4]為此，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括:獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊，以及，包含動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊的被控對(duì)象，其特征在于:動(dòng)作示范裝置、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊之間通訊連接;動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊;示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊;動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)控制被控對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。
[0005]進(jìn)一步地，所述動(dòng)作示范裝置通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、游戲手柄操控、vr手套操控產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)。
[0006]進(jìn)一步地，所述示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊具有錄制功能，可將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)保存下來(lái)。
[0007]進(jìn)一步地，動(dòng)作示范裝置、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊之間通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的或者定制的無(wú)線或者有線的通訊方式進(jìn)行通訊。
[0008]本發(fā)明的另一方面，還提供一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法，包括如下步驟:S1:生產(chǎn)原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)， 并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊；S2:處理原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；S3:驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象動(dòng)作:動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，控制被控對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。
[0009]進(jìn)一步地，在步驟上S1中，動(dòng)作示范裝置通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、 游戲手柄操控、vr手套操控產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)。
[0010]進(jìn)一步地，在步驟上S2中，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)被錄制和保存下來(lái)，供以后反復(fù)使用。
[0011]本發(fā)明具有如下有益效果:1、通過(guò)動(dòng)作示范裝置采集得到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)可動(dòng)玩具執(zhí)行動(dòng)作，使得示范者能實(shí)時(shí)觀察玩具的動(dòng)作效果，大大提高玩具動(dòng)作設(shè)計(jì)、編排的反饋速度。
[0012]2、可根據(jù)玩具的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與示范動(dòng)作的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異自動(dòng)轉(zhuǎn)換示范動(dòng)作數(shù)據(jù)， 使之能自適應(yīng)地應(yīng)用于各種不同關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的玩具。
[0013]3、可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)(不同關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的)玩具。
[0014]4、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)可錄制，可反復(fù)應(yīng)用于多種不同關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的玩具。
[0015]5、可自由選擇合適的動(dòng)作示范裝置和方式，比如動(dòng)作捕捉系統(tǒng)、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯系統(tǒng)、游戲手柄、vr手套等等，更加靈活。
[0016]6、使得非開(kāi)發(fā)人員(包括玩具用戶在內(nèi))無(wú)需學(xué)習(xí)專業(yè)的開(kāi)發(fā)知識(shí)也能使用該系統(tǒng)對(duì)玩具的動(dòng)作進(jìn)行定制。【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的實(shí)施例1結(jié)構(gòu)框圖；圖中，1為動(dòng)作示范裝置，2為示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊，3為驅(qū)動(dòng)模塊，D1為原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，D2為轉(zhuǎn)換后生成的合適玩具本體關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)?！揪唧w實(shí)施方式】
[0018]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好的理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述。
[0019]實(shí)施例1:如圖1所示，本實(shí)施例的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括:獨(dú)立于智能玩具的動(dòng)作示范裝置1，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2,以及，包含動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3的被控對(duì)象。
[0020]動(dòng)作示范裝置1、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)2模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3之間通訊連接。
[0021]動(dòng)作示范裝置1通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、游戲手柄操控或者vr手套操控等方式產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)D1，并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)D1發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2;當(dāng)然，原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)的產(chǎn)生方式不限于上述所列，原則上只要能產(chǎn)生示范動(dòng)作的現(xiàn)有技術(shù)均可使用。
[0022]示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2接收動(dòng)作示范裝置1產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)D2,并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3,同時(shí)，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2具有錄制功能，可將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)保存下來(lái)，供以后反復(fù)使用;動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)控制被控對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。
[0023]本實(shí)施例以一個(gè)智能玩具為例進(jìn)行說(shuō)明，該智能玩具的內(nèi)部裝有wifi通訊芯片、 微控制電路板和伺服電機(jī)，微控制電路板及伺服電機(jī)分別作為驅(qū)動(dòng)模塊3的控制部件和動(dòng)作執(zhí)行部件，共同實(shí)現(xiàn)智能玩具動(dòng)作。它的可動(dòng)部分包括兩只翅膀和一個(gè)頭，其中翅膀和身體的連接關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)自由度為1，即上下扇動(dòng)，頭和身體的連接關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)自由度也為1，即左右旋轉(zhuǎn)。[〇〇24]動(dòng)作示范裝置1、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3之間通過(guò) WIFI無(wú)線通訊。
[0025]本實(shí)施例的動(dòng)作示范裝置1通過(guò)動(dòng)作捕捉的方式產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，以一臺(tái)桌面電腦及完成相應(yīng)算法的軟件作為示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理與轉(zhuǎn)發(fā)模塊2。使用時(shí)，動(dòng)作示范裝置1只采集人的頭部和胳膊的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，其中頭的運(yùn)動(dòng)自由度為3:水平旋轉(zhuǎn)、左右擺動(dòng)、前后俯仰;胳膊的運(yùn)動(dòng)自由度也為3,即:上下擺動(dòng)、沿水平面前后擺動(dòng)、沿垂直面前后擺動(dòng);示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2的處理方法如下:只保留頭部和胳膊各自其中1個(gè)自由度的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，濾除其它兩個(gè)自由度的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，然后實(shí)時(shí)發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3;動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊3根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊2發(fā)送過(guò)來(lái)的1個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算，得到控制翅膀和頭部的伺服電機(jī)的參數(shù)，并通過(guò)微控制電路板的對(duì)應(yīng)輸出端口輸出電信號(hào)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)了玩具的翅膀和頭部實(shí)時(shí)再現(xiàn)出示范動(dòng)作。
[0026]當(dāng)然，本發(fā)明還可用于智能機(jī)器人的控制。[〇〇27] 實(shí)施例2本發(fā)明的另一方面，提供一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法，包括如下步驟:S1:生產(chǎn)原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、游戲手柄操控、vr手套操控等方式產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊；S2:處理原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊;示范動(dòng)作數(shù)據(jù)同時(shí)被錄制和保存下來(lái)，供以后反復(fù)使用；S3:驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象動(dòng)作:動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，控制被控對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。
[0028]顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括:獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置，示 范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊，以及，包含動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊的被控對(duì)象，其特征在于:動(dòng)作示范 裝置、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊之間通訊連接;動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生 原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊;示范 動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng) 的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu) 的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊;動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)控制被控 對(duì)象執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述動(dòng)作示 范裝置通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、游戲手柄操控、vr手套操控產(chǎn)生原始示范動(dòng) 作數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述示范動(dòng) 作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊具有錄制功能，可將示范動(dòng)作數(shù)據(jù)保存下來(lái)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述動(dòng)作示 范裝置、示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊以及動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊之間通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的或者定制的無(wú)線 或者有線的通訊方式進(jìn)行通訊。5.—種基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法，包括如下步驟:S1:生產(chǎn)原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):獨(dú)立于被控對(duì)象的動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)， 并將產(chǎn)生的原始示范動(dòng)作發(fā)送給示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊；S2:處理原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù):示范動(dòng)作數(shù)據(jù)處理和轉(zhuǎn)發(fā)模塊接收動(dòng)作示范裝置產(chǎn)生的 示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，根據(jù)示范動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的差異，將示范動(dòng) 作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成適合于被控對(duì)象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，并發(fā)送給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；S3:驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象動(dòng)作:動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)接收到的示范動(dòng)作數(shù)據(jù)，控制被控對(duì)象執(zhí)行 對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)控制。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:在步驟上S1 中，動(dòng)作示范裝置通過(guò)動(dòng)作捕捉、電腦骨骼動(dòng)畫(huà)實(shí)時(shí)編輯、游戲手柄操控、vr手套操控產(chǎn)生 原始示范動(dòng)作數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于動(dòng)作示范的動(dòng)作實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:在步驟上S2 中，示范動(dòng)作數(shù)據(jù)被錄制和保存下來(lái)，供以后反復(fù)使用。
【文檔編號(hào)】A63H13/00GK105999719SQ201610352216
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月25日
【發(fā)明人】鄧際鋒, 王曉磊, 雷濤
【申請(qǐng)人】杭州如雷科技有限公司