專利名稱：機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種夾持確認(rèn)裝置，特別是涉及一種適用于夾持式手指的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計是一種復(fù)雜的設(shè)計，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識。其中，機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計是非常重要的一個方面?，F(xiàn)有側(cè)翻大氣機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置中，吸盤式手指一般使用對氣壓檢測確認(rèn)是否夾持成功，但不適用于夾持式手指。而現(xiàn)有的夾持手指是在手指上或者在行程中設(shè)置傳感器，這兩種設(shè)置對傳感器的要求非常高，布置上也形成一定困難，成本很高；同時，現(xiàn)在設(shè)計的夾持裝置為氣缸與軸直連，不帶有緩沖裝置，夾持中對片子容易產(chǎn)生沖擊發(fā)生碎片情況。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、適用于夾持式手指的機(jī)械手夾持確認(rèn)
>J-U ρ α裝直。一種機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導(dǎo)向軸及一與導(dǎo)向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導(dǎo)向軸，所述夾持確認(rèn)裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸和所述導(dǎo)向軸之間；所述傳感器裝置設(shè)置于 所述氣缸的輸出軸端；當(dāng)機(jī)械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導(dǎo)向軸及傳感器裝置運動，當(dāng)卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動。進(jìn)一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)系帶動所述傳感器遮光片一直前進(jìn)，所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動。進(jìn)一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設(shè)于傳感器支架外側(cè)，傳感器遮光片位于所述傳感器內(nèi)側(cè)；當(dāng)卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內(nèi)側(cè)。進(jìn)一步的，所述氣缸具有一設(shè)于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設(shè)于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。進(jìn)一步的，所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一設(shè)于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設(shè)于導(dǎo)向軸與彈簧壓緊套之間。進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向軸設(shè)于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。進(jìn)一步的，所述傳感器遮光片設(shè)于所述銷軸螺釘?shù)穆菝眰?cè)。進(jìn)一步的，所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關(guān)；當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關(guān)處；當(dāng)卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)。進(jìn)一步的，所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一控制信號顯示模組，當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關(guān)處且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組顯示為兩個I ;當(dāng)卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組仍顯示為兩個I;當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯不模組顯示為0，機(jī)械手停止運動。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在上述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置中，采用普通傳感器，大幅度降低成本，并在夾持裝置中設(shè)置彈簧、銷軸螺釘，從而實現(xiàn)了傳感器遮光片位置可調(diào)，更提高了夾持的成功率。



圖1是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的一立體視圖。圖2是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的一剖視圖。圖3和圖4是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的部分零件的立體視圖。圖5是本發(fā)明機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置一較佳實施方式的部分零件的投影視圖。主要元件符號說明
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導(dǎo)向軸及一與導(dǎo)向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導(dǎo)向軸，其特征在于:所述夾持確認(rèn)裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸和所述導(dǎo)向軸之間；所述傳感器裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸端；當(dāng)機(jī)械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導(dǎo)向軸及傳感器裝置運動，當(dāng)卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)系帶動所述傳感器遮光片一直前進(jìn)，所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設(shè)于傳感器支架外側(cè)，傳感器遮光片位于所述傳感器內(nèi)側(cè)；當(dāng)卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內(nèi)側(cè)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述氣缸具有一設(shè)于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設(shè)于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。
5.如權(quán)利要求2或3所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一設(shè)于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設(shè)于導(dǎo)向軸與彈簧壓緊套之間。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述導(dǎo)向軸設(shè)于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述傳感器遮光片設(shè)于所述銷軸螺釘?shù)穆菝眰?cè)。
8.如權(quán)利要求1或3所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關(guān)；當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關(guān)處；當(dāng)卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，其特征在于:所述機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置包括一控制信號顯示模組，當(dāng)機(jī)械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關(guān)處且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組顯示為兩個I ;當(dāng)卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關(guān)側(cè)且傳感器遮光片停留在傳感器內(nèi)，控制信號顯示模組仍顯示為兩個I ;當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關(guān)且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯示模組顯示為O，機(jī)械手停止運動。
全文摘要
一種機(jī)械手夾持確認(rèn)裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導(dǎo)向軸及一與導(dǎo)向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導(dǎo)向軸，所述夾持確認(rèn)裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸和所述導(dǎo)向軸之間；所述傳感器裝置設(shè)置于所述氣缸的輸出軸端；當(dāng)機(jī)械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導(dǎo)向軸及傳感器裝置運動，當(dāng)卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當(dāng)卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進(jìn)，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機(jī)械手停止運動。本發(fā)明適用于夾持式手指的機(jī)械手。
文檔編號B25J19/02GK103192411SQ20121000204
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月5日
發(fā)明者王魯非, 曲道奎, 徐方, 溫燕修, 李學(xué)威, 馮亞磊, 邊弘曄, 陳雷 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司