本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

在現(xiàn)有的機(jī)器人中，有部分是用來進(jìn)行清掃地面用的，在這些清掃機(jī)器人使用的過程中，因?yàn)樗軐?duì)房間大小、家俱擺放、地面清潔度等因素進(jìn)行檢測(cè)，并依靠?jī)?nèi)置的程序，制定合理的清潔路線，具備一定的智能，所以被人稱之為機(jī)器人。但是目前，掃地機(jī)器人的智能化程度并不如想像中的那么先進(jìn)，如當(dāng)機(jī)器人在清掃過程中遇到臺(tái)階時(shí)就不能繼續(xù)爬上臺(tái)階進(jìn)行清掃，從而影響其實(shí)用性，而且在清掃機(jī)器人清掃的過程中，常常會(huì)因?yàn)閮?nèi)部的工作電源電路的工作電流過大，從而造成了機(jī)器人內(nèi)部的元器件損壞，降低了機(jī)器人的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人，包括主體、行進(jìn)機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和中控機(jī)構(gòu)，所述中控機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體上，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體的下方，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)和清掃機(jī)構(gòu)均與中控機(jī)構(gòu)電連接，所述清掃機(jī)構(gòu)位于主體的下方；

所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪、萬向輪和輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪均設(shè)置在主體的底部，所述輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)位于驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪之間；

所述輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)呈矩陣陣列設(shè)置的輔助輪，兩個(gè)輔助輪之間設(shè)有升降組件，兩個(gè)升降組件之間設(shè)有伸縮組件，所述升降組件包括第一氣泵和兩根第一輸氣管，所述第一輸氣管與輔助輪一一對(duì)應(yīng)，所述第一氣泵通過第一輸氣管與對(duì)應(yīng)的輔助輪傳動(dòng)連接，所述伸縮組件包括第二氣泵與兩個(gè)第二輸氣管，所述第二氣泵通過第二輸氣管與第一氣泵傳動(dòng)連接；

所述第一輸氣管與輔助輪之間和第二輸氣管與第一氣泵之間均設(shè)有伸縮單元，所述伸縮單元包括若干伸縮套管，各伸縮套管的內(nèi)徑沿著伸縮套管的伸長(zhǎng)方向逐漸減小，所述伸縮套管的內(nèi)部依次連通，所述伸縮單元中在伸長(zhǎng)方向上的最后一個(gè)伸縮套管密封；

其中，輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作原理：當(dāng)機(jī)器人需要爬升臺(tái)階時(shí)，第二氣泵開始工作充氣，使第二輸氣管開始延伸，通過控制伸縮單元的伸縮，從而擴(kuò)大前后輔助輪的距離。接著位于前后輔助輪第一輸氣管上的第一氣泵開始工作充氣，使得輔助輪上的伸縮單元開始延長(zhǎng)，當(dāng)伸縮單元使機(jī)器人升高到足夠的爬階高度時(shí)，輔助輪由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)，當(dāng)前進(jìn)到使萬向輪接觸到臺(tái)階的時(shí)候，位于萬向輪一側(cè)的輔助輪的第一氣泵開始工作吸氣，使輔助輪回收到與萬向輪水平的平面，另一側(cè)的輔助輪繼續(xù)前進(jìn)，同時(shí)第二氣泵也開始工作吸氣，使得輔助輪與萬向輪拉開距離，當(dāng)達(dá)到能使機(jī)器人平衡的距離時(shí)，位于驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)的輔助輪也開始收縮到與萬向輪水平的平面，機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)直至驅(qū)動(dòng)輪也進(jìn)入臺(tái)階上，則輔助輪回歸到初始狀態(tài)。

其中，伸縮單元的工作原理是：首先它由若干個(gè)伸縮套管組成，第一個(gè)伸縮套管與第一氣泵或者第二氣泵連通，最后一個(gè)伸縮套管是密封設(shè)置的，當(dāng)?shù)谝粴獗没蛘叩诙獗孟虻谝粋€(gè)伸縮套管充氣的時(shí)候，就會(huì)通過第一個(gè)伸縮套管與第二伸縮套管之間的開口向第二伸縮套管充氣，則第二伸縮套管就會(huì)與第一伸縮套管之間發(fā)生位移差，以此類推，實(shí)現(xiàn)了伸縮單元的伸縮。

所述中控機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主體上的面板和中控組件，所述中控組件設(shè)置在面板的內(nèi)部，所述中控組件包括中央控制模塊、與中央控制模塊連接的影像監(jiān)測(cè)模塊、移動(dòng)控制模塊、無線通訊模塊、語(yǔ)音控制模塊、顯示控制模塊、按鍵控制模塊、狀態(tài)指示模塊和工作電源模塊，所述中央控制模塊為plc，所述第一氣泵和第二氣泵均與移動(dòng)控制模塊電連接；

所述工作電源模塊包括工作電源電路，所述工作電源電路包括變壓器、第一電阻、第二電阻、第一三極管、第二三極管和保險(xiǎn)絲，所述變壓器的一次側(cè)的一端與保險(xiǎn)絲連接，所述變壓器的一次側(cè)的另一端與第一三極管的集電極連接，所述第一三極管的基極通過第一電阻與第二三極管的集電極連接，所述第一三極管的發(fā)射極通過第二電阻接地且與第二三極管的基極連接，所述第二三極管的發(fā)射極接地。

其中，中央控制模塊，用來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行智能化控制的模塊，在這里，中央控制模塊是plc，也能夠是單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人中的各個(gè)模塊進(jìn)行智能化控制，提高了機(jī)器人的智能化；影像監(jiān)測(cè)模塊，用來進(jìn)行影像監(jiān)測(cè)的模塊，在這里，通過攝像頭能夠?qū)C(jī)器人前方的情況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，從而提高了機(jī)器人移動(dòng)的可靠性；移動(dòng)控制模塊，用來控制移動(dòng)的模塊，在這里，通過對(duì)第一氣泵、第二氣泵和驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的可靠移動(dòng)；無線通訊模塊，用來實(shí)現(xiàn)無線通訊的模塊，在這里，通過與外部通訊終端進(jìn)行遠(yuǎn)程無線數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的智能化；語(yǔ)音控制模塊，用來進(jìn)行語(yǔ)音控制的模塊，在這里，通過對(duì)揚(yáng)聲器進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的異常工作狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警提示；顯示控制模塊，用來實(shí)現(xiàn)顯示控制的模塊，在這里，通過對(duì)顯示界面進(jìn)行控制，能夠?qū)C(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了機(jī)器人的實(shí)用性；按鍵控制模塊，用來進(jìn)行按鍵控制的模塊，在這里，通過對(duì)控制按鍵的操控信息進(jìn)行采集，從而能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)操控，提高了機(jī)器人的可操作性；狀態(tài)指示模塊，用來實(shí)現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊，在這里，通過對(duì)狀態(tài)指示燈的亮暗控制，能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了其實(shí)用性；工作電源模塊，用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊，在這里，用來給機(jī)器人內(nèi)部的各個(gè)模塊提供穩(wěn)定的工作電壓，提高了機(jī)器人的可靠性。

其中，第二電阻為取樣電阻，第二三極管為保護(hù)管，在正常情況下第二三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，第一三極管處于開關(guān)狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝蝗龢O管的工作電流超過設(shè)定值的時(shí)候，第二電阻的壓降增加，從而大于0.7v，使得第二三極管導(dǎo)通，從而能夠?qū)⑿盘?hào)反饋給plc，使得其控制工作電源電路停止工作，起到了保護(hù)作用，從而提高了機(jī)器人工作的可靠性。

作為優(yōu)選，所述面板上還設(shè)有顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和揚(yáng)聲器，所述顯示界面與顯示控制模塊電連接，所述控制按鍵與按鍵控制模塊電連接，所述狀態(tài)指示燈與狀態(tài)指示模塊電連接，所述揚(yáng)聲器與語(yǔ)音提示模塊電連接，所述面板的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池，所述蓄電池與工作電源模塊電連接。

其中，顯示界面，用來對(duì)機(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性；控制按鍵，用來便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)施操控，提高了機(jī)器人的可操作性；狀態(tài)指示燈，能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了機(jī)器人的可靠性；揚(yáng)聲器，用來對(duì)機(jī)器人的工作異常情況時(shí)，進(jìn)行報(bào)警提示。

作為優(yōu)選，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的可靠移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪均傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與移動(dòng)控制模塊電連接。

作為優(yōu)選，所述清掃機(jī)構(gòu)包括清掃刷。

作為優(yōu)選，為了對(duì)前方的情況進(jìn)行可靠的監(jiān)測(cè)，所述主體上設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與影像監(jiān)測(cè)模塊電連接。

作為優(yōu)選，所述攝像頭為全景攝像頭。

作為優(yōu)選，所述主體的一側(cè)還設(shè)有充電插口，所述充電插口與plc電連接。

作為優(yōu)選，通過太陽(yáng)能夠電池板能夠?qū)⑻?yáng)能轉(zhuǎn)換成電能，用來進(jìn)行存儲(chǔ)，以備給機(jī)器人續(xù)航用，所述主體的上方還設(shè)有太陽(yáng)能電池板。

作為優(yōu)選，所述顯示界面為液晶顯示屏，所述控制按鍵為輕觸按鍵，所述狀態(tài)指示燈包括雙色發(fā)光二極管。

作為優(yōu)選，所述主體的阻燃等級(jí)為v-0。

本發(fā)明的有益效果是，該基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人中，通過輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的靈活移動(dòng)，提高了機(jī)器人的實(shí)用性；不僅如此，在工作電源電路中，能夠進(jìn)行限流保護(hù)，提高了機(jī)器人工作的可靠性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的主視圖；

圖2是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的仰視圖；

圖3是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的伸縮單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的中控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的系統(tǒng)原理圖；

圖6是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人的工作電源電路的電路原理圖；

圖中：1.主體，2.太陽(yáng)能電池板，3.攝像頭，4.充電插口，5.驅(qū)動(dòng)輪，6.萬向輪，7.中控機(jī)構(gòu)，8.清掃機(jī)構(gòu)，9.輔助輪，10.第一氣泵，11.第一輸氣管，12.第二氣泵，13.第二輸氣管，14.伸縮套管，15.面板，16.顯示界面，17.控制按鍵，18.狀態(tài)指示燈，19.揚(yáng)聲器，20.中央控制模塊，21.影像監(jiān)測(cè)模塊，22.移動(dòng)控制模塊，23.無線通訊模塊，24.語(yǔ)音控制模塊，25.顯示控制模塊，26.按鍵控制模塊，27.狀態(tài)指示模塊，28.工作電源模塊，29.蓄電池，30.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，t1.變壓器，r1.第一電阻，r2.第二電阻，vt1.第一三極管，vt2.第二三極管，fu.保險(xiǎn)絲。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖6所示，一種基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人，包括主體1、行進(jìn)機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)8和中控機(jī)構(gòu)7，所述中控機(jī)構(gòu)7設(shè)置在主體1上，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體1的下方，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)和清掃機(jī)構(gòu)8均與中控機(jī)構(gòu)7電連接，所述清掃機(jī)構(gòu)8位于主體1的下方；

所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪5、萬向輪6和輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪5和萬向輪6均設(shè)置在主體1的底部，所述輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)位于驅(qū)動(dòng)輪5和萬向輪6之間；

所述輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)呈矩陣陣列設(shè)置的輔助輪9，兩個(gè)輔助輪9之間設(shè)有升降組件，兩個(gè)升降組件之間設(shè)有伸縮組件，所述升降組件包括第一氣泵10和兩根第一輸氣管11，所述第一輸氣管11與輔助輪9一一對(duì)應(yīng)，所述第一氣泵10通過第一輸氣管11與對(duì)應(yīng)的輔助輪9傳動(dòng)連接，所述伸縮組件包括第二氣泵12與兩個(gè)第二輸氣管13，所述第二氣泵12通過第二輸氣管13與第一氣泵10傳動(dòng)連接；

所述第一輸氣管11與輔助輪9之間和第二輸氣管13與第一氣泵10之間均設(shè)有伸縮單元，所述伸縮單元包括若干伸縮套管14，各伸縮套管14的內(nèi)徑沿著伸縮套管14的伸長(zhǎng)方向逐漸減小，所述伸縮套管14的內(nèi)部依次連通，所述伸縮單元中在伸長(zhǎng)方向上的最后一個(gè)伸縮套管14密封；

其中，輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作原理：當(dāng)機(jī)器人需要爬升臺(tái)階時(shí)，第二氣泵12開始工作充氣，使第二輸氣管13開始延伸，通過控制伸縮單元的伸縮，從而擴(kuò)大前后輔助輪9的距離。接著位于前后輔助輪9第一輸氣管11上的第一氣泵10開始工作充氣，使得輔助輪9上的伸縮單元開始延長(zhǎng)，當(dāng)伸縮單元使機(jī)器人升高到足夠的爬階高度時(shí)，輔助輪9由驅(qū)動(dòng)電機(jī)30驅(qū)動(dòng)前進(jìn)，當(dāng)前進(jìn)到使萬向輪6接觸到臺(tái)階的時(shí)候，位于萬向輪6一側(cè)的輔助輪9的第一氣泵10開始工作吸氣，使輔助輪9回收到與萬向輪6水平的平面，另一側(cè)的輔助輪9繼續(xù)前進(jìn)，同時(shí)第二氣泵12也開始工作吸氣，使得輔助輪9與萬向輪6拉開距離，當(dāng)達(dá)到能使機(jī)器人平衡的距離時(shí)，位于驅(qū)動(dòng)輪5一側(cè)的輔助輪9也開始收縮到與萬向輪6水平的平面，機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)直至驅(qū)動(dòng)輪5也進(jìn)入臺(tái)階上，則輔助輪9回歸到初始狀態(tài)。

其中，伸縮單元的工作原理是：首先它由若干個(gè)伸縮套管14組成，第一個(gè)伸縮套管14與第一氣泵10或者第二氣泵12連通，最后一個(gè)伸縮套管14是密封設(shè)置的，當(dāng)?shù)谝粴獗?0或者第二氣泵12向第一個(gè)伸縮套管14充氣的時(shí)候，就會(huì)通過第一個(gè)伸縮套管14與第二伸縮套管14之間的開口向第二伸縮套管14充氣，則第二伸縮套管14就會(huì)與第一伸縮套管14之間發(fā)生位移差，以此類推，實(shí)現(xiàn)了伸縮單元的伸縮。

所述中控機(jī)構(gòu)7包括設(shè)置在主體1上的面板15和中控組件，所述中控組件設(shè)置在面板15的內(nèi)部，所述中控組件包括中央控制模塊20、與中央控制模塊20連接的影像監(jiān)測(cè)模塊21、移動(dòng)控制模塊22、無線通訊模塊23、語(yǔ)音控制模塊24、顯示控制模塊25、按鍵控制模塊26、狀態(tài)指示模塊27和工作電源模塊28，所述中央控制模塊20為plc，所述第一氣泵10和第二氣泵12均與移動(dòng)控制模塊22電連接；

所述工作電源模塊28包括工作電源電路，所述工作電源電路包括變壓器t1、第一電阻r1、第二電阻r2、第一三極管vt1、第二三極管vt2和保險(xiǎn)絲fu，所述變壓器t1的一次側(cè)的一端與保險(xiǎn)絲fu連接，所述變壓器t1的一次側(cè)的另一端與第一三極管vt1的集電極連接，所述第一三極管vt1的基極通過第一電阻r1與第二三極管vt2的集電極連接，所述第一三極管vt1的發(fā)射極通過第二電阻r2接地且與第二三極管vt2的基極連接，所述第二三極管vt2的發(fā)射極接地。

其中，中央控制模塊20，用來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行智能化控制的模塊，在這里，中央控制模塊20是plc，也能夠是單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人中的各個(gè)模塊進(jìn)行智能化控制，提高了機(jī)器人的智能化；影像監(jiān)測(cè)模塊21，用來進(jìn)行影像監(jiān)測(cè)的模塊，在這里，通過攝像頭3能夠?qū)C(jī)器人前方的情況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，從而提高了機(jī)器人移動(dòng)的可靠性；移動(dòng)控制模塊22，用來控制移動(dòng)的模塊，在這里，通過對(duì)第一氣泵10、第二氣泵12和驅(qū)動(dòng)電機(jī)30進(jìn)行控制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的可靠移動(dòng)；無線通訊模塊23，用來實(shí)現(xiàn)無線通訊的模塊，在這里，通過與外部通訊終端進(jìn)行遠(yuǎn)程無線數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的智能化；語(yǔ)音控制模塊24，用來進(jìn)行語(yǔ)音控制的模塊，在這里，通過對(duì)揚(yáng)聲器19進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的異常工作狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警提示；顯示控制模塊25，用來實(shí)現(xiàn)顯示控制的模塊，在這里，通過對(duì)顯示界面16進(jìn)行控制，能夠?qū)C(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了機(jī)器人的實(shí)用性；按鍵控制模塊26，用來進(jìn)行按鍵控制的模塊，在這里，通過對(duì)控制按鍵17的操控信息進(jìn)行采集，從而能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)操控，提高了機(jī)器人的可操作性；狀態(tài)指示模塊27，用來實(shí)現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊，在這里，通過對(duì)狀態(tài)指示燈18的亮暗控制，能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了其實(shí)用性；工作電源模塊28，用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊，在這里，用來給機(jī)器人內(nèi)部的各個(gè)模塊提供穩(wěn)定的工作電壓，提高了機(jī)器人的可靠性。

其中，第二電阻r2為取樣電阻，第二三極管vt2為保護(hù)管，在正常情況下第二三極管vt2處于截止?fàn)顟B(tài)，第一三極管vt1處于開關(guān)狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝蝗龢O管vt1的工作電流超過設(shè)定值的時(shí)候，第二電阻r2的壓降增加，從而大于0.7v，使得第二三極管vt2導(dǎo)通，從而能夠?qū)⑿盘?hào)反饋給plc，使得其控制工作電源電路停止工作，起到了保護(hù)作用，從而提高了機(jī)器人工作的可靠性。

作為優(yōu)選，所述面板15上還設(shè)有顯示界面16、控制按鍵17、狀態(tài)指示燈18和揚(yáng)聲器19，所述顯示界面16與顯示控制模塊25電連接，所述控制按鍵17與按鍵控制模塊26電連接，所述狀態(tài)指示燈18與狀態(tài)指示模塊27電連接，所述揚(yáng)聲器19與語(yǔ)音提示模塊電連接，所述面板15的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池29，所述蓄電池29與工作電源模塊28電連接。

其中，顯示界面16，用來對(duì)機(jī)器人的工作信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，從而提高了機(jī)器人的實(shí)用性；控制按鍵17，用來便于工作人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)施操控，提高了機(jī)器人的可操作性；狀態(tài)指示燈18，能夠?qū)C(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，提高了機(jī)器人的可靠性；揚(yáng)聲器19，用來對(duì)機(jī)器人的工作異常情況時(shí)，進(jìn)行報(bào)警提示。

作為優(yōu)選，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的可靠移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪5和萬向輪6均傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)30，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)30與移動(dòng)控制模塊22電連接。

作為優(yōu)選，所述清掃機(jī)構(gòu)8包括清掃刷。

作為優(yōu)選，為了對(duì)前方的情況進(jìn)行可靠的監(jiān)測(cè)，所述主體1上設(shè)有攝像頭3，所述攝像頭3與影像監(jiān)測(cè)模塊21電連接。

作為優(yōu)選，所述攝像頭3為全景攝像頭。

作為優(yōu)選，所述主體1的一側(cè)還設(shè)有充電插口4，所述充電插口4與plc電連接。

作為優(yōu)選，通過太陽(yáng)能夠電池板能夠?qū)⑻?yáng)能轉(zhuǎn)換成電能，用來進(jìn)行存儲(chǔ)，以備給機(jī)器人續(xù)航用，所述主體1的上方還設(shè)有太陽(yáng)能電池板2。

作為優(yōu)選，所述顯示界面16為液晶顯示屏，所述控制按鍵17為輕觸按鍵，所述狀態(tài)指示燈18包括雙色發(fā)光二極管。

作為優(yōu)選，所述主體1的阻燃等級(jí)為v-0。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該基于物聯(lián)網(wǎng)的行進(jìn)能力強(qiáng)的智能清掃機(jī)器人中，通過輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的靈活移動(dòng)，提高了機(jī)器人的實(shí)用性；不僅如此，在工作電源電路中，能夠進(jìn)行限流保護(hù)，提高了機(jī)器人工作的可靠性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。