專利名稱：履帶式管道機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人，特別是一種履帶式管道機器人。
目前隨著煤氣、天然氣、自來水、及電力工業(yè)的發(fā)展，迫切需要對地下輸氣、輸液管道的深行程檢測維修，因此需要開發(fā)地下管道機器人，以用作對深行程地下管道進行檢測維修用載體，實現(xiàn)檢測維修地下管道的自動化。
本實用新型的目的在于提供一種可對深行程地下管道進行檢測維修用的履帶式管道機器人。
本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，履帶式管道機器人，是由移動機器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構(gòu)成，移動機器人是履帶式移動機器人，包括有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機組成，兩條增壓履帶分別與兩條車寬調(diào)整塊相連，支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上，小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶支撐板上，伺服電機與小體積減速器相連，柔性調(diào)節(jié)軸分別與減速器輸出軸及履帶傳動軸相連接。
本實用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單實用性強的特點，是一個可實用平臺。在煤氣、天然氣管道檢測方面有很大應(yīng)用前景。
以下結(jié)合附圖給出具體實施例，進一步說明本實用新型是如何實現(xiàn)的。


圖1是本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖圖2是機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖圖3是楔型截面履帶在管道內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖圖4是特制諧波組件結(jié)構(gòu)示意圖圖5是收放線裝置的結(jié)構(gòu)示意如
圖1所示，履帶式管道機器人，是由移動機器人本體1、收放線裝置2、控制部分3依次相連共同構(gòu)成。
如圖2所示，移動機器人1是履帶式移動機器人，包括有增壓履帶4、車寬調(diào)整塊5、支撐體6、柔性調(diào)節(jié)軸7、小體積減速器8、伺服電機組成10，兩條增壓履帶4分別與兩條車寬調(diào)整塊5相連，支撐體6固定在兩條車寬調(diào)整塊5上，小體積減速器8固定在一側(cè)增壓履帶4的支撐板上，伺服電機10與小體積減速器8相連，柔性調(diào)節(jié)軸7兩端分別與小體積減速器8的輸出軸及增壓履帶4的傳動軸相連接。其中小體積減速器8是由特制諧波組件9和與之相連的錐齒輪11構(gòu)成。
如圖3所示，增壓履帶4的結(jié)構(gòu)為楔型截面的履帶，其中22是管道壁。
如圖4所示，特制諧波組件9包括有諧波減速器和輸出齒輪16，其中諧波減速器是由與伺服電機10相連的波發(fā)生器12、與諧波發(fā)行器12傳動連接的柔輪13及與柔輪13分別嚙合的靜鋼輪14、動鋼輪15構(gòu)成，諧波減速器的輸出輪16與輸出錐齒輪1|相嚙合。
如圖5所示，收放線裝置2是由固定在纏線軸上的滑環(huán)組20構(gòu)成，與控制部分3相連的輸入電纜18通過各個滑環(huán)20與連接機器人1的輸出電纜19相連，其中輸出電纜19是通過各個滑環(huán)上的電刷21與滑環(huán)20相連，各滑環(huán)之間是相互絕緣。
權(quán)利要求1.一種履帶式管道機器人，是由移動機器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構(gòu)成，其特征在于移動機器人是履帶式移動機器人，包括有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機組成，兩條增壓履帶分別與兩條車寬調(diào)整塊相連，支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上，小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶的支撐板上，伺服電機與小體積減速器相連，柔性調(diào)節(jié)軸分別與減速器輸出軸及增壓履帶傳動軸相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機器人，其特征在于增壓履帶的結(jié)構(gòu)為楔型截面的履帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機器人，其特征在于小體積減速器是由特制諧波組件和與之相連的錐齒輪構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的履帶式管道機器人，其特征在于特制諧波組件包括有諧波減速器和輸出齒輪，其中諧波減速器是由與伺服電機相連的波發(fā)生器、與諧波發(fā)行器傳動連接的柔輪及與柔輪分別嚙合的靜鋼輪、動鋼輪構(gòu)成，諧波減速器的輸出輪與輸出錐齒輪相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機器人，其特征在于收放線裝置是由固定在纏線軸上的滑環(huán)組構(gòu)成，與控制部分相連的輸入電纜通過各個滑環(huán)與連接機器人的輸出電纜相連，其中輸入電纜是通過各個滑環(huán)上的電刷與滑環(huán)相連。
專利摘要履帶式管道機器人,由移動機器人、收放線裝置、控制部分構(gòu)成,移動機器人有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機,增壓履帶與車寬調(diào)整塊相連,支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上,小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶支撐板上,伺服電機與小體積減速器相連,柔性調(diào)節(jié)軸兩端與減速器輸出軸及履帶傳動軸相連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單實用性強,是一個可實用平臺。在煤氣、天然氣管道檢測方面有很大應(yīng)用前景。
文檔編號B25J11/00GK2487515SQ0122751
公開日2002年4月24日 申請日期2001年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2001年6月19日
發(fā)明者彭商賢, 龔進峰, 劉斌 申請人:天津大學