一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，包括大負(fù)載旋翼飛行器、洗刷機(jī)械手系統(tǒng)、清洗與噴涂系統(tǒng)和機(jī)器人控制系統(tǒng)控制中心與遙控操作平臺(tái)遠(yuǎn)程無(wú)線連接，控制中心的輸出端分別連接大負(fù)載旋翼飛行器的控制器輸入端、洗刷機(jī)械手系統(tǒng)的控制輸入端、清洗與噴涂系統(tǒng)的控制輸入端。本實(shí)用新型解決城市樓宇外墻清洗的難題，填補(bǔ)了智能化機(jī)械清洗和噴涂樓宇外墻的空白，其優(yōu)點(diǎn)是省工、省錢、安全可靠、無(wú)人的傷亡風(fēng)險(xiǎn)。
【專利說(shuō)明】
一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及城市衛(wèi)生領(lǐng)域，特別是涉及一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]社會(huì)發(fā)展、技術(shù)進(jìn)步使城市里的高樓大廈越來(lái)越多，又由于工業(yè)化的加劇、交通的發(fā)達(dá)、PM2.5在污染空氣的同時(shí)也污染著城市中的建筑物。人們的生活環(huán)境需要清潔和諧。于是樓宇和高大建筑物的外表面就需要清洗。人們?cè)跓o(wú)奈的情況下只好在幾十米高、過(guò)百米高的樓頂上吊繩子，人們戲稱蜘蛛人的工人坐在吊板中用麻布沾著洗滌液擦洗樓的外墻。這無(wú)疑是高危作業(yè)，費(fèi)工、費(fèi)錢，極危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)城市樓宇外墻清洗的高危問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料嗔涂機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]—種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，包括:
[0006]作為洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)載體的大負(fù)載旋翼飛行器；
[0007]用于樓宇外墻清洗與涂料噴涂的洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)，安裝在大負(fù)載旋翼飛行器下方兩側(cè)；
[0008]清洗與噴涂系統(tǒng):安裝在大負(fù)載旋翼飛行器正下方，與洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)連接；
[0009]機(jī)器人控制系統(tǒng):包括設(shè)置在地面上的遙控操作平臺(tái)和安裝在旋翼飛行器上的控制中心；
[0010]控制中心與遙控操作平臺(tái)遠(yuǎn)程無(wú)線連接，控制中心的輸出端分別連接大負(fù)載旋翼飛行器的控制器輸入端、洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)的控制輸入端、清洗與噴涂系統(tǒng)的控制輸入端。
[0011 ]所述洗刷機(jī)械手系統(tǒng)包括:墻面洗刷機(jī)械手和窗戶洗刷機(jī)械手；
[0012]墻面洗刷機(jī)械手末端關(guān)節(jié)、窗戶洗刷機(jī)械手末端關(guān)節(jié)均能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]所述清洗與噴涂系統(tǒng)包括清洗裝置和噴涂裝置；
[0014]清洗裝置包括第一清洗布刷和第二清洗布刷，分別安裝在墻面洗刷機(jī)械手末端、窗戶洗刷機(jī)械手末端；
[0015]噴涂裝置包括噴頭，且安裝在墻面洗刷機(jī)械手末端。
[0016]所述第一清洗布刷、第二清洗布刷上均設(shè)置有噴射孔，噴射孔通過(guò)導(dǎo)管與地面上的洗滌液容器相連，洗滌液容器連接壓力栗。
[0017]所述噴頭上設(shè)置有噴射孔，噴頭通過(guò)導(dǎo)管連接至地面的涂料容器，涂料容器連接加壓栗。
[0018]所述旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人通過(guò)懸垂導(dǎo)線供給動(dòng)力用電，懸垂導(dǎo)線的一端連接在地面的供電裝置上，懸垂導(dǎo)線的另一端連接在大負(fù)載旋翼飛行器的配電盤上。
[0019]有益效果:
[0020]本實(shí)用新型解決城市樓宇外墻清洗的難題，填補(bǔ)了智能化機(jī)械清洗和噴涂樓宇外墻的空白，其優(yōu)點(diǎn)是省工、省錢、安全可靠、無(wú)人的傷亡風(fēng)險(xiǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為本實(shí)用新型的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人三維示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下結(jié)合【附圖說(shuō)明】本實(shí)用新型的實(shí)施例。
[0024]實(shí)施例1
[0025]如圖1?2所示，一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，包括:
[0026]作為洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)載體的大負(fù)載旋翼飛行器1:可以做不同方向的飛行，并能對(duì)地等高、對(duì)墻等距勻速水平或垂直飛行；
[0027]用于樓宇外墻清洗與涂料噴涂的洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)，安裝在大負(fù)載旋翼飛行器I下方兩側(cè)；
[0028]清洗與噴涂系統(tǒng):安裝在大負(fù)載旋翼飛行器I正下方，與洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)連接；
[0029]機(jī)器人控制系統(tǒng):包括設(shè)置在地面上的遙控操作平臺(tái)和安裝在旋翼飛行器上的控制中心4;操作人員通過(guò)遙控操作平臺(tái)遙控大負(fù)載旋翼飛行器I從地面升起，并靠向樓宇，同時(shí)與地面、樓宇墻面保持設(shè)定高度和距離，懸停待命。
[0030]如圖2所示，控制中心4與遙控操作平臺(tái)遠(yuǎn)程無(wú)線連接，控制中心4的輸出端分別連接大負(fù)載旋翼飛行器I的控制器輸入端、洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)的控制輸入端、清洗與噴涂系統(tǒng)的控制輸入端。
[0031]實(shí)施例2
[0032]與實(shí)施例1的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)相同。
[0033]洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)包括:墻面洗刷機(jī)械手2和窗戶洗刷機(jī)械手3;
[0034]墻面洗刷機(jī)械手2末端關(guān)節(jié)、窗戶洗刷機(jī)械手3末端關(guān)節(jié)均能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一清洗布刷5、第二清洗布刷10、毛刷9和噴頭6既能洗刷正面墻面，也能洗刷側(cè)面墻面。
[0035]清洗與噴涂系統(tǒng)包括清洗裝置和噴涂裝置；
[0036]清洗裝置包括圓形的第一清洗布刷5和圓形的第二清洗布刷10，分別安裝在墻面洗刷機(jī)械手2末端、窗戶洗刷機(jī)械手3末端；
[0037]噴涂裝置包括噴頭6，且安裝在墻面洗刷機(jī)械手2末端。
[0038]旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人通過(guò)懸垂導(dǎo)線供給動(dòng)力用電，懸垂導(dǎo)線的一端連接在地面的供電裝置上，懸垂導(dǎo)線的另一端連接在大負(fù)載旋翼飛行器I的配電盤上，開(kāi)啟供電裝置即實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人的供電。
[0039]實(shí)施例3
[0040]與實(shí)施例2的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)相同。
[0041]清洗裝置中，第一清洗布刷5、第二清洗布刷10上均設(shè)置有噴射孔，噴射孔通過(guò)導(dǎo)管與地面上的洗滌液容器相連，洗滌液容器連接壓力栗。清洗裝置根據(jù)程序指令配合洗刷機(jī)械手系統(tǒng)對(duì)墻面或玻璃窗進(jìn)行清洗。當(dāng)壓力栗工作到設(shè)定的壓力時(shí)開(kāi)啟閥門，向旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人的清洗裝置輸送洗滌液，并通過(guò)第一清洗布刷5、第二清洗布刷10上設(shè)置的噴射孔將洗滌液噴向墻面或玻璃窗。同時(shí)旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人開(kāi)始按設(shè)定的飛行方向進(jìn)行等高等距勻速飛行，墻面洗刷機(jī)械手2或窗戶洗刷機(jī)械手3開(kāi)始工作，第一清洗布刷5貼著墻面旋轉(zhuǎn)清洗墻面。因第一清洗布刷5、第二清洗布刷10可以迅速轉(zhuǎn)動(dòng)，遇到垂直于正面墻的側(cè)面墻也能清洗。墻面洗刷機(jī)械手2工作時(shí)，窗戶洗刷機(jī)械手3折縮回待機(jī)狀態(tài)。待遇到窗戶需要清洗時(shí)根據(jù)指令再伸向窗戶，貼著窗戶旋轉(zhuǎn)清洗窗戶。而墻面洗刷機(jī)械手2則折縮回待機(jī)狀態(tài)。
[0042]噴涂裝置中，噴頭6上設(shè)置有噴射孔，噴頭6通過(guò)導(dǎo)管連接至地面的涂料容器，涂料容器連接加壓栗。噴涂裝置根據(jù)程序指令配合洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)對(duì)墻面噴涂涂料。當(dāng)加壓栗工作到設(shè)定的壓力時(shí)開(kāi)啟閥門，向旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人的噴涂裝置輸送涂料，同時(shí)旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人開(kāi)始按設(shè)定的飛行方向進(jìn)行等高等距勻速飛行，墻面洗刷機(jī)械手2開(kāi)始工作，噴頭6打開(kāi)閥門開(kāi)始將涂料噴向墻面，當(dāng)旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人從樓宇一端洗刷或噴涂外墻到另一端或從上方洗刷或噴涂到下方后，旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人會(huì)自動(dòng)或在操作人員的控制下調(diào)整位置，墻面洗刷機(jī)械手2末端安裝的第一清洗布刷5、毛刷9和噴頭6會(huì)連體轉(zhuǎn)動(dòng)180°，開(kāi)始下一個(gè)洗刷或噴涂循環(huán)。
[0043]上述清洗和噴涂過(guò)程中，旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人可以水平飛行作業(yè)，也可以垂直飛行作業(yè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括: 作為洗刷機(jī)械手系統(tǒng)載體的大負(fù)載旋翼飛行器(I); 用于樓宇外墻清洗與涂料噴涂的洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)，安裝在大負(fù)載旋翼飛行器(I)下方兩側(cè)； 清洗與噴涂系統(tǒng):安裝在大負(fù)載旋翼飛行器(I)正下方，與洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)連接； 機(jī)器人控制系統(tǒng):包括設(shè)置在地面上的遙控操作平臺(tái)和安裝在旋翼飛行器上的控制中心⑷； 控制中心(4)與遙控操作平臺(tái)遠(yuǎn)程無(wú)線連接，控制中心(4)的輸出端分別連接大負(fù)載旋翼飛行器(I)的控制器輸入端、洗刷與噴涂機(jī)械手系統(tǒng)的控制輸入端、清洗與噴涂系統(tǒng)的控制輸入端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述洗刷機(jī)械手系統(tǒng)包括:墻面洗刷機(jī)械手(2)和窗戶洗刷機(jī)械手(3); 墻面洗刷機(jī)械手(2)末端關(guān)節(jié)、窗戶洗刷機(jī)械手(3)末端關(guān)節(jié)均能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于， 所述清洗與噴涂系統(tǒng)包括清洗裝置和噴涂裝置； 清洗裝置包括第一清洗布刷(5)和第二清洗布刷(10)，分別安裝在墻面洗刷機(jī)械手(2)末端、窗戶洗刷機(jī)械手(3 )末端； 噴涂裝置包括噴頭(6)，且安裝在墻面洗刷機(jī)械手(2)末端。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述第一清洗布刷(5)、第二清洗布刷(10)上均設(shè)置有噴射孔，噴射孔通過(guò)導(dǎo)管與地面上的洗滌液容器相連，洗滌液容器連接壓力栗。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述噴頭(6)上設(shè)置有噴射孔，噴頭(6)通過(guò)導(dǎo)管連接至地面的涂料容器，涂料容器連接加壓栗。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述旋翼式樓宇外墻清洗與涂料噴涂機(jī)器人通過(guò)懸垂導(dǎo)線供給動(dòng)力用電，懸垂導(dǎo)線的一端連接在地面的供電裝置上，懸垂導(dǎo)線的另一端連接在大負(fù)載旋翼飛行器(I)的配電盤上。
【文檔編號(hào)】A47L11/38GK205493730SQ201520988228
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2015年12月3日
【發(fā)明人】王成忠
【申請(qǐng)人】王成忠