本公開涉及機(jī)器人控制，尤其涉及一種清潔機(jī)器人的移動(dòng)方法。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人又稱掃地機(jī)器人，是一種自動(dòng)化清潔設(shè)備，能夠自主對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。其中，避障是清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高效清潔的關(guān)鍵之一，清潔機(jī)器人在沿全局規(guī)劃路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，會(huì)實(shí)時(shí)通過激光雷達(dá)等掃描設(shè)備識(shí)別障礙物進(jìn)行避障，即繞過障礙物移動(dòng)。

2、而全局規(guī)劃路徑上可能存在比較窄且清潔機(jī)器人能通過的窄通道區(qū)域，例如由墻壁或臨時(shí)障礙物組成的窄通道區(qū)域，當(dāng)清潔機(jī)器人沿全局規(guī)劃路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中遇到窄通道區(qū)域時(shí)，清潔機(jī)器人的避障功能會(huì)將窄通道區(qū)域識(shí)別為障礙物，此時(shí)清潔機(jī)器人不會(huì)通過窄通道區(qū)域，若清潔機(jī)器人的激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描到窄通道區(qū)域兩側(cè)存在無障礙物區(qū)域，清潔機(jī)器人為避免發(fā)生碰撞，會(huì)前往無障礙物區(qū)域而錯(cuò)過或繞過窄通道區(qū)域入口繼續(xù)向目標(biāo)位置移動(dòng)，增加了清潔機(jī)器人前往目標(biāo)位置的時(shí)長，降低了清潔機(jī)器人的移動(dòng)效率，嚴(yán)重影響了清潔機(jī)器人的清潔效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種清潔機(jī)器人的移動(dòng)方法。

2、本公開的提供了一種清潔機(jī)器人的移動(dòng)方法，包括：

3、在清潔機(jī)器人開啟避障功能沿第一全局路徑從第一起始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，判斷清潔機(jī)器人的位置是否偏離第一全局路徑，第一全局路徑為清潔機(jī)器人預(yù)先規(guī)劃的從第一起始位置到目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑；

4、在清潔機(jī)器人的位置偏離第一全局路徑時(shí)，關(guān)閉避障功能，向第一全局路徑的剩余路徑移動(dòng)；

5、根據(jù)碰撞的發(fā)生情況，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃；

6、在清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃后，開啟避障功能向目標(biāo)位置移動(dòng)。

7、可選的，判斷清潔機(jī)器人的位置是否偏離第一全局路徑，包括：

8、獲取清潔機(jī)器人的位置與第一全局路徑之間的第一最小距離；

9、在第一最小距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定清潔機(jī)器人的位置偏離第一全局路徑；

10、在第一最小距離小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定清潔機(jī)器人的位置沒有偏離第一全局路徑。

11、可選的，向第一全局路徑的剩余路徑移動(dòng)之前，還包括：

12、計(jì)算清潔機(jī)器人的位置與第一全局路徑上各個(gè)路段點(diǎn)之間的距離；

13、按照第一全局路徑的起點(diǎn)到終點(diǎn)的順序，將距離由小到大排列的路段點(diǎn)對應(yīng)的路徑確定為清潔機(jī)器人未走過的第一全局路徑的剩余路徑。

14、可選的，根據(jù)碰撞的發(fā)生情況，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃，包括：

15、獲取清潔機(jī)器人在向剩余路徑移動(dòng)的過程中的累計(jì)碰撞次數(shù)；

16、計(jì)算清潔機(jī)器人的位置與剩余路徑之間的第二最小距離；

17、根據(jù)累計(jì)碰撞次數(shù)和第二最小距離，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃。

18、可選的，根據(jù)累計(jì)碰撞次數(shù)和第二最小距離，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃，包括：

19、在累計(jì)碰撞次數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，且第二最小距離小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃；

20、在累計(jì)碰撞次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時(shí)，停止向剩余路徑移動(dòng)，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行新路徑規(guī)劃。

21、可選的，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行新路徑規(guī)劃之后，還包括：

22、將清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置確定為第二起始位置；

23、對第二起始位置到目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑進(jìn)行重新規(guī)劃，得到第二全局路徑；

24、沿第二全局路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)。

25、可選的，沿第二全局路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)，包括：

26、識(shí)別第二全局路徑與剩余路徑之間的相似程度是否小于或等于預(yù)設(shè)程度閾值；

27、在相似程度小于或等于預(yù)設(shè)程度閾值時(shí)，開啟避障功能沿第二全局路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)。

28、可選的，還包括：

29、在相似程度大于預(yù)設(shè)程度閾值時(shí)，確定第二全局路徑中與剩余路徑的起始路徑點(diǎn)之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值的第一目標(biāo)路徑點(diǎn)；

30、沿第二全局路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)；

31、響應(yīng)于清潔機(jī)器人到達(dá)第一目標(biāo)路徑點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)從第一目標(biāo)路徑點(diǎn)開始沿第二全局路徑向目標(biāo)位置移動(dòng)的時(shí)長；

32、在時(shí)長等于預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，開啟避障功能向目標(biāo)位置移動(dòng)。

33、可選的，識(shí)別第二全局路徑與剩余路徑之間的相似程度是否小于或等于預(yù)設(shè)程度閾值，包括：

34、檢測第二全局路徑上是否存在預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)路徑點(diǎn)與剩余路徑之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值；

35、若不存在，確定第二全局路徑與剩余路徑之間的相似程度小于或等于預(yù)設(shè)程度閾值；

36、若存在，確定第二全局路徑與剩余路徑之間的相似程度大于預(yù)設(shè)程度閾值。

37、可選的，檢測第二全局路徑上是否存在預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)路徑點(diǎn)與剩余路徑之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，包括：

38、檢測第二全局路徑上是否存在一個(gè)第一目標(biāo)路徑點(diǎn)與剩余路徑的起始路徑點(diǎn)之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值；

39、若不存在，確定第二全局路徑上不存在預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)路徑點(diǎn)與剩余路徑之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值；

40、若存在，分別確定第二全局路徑上的第一目標(biāo)路徑點(diǎn)之后的n個(gè)連續(xù)目標(biāo)路徑點(diǎn)與剩余路徑的起始路徑點(diǎn)之后的n個(gè)連續(xù)路徑點(diǎn)之間的n個(gè)距離是否均小于第二預(yù)設(shè)閾值，n為預(yù)設(shè)數(shù)量減一；

41、若n個(gè)距離均小于第二預(yù)設(shè)閾值，確定第二全局路徑上存在預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)路徑點(diǎn)與剩余路徑之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值。

42、本公開提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

43、本公開通過在清潔機(jī)器人開啟避障功能沿第一全局路徑從第一起始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，判斷清潔機(jī)器人的位置是否偏離第一全局路徑，第一全局路徑為清潔機(jī)器人預(yù)先規(guī)劃的從第一起始位置到目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑；在清潔機(jī)器人的位置偏離第一全局路徑時(shí)，關(guān)閉避障功能，向第一全局路徑的剩余路徑移動(dòng)；根據(jù)碰撞的發(fā)生情況，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃；在清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃后，開啟避障功能向目標(biāo)位置移動(dòng)。通過智能關(guān)閉和打開清潔機(jī)器人的避障功能，可以使清潔機(jī)器人在偏移全局路徑時(shí)可以快速繞過障礙物或進(jìn)入窄通道區(qū)域，減少清潔機(jī)器人前往目標(biāo)位置的時(shí)長，提高清潔機(jī)器人的移動(dòng)效率和清潔效率。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述清潔機(jī)器人的位置是否偏離所述第一全局路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述第一全局路徑的剩余路徑移動(dòng)之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)碰撞的發(fā)生情況，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述累計(jì)碰撞次數(shù)和所述第二最小距離，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定清潔機(jī)器人進(jìn)行新路徑規(guī)劃之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述沿所述第二全局路徑向所述目標(biāo)位置移動(dòng)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別所述第二全局路徑與所述剩余路徑之間的相似程度是否小于或等于預(yù)設(shè)程度閾值，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述檢測所述第二全局路徑上是否存在預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)路徑點(diǎn)與所述剩余路徑之間的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種清潔機(jī)器人的移動(dòng)方法。本公開通過在清潔機(jī)器人開啟避障功能沿第一全局路徑從第一起始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，判斷所述清潔機(jī)器人的位置是否偏離所述第一全局路徑；在清潔機(jī)器人的位置偏離第一全局路徑時(shí)，關(guān)閉避障功能，向第一全局路徑的剩余路徑移動(dòng)；根據(jù)碰撞的發(fā)生情況，確定清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃或進(jìn)行新路徑規(guī)劃；在清潔機(jī)器人進(jìn)行剩余路徑規(guī)劃后，開啟避障功能向目標(biāo)位置移動(dòng)。通過智能關(guān)閉和打開清潔機(jī)器人的避障功能，可以使清潔機(jī)器人快速繞過障礙物或進(jìn)入窄通道區(qū)域，減少清潔機(jī)器人前往目標(biāo)位置的時(shí)長，提高清潔機(jī)器人的移動(dòng)效率和清潔效率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱澤春,張曉瑋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：尚科寧家（中國）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15