300ml，完成對(duì)墻面的初步水洗；
[0069](5)再次刷墻:
[0070]清洗機(jī)器人下降，第一清洗刷10下降到原第二噴頭13的位置，第一清洗刷10開始工作，清洗轉(zhuǎn)速為220-250r/min，完成再次刷墻；
[0071](6)最終水洗:
[0072]清洗機(jī)器人繼續(xù)下降，第一噴頭7下降到原第一清洗刷10的位置，第一噴頭7開始工作，將上儲(chǔ)水箱9中的清水噴灑到墻面，噴灑量為300-400ml，完最終水洗；
[0073](7)污水的收集處理:
[0074]收集板24將墻面清洗的污水收集至收集箱25，通過過濾板28對(duì)污水進(jìn)行初步處理，并將處理后的污水通過潛水栗29與潛水管30送至下儲(chǔ)水箱20，潛水栗29的排水速度為700_800ml/min。
[0075]在本發(fā)明中，清洗刷與清洗用水分開，并采用刷墻與清洗的多級(jí)清洗模式，利用二刷二清洗的方式:潤濕墻面一初步刷墻一初步水洗一再次刷墻一最終水洗，這種方式能夠高效地清洗墻面，并且清洗效果較好。同時(shí)由于潤濕墻面和初步水洗是利用初步處理的廢水，不僅利用了廢水，防止廢水降落對(duì)地面行人與環(huán)境造成的影響，而且對(duì)于廢水做簡易的過濾處理，處理后的污水用作潤濕未清洗墻面與初洗墻面，很好的利用了廢水，但降低了污水處理成本，簡化了污水處理裝置，同時(shí)減小了清洗的耗水量，增大了清洗機(jī)器人的工作行程，也節(jié)約了用水。
[0076]本發(fā)明通過設(shè)置可選擇的清洗模式，能夠根據(jù)具體墻面的污損情況選擇不同的清洗模式，針對(duì)性強(qiáng)，提高了清洗效率，并使得清洗效果提高。
[0077]本發(fā)明采用伸縮機(jī)構(gòu)來完成機(jī)架與墻面的接觸，通過電機(jī)的運(yùn)行，可改變伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮量，從而使得機(jī)架與墻面的距離發(fā)生改變，使得清洗接觸壓力可控，可根據(jù)墻面具體的臟污程度來調(diào)節(jié)具體的壓力值，進(jìn)而保證墻面在清洗干凈的前提下，減小了對(duì)墻面的磨損。
[0078]本發(fā)明的創(chuàng)新之處還在于:在結(jié)構(gòu)上，使得機(jī)構(gòu)更加緊湊，并且拆裝維修方便;在控制上，清洗刷與噴頭都是單獨(dú)控制，控制簡便;在效果上，由于采用多級(jí)清洗的方式，首先對(duì)墻面進(jìn)行潤濕，再對(duì)墻面進(jìn)行初刷，然后進(jìn)行初洗、再刷、最終水洗的過程，不僅清洗效率高，而且清洗效果好。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高效墻面清洗機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架(2)、繩(3)、上伸縮機(jī)構(gòu)(4)、上絲桿螺母副(5)、上伸縮用電機(jī)(6)、第一噴頭(7)、第一導(dǎo)管(8)、上儲(chǔ)水箱(9)、第一清洗刷(10)、第一減速器(11)、第一減速用電機(jī)(12)、第二噴頭(13)、第二導(dǎo)管(14)、第二清洗刷(15)、第二減速器(16)、第二減速用電機(jī)(17)、第三噴頭(18)、第三導(dǎo)管(19)、下儲(chǔ)水箱(20)、下伸縮機(jī)構(gòu)(21)、下絲桿螺母副(22)、下伸縮用電機(jī)(23)、收集板(24)、收集箱(25)、上滾輪(26)、下滾輪(27)、過濾板(28)、潛水栗(29)、潛水管(30)， 所述的機(jī)架(2)上設(shè)置有繩(3)，所述的上伸縮機(jī)構(gòu)(4)固定在機(jī)架(2)上，所述的上伸縮機(jī)構(gòu)(4)由伸縮桿和滾輪組成，滾輪壓于墻體(1)上，伸縮桿的末端與上絲桿螺母副(5)的螺母相連，所述的上絲桿螺母副(5)的絲桿與上伸縮用電機(jī)(6)相連， 所述的第一噴頭(7)固連在機(jī)架(2)上，所述的第一導(dǎo)管(8)的一端與第一噴頭(7)相連，另一端與上儲(chǔ)水箱(9)相連， 所述的第一清洗刷(10)通過軸承與機(jī)架(2)相連，第一清洗刷(10)的軸與第一減速器(11)的輸出軸相連，所述的第一減速用電機(jī)(12)輸出軸與第一減速器(11)的輸入軸相連，所述的第二噴頭(13)固連在機(jī)架(2)上，所述的第二導(dǎo)管(14)的一端與第二噴頭(13)相連，另一端與下儲(chǔ)水箱(20)相連， 所述的第二清洗刷(15)通過軸承與機(jī)架(2)相連，第二清洗刷(15)的軸與第二減速器(16)的輸出軸相連，所述的第二減速用電機(jī)(17)輸出軸與第二減速器(16)的輸入軸相連，所述的第三噴頭(18)固連在機(jī)架(2)上，所述的第三導(dǎo)管(19)的一端與第三噴頭(18)相連，另一端與下儲(chǔ)水箱(20)相連， 所述的下伸縮機(jī)構(gòu)(21)固定在機(jī)架(2)上，所述的下伸縮機(jī)構(gòu)(21)由伸縮桿和滾輪組成，滾輪壓于墻體(1)上，伸縮桿的末端與下絲桿螺母副(22)的螺母相連，所述的下絲桿螺母副(22)的絲桿與下伸縮用電機(jī)(23)相連， 所述的收集裝置由收集板(24)、收集箱(25)、上滾輪(26)、下滾輪(27)、過濾板(28)、潛水栗(29)、潛水管(30)組成，收集裝置固連在機(jī)架(2)的下端，所述的收集箱(25)設(shè)有收集板(24)，收集板(24)與收集箱(25)在結(jié)合處所構(gòu)成的銳角為30°，所述的收集板(24)上設(shè)置有上滾輪(26)，所述的收集箱(25)上設(shè)置有下滾輪(27)，所述的過濾板(28)固定在收集箱(25)的內(nèi)壁上，并將收集箱(25)分為上下兩腔，所述的潛水栗(29)設(shè)置在收集箱(25)的下腔，并與潛水管(30)的一端相連，所述的潛水管(30)的另一端與下儲(chǔ)水箱(20)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效墻面清洗機(jī)器人，其特征在于，所述的第一減速器(11)與第二減速器(16)均為擺線針輪減速器。3.—種高效墻面清洗機(jī)器人的控制方法，其特征在于以下的控制過程: (1)工作模式的選擇: 當(dāng)墻面僅有灰塵時(shí)，選用30-70Pa的水壓，選用邵氏硬度為50-70HA的清洗刷，清洗機(jī)器人沿墻面下降的速度為6-8m/min，上伸縮機(jī)構(gòu)(4)與下伸縮機(jī)構(gòu)(21)處于大行程動(dòng)作狀態(tài)，伸縮距離為80-100mm;當(dāng)墻面含有大量粘性物質(zhì)時(shí)，選用90-120Pa的水壓，選用邵氏硬度為100-120HA的清洗刷，清洗機(jī)器人沿墻面下降的速度為3-5m/min，上伸縮機(jī)構(gòu)(4)與下伸縮機(jī)構(gòu)(21)處于小行程動(dòng)作狀態(tài)，伸縮距離為50-80mm; (2)潤濕墻面: 第三噴頭(18)將下儲(chǔ)水箱(20)中的污水噴灑到墻面，噴灑量為200—300ml，潤濕墻面； (3)初步刷墻: 清洗機(jī)器人下降，第二清洗刷(15)下降到原第三噴頭(18)的位置，第二清洗刷(15)開始工作，清洗轉(zhuǎn)速為150-180r/min，完成初步刷墻； (4)初步水洗: 清洗機(jī)器人下降，第二噴頭(13)下降到原第二清洗刷(15)的位置，第二噴頭(13)開始工作，將下儲(chǔ)水箱(20)中的污水噴灑到墻面，噴灑量為200-300ml，完成對(duì)墻面的初步水洗； (5)再次刷墻: 清洗機(jī)器人下降，第一清洗刷(10)下降到原第二噴頭(13)的位置，第一清洗刷(10)開始工作，清洗轉(zhuǎn)速為220-250r/min，完成再次刷墻； (6)最終水洗: 清洗機(jī)器人繼續(xù)下降，第一噴頭(7)下降到原第一清洗刷(10)的位置，第一噴頭(7)開始工作，將上儲(chǔ)水箱(9)中的清水噴灑到墻面，噴灑量為300-400ml，完最終水洗； (7)污水的收集處理: 收集板(24)將墻面清洗的污水收集至收集箱(25)，通過過濾板(28)對(duì)污水進(jìn)行初步處理，并將處理后的污水通過潛水栗(29)與潛水管(30)送至下儲(chǔ)水箱(20)，潛水栗(29)的排水速度為 700_800ml/min。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高效墻面清洗機(jī)器人及其控制方法，屬于機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域。它包括機(jī)架、繩、上伸縮機(jī)構(gòu)、上絲桿螺母副、上伸縮用電機(jī)、第一噴頭、第一導(dǎo)管、上儲(chǔ)水箱、第一清洗刷、第一減速器、第一減速用電機(jī)，所述的機(jī)架上設(shè)置有繩，所述的上伸縮機(jī)構(gòu)固定在機(jī)架上，所述的上伸縮機(jī)構(gòu)由伸縮桿和滾輪組成，滾輪壓于墻體上，伸縮桿的末端與上絲桿螺母副的螺母相連，所述的上絲桿螺母副的絲桿與上伸縮用電機(jī)相連；同時(shí)本發(fā)明還給出了清洗機(jī)器人的具體控制方法。本發(fā)明中通過合理的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，解決了清洗正壓力不可控、清洗污水影響周邊環(huán)境、清洗效果差、水資源浪費(fèi)等問題，具有結(jié)構(gòu)合理、制造簡單、控制方便的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】A47L11/38, A47L11/40
【公開號(hào)】CN105455748
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511025389
【發(fā)明人】鄭麗, 吳傳良, 王明明
【申請(qǐng)人】馬鞍山清凈環(huán)保科技有限公司
【公開日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2015年12月30日