滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，屬于特種機器人領域。它包括上機架、上導向套、夾緊桿、下導向套、下機架，上機架上設有上導向套，下機架上設有下導向套，還包括滾子防松裝置、棘輪、滾子、杠桿、彈簧、螺栓、保險離合機構、外圈、螺釘、壓縮彈簧、鋼珠、方柄、手動螺栓、傳感器，所述的夾緊桿上設置有滾子防松裝置和保險離合機構，所述的傳感器設置于下導向套的夾緊面上。本實用新型解決了現(xiàn)有纜索機器人夾緊機構造成的夾緊過度、易松動、夾緊松弛不易控制的問題，具有結構簡單、設計合理、易于制造的優(yōu)點。
【專利說明】滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于特種機器人領域，更具體地說，是涉及一種機器人爬升夾緊用的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構。
【背景技術】
[0002]斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在世界范圍內得到了廣泛的應用。作為斜拉橋主要受力構件之一的纜索長期暴露在空氣中，經(jīng)風吹雨淋日曬，纜索表面的聚乙烯護套將會產(chǎn)生不同程度的硬化和開裂現(xiàn)象，給護套內的鋼絲束帶來銹斑、斷絲等嚴重問題；同時由于隨機風振、雨振，使纜索內的鋼絲產(chǎn)生微摩擦，繼而引起嚴重的斷絲問題，給斜拉橋埋下嚴重的隱患。
[0003]近幾年來，由上海交通大學以及安徽工業(yè)大學研制的多款氣動、電動纜索機器人較以前有較大的改進，基本滿足對纜索維護的一般使用要求。但在機器人工作過程中，對不同的纜索進行維護，而其在不同的纜索上安裝后需要調試，尤其是其夾緊機構的調試，由于夾緊機構對于纜索的壓力不易控制，往往會造成夾緊過度，對纜索造成一定的損傷，并影響機器人的運行。同時機器人在工作過程中，由于纜索以及機器人自身振動的影響，導致機器人的夾緊機構出現(xiàn)松動，輕則使機器人出現(xiàn)打滑，重則造成機器人沖纜事故的發(fā)生，因此對于纜索機器人夾緊機構的防松設計顯得至關重要。由于機器人在不同纜索上工作時，需要重新調試其夾緊的松弛，由于夾緊松弛不易控制，需要多次調試，這樣會浪費大量時間，從而造成工作效率低下。
實用新型內容
[0004]針對現(xiàn)有纜索機器人夾緊機構造成的夾緊過度、易松動、夾緊松弛不易控制的問題，本實用新型提供一種滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構。
[0005]為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。
[0006]一種滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，包括上機架、上導向套、夾緊桿、下導向套、下機架，上機架上設有上導向套，下機架上設有下導向套，下導向套上設有螺紋，夾緊桿下端穿過下導向套，上端與上導向套的螺紋相嚙合，所述的下導向套的壓緊面上設置有傳感器，所述的夾緊桿下端設置有滾子防松裝置和保險離合機構，所述的滾子防松裝置由棘輪、滾子、杠桿、彈簧、螺栓組成，所述的棘輪通過鍵裝配在夾緊桿，所述的杠桿設在棘輪兩側，鉸接在下機架上，并在杠桿遠離下機架的一端設置光孔，所述的滾子通過鉸鏈連接在杠桿上，所述的彈簧的兩端連接在棘輪兩側的杠桿上，所述的螺栓穿過杠桿預留的光孔，所述的保險離合機構由外圈、螺釘、壓縮彈簧、鋼珠、方柄組成，所述的外圈與夾緊桿相連，所述的方柄與手動螺栓相連，所述的螺釘裝配于外圈的螺紋孔中，所述的鋼珠壓于方柄表面，所述的螺釘和鋼珠之間設有壓縮彈簧。
[0007]所述的彈簧為拉伸彈簧，所述的螺栓為六角頭螺栓，所述的鋼珠為不銹鋼丸，所述的傳感器為壓力傳感器。[0008]相比于現(xiàn)有技術，本實用新型的有益效果為:
[0009](I)本實用新型利用保險離合機構來防止機器人夾緊機構對于纜索的過度夾緊，根據(jù)不同的工作條件，設置不同剛度的彈簧，當夾緊壓力過大時，方柄會在保險離合機構中出現(xiàn)打滑，既保證了夾緊機構的夾緊可靠，又防止了對于纜索的過度夾緊。
[0010](2)本實用新型利用棘輪與滾子來實現(xiàn)對夾緊桿的鎖止作用，在工作過程中，由于棘輪與滾子對夾緊桿的鎖止，起到了夾緊桿的防松，進而使得夾緊桿不會因為纜索以及機器人的振動的作用而出現(xiàn)松動，保證了機器人夾緊機構工作的可靠性。
[0011](3)本實用新型在下導向套的壓緊面上設置有壓力傳感器，在調試機器人夾緊松緊程度時，能隨時感知其夾緊壓力的變化，從而使得夾緊松弛容易控制，提高了工作效率；同時把對于機器人在不同材質和直徑的纜索上正常工作時的壓力數(shù)值做成統(tǒng)計表格，方便日后操作時作為比照。
[0012](4)本實用新型結構簡單，設計合理，易于制造。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的主視圖；
[0014]圖2為圖1中沿A— A線的剖視圖；
[0015]圖3為圖1中沿B— B線的剖視圖。
[0016]圖中:1 一上機架，2—上導向套，3—夾緊桿，4一下導向套，5—下機架，6—滾子防松裝置，7—棘輪，8—滾子，9—杠桿，10 —彈黃，11—螺檢，12—保險尚合機構，13—外圈，14 一螺釘，15—壓縮彈黃，16 一鋼珠，17—方柄，18—手動螺檢，19 一傳感器。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本實用新型進行詳細描述。
[0018]如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構包括上機架1、上導向套2、夾緊桿3、下導向套4、下機架5，上機架I上設有上導向套2，下機架5上設有下導向套4，下導向套4上設有螺紋，夾緊桿3下端穿過下導向套4，上端與上導向套2的螺紋相嚙合，所述的下導向套4的壓緊面上設置有傳感器19，所述的夾緊桿3下端設置有滾子防松裝置6和保險離合機構12，所述的滾子防松裝置6由棘輪7、滾子8、杠桿9、彈簧10、螺栓11組成，所述的棘輪7通過鍵裝配在夾緊桿3，所述的杠桿9的數(shù)量為2個，分設在棘輪7兩側，且均鉸接在下機架5上，并在杠桿9遠離下機架5的一端設置光孔，所述的滾子8通過鉸鏈連接在杠桿9上，所述的彈簧10的兩端連接在棘輪7兩側的杠桿9上，所述的螺栓11穿過杠桿9預留的光孔，所述的保險離合機構12由外圈13、螺釘14、壓縮彈簧15、鋼珠16、方柄17組成，所述的外圈13與夾緊桿3相連，所述的方柄17與手動螺栓18相連，所述的螺釘14裝配于外圈13的螺紋孔中，所述的鋼珠16壓于方柄17表面，所述的螺釘14和鋼珠16之間設有壓縮彈簧15。
[0019]所述的彈簧10為拉伸彈簧，所述的螺栓11為六角頭螺栓，所述的鋼珠16為不銹鋼丸，所述的傳感器19為壓力傳感器。
【權利要求】
1.一種滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，包括上機架(I)、上導向套(2)、夾緊桿(3)、下導向套(4)、下機架(5)，上機架(I)上設有上導向套(2)，下機架(5)上設有下導向套(4)，下導向套(4)上設有螺紋，夾緊桿(3)下端穿過下導向套(4)，上端與上導向套(2)的螺紋相嚙合，其特征是，所述的下導向套(4)的壓緊面上設置有傳感器(19)，所述的夾緊桿(3)下端設置有滾子防松裝置(6)和保險離合機構(12)，所述的滾子防松裝置(6)由棘輪(7)、滾子(8)、杠桿(9)、彈簧(10)、螺栓(11)組成，所述的棘輪(7)通過鍵裝配在夾緊桿(3)，所述的杠桿(9)設在棘輪(7)兩側，鉸接在下機架(5)上，并在杠桿(9)遠離下機架(5)的一端設置光孔，所述的滾子(8)通過鉸鏈連接在杠桿(9)上，所述的彈簧(10)的兩端連接在棘輪(7)兩側的杠桿(9)上，所述的螺栓(11)穿過杠桿(9)預留的光孔，所述的保險離合機構(12)由外圈(13)、螺釘(14)、壓縮彈簧(15)、鋼珠(16)、方柄(17)組成，所述的外圈(13)與夾緊桿(3)相連，所述的方柄(17)與手動螺栓(18)相連，所述的螺釘(14)裝配于外圈(13)的螺紋孔中，所述的鋼珠(16)壓于方柄(17)表面，所述的螺釘(14)和鋼珠(16)之間設有壓縮彈簧(15)。
2.根據(jù)權利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，其特征是，所述的彈簧(10)為拉伸彈簧。
3.根據(jù)權利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，其特征是，所述的螺栓(11)為六角頭螺栓。
4.根據(jù)權利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，其特征是，所述的鋼珠(16)為不銹鋼丸。
5.根據(jù)權利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調夾緊機構，其特征是，所述的傳感器(19)為壓力傳感器。
【文檔編號】E01D19/10GK203654181SQ201320857033
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權日:2013年12月24日
【發(fā)明者】陳友宏, 王治國, 李蘋 申請人:馬鞍山市力翔機械自動化科技有限公司