專利名稱：用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是ー種機(jī)械領(lǐng)域中用干與機(jī)械手配合的附屬裝置，具體是ー種用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，機(jī)器人應(yīng)用從制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域發(fā)展。海洋開(kāi)發(fā)、宇宙探測(cè)、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)娛樂(lè)等行業(yè)都提出了機(jī)器人化的要求，其主要特點(diǎn)是機(jī)器人工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和不確定性。模塊化自重構(gòu)機(jī)器人能夠通過(guò)改變個(gè)體及整體的形狀和尺寸來(lái)滿足操作的要求，非常適合在這些非結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中完成固定形狀機(jī)器人很難完成的任務(wù)。機(jī)器人的形狀和尺寸改變是通過(guò)眾多模塊的連接和分離來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這要求単元模塊的對(duì)接機(jī)構(gòu)必須保證模塊間的連接可靠、分離容易，同時(shí)要求體積小、節(jié)能、動(dòng)作簡(jiǎn)單。因此對(duì)接機(jī)構(gòu)是自重構(gòu)機(jī)器人設(shè)計(jì)中重要的問(wèn)題之ー。 目前，自重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械式、電磁式、機(jī)械與形狀記憶合金(SMA)結(jié)合、機(jī)械與電磁結(jié)合等方式。機(jī)械式耗能少、精度高、可靠性好，但機(jī)械的加工精度、磨損失效等影響對(duì)接效果。電磁式可降低機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性，但體積大、發(fā)熱量大及負(fù)載能力小。機(jī)械與SMA結(jié)構(gòu)方式易于控制、縮小體積，但SMA動(dòng)作耗時(shí)耗能，不適合連接分離動(dòng)作迅速的情況。機(jī)械與電磁結(jié)合使用機(jī)械連接，電磁控制，則可連接可靠、動(dòng)作快速，還縮小體積、降低能耗。如圖I所示，現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人對(duì)接模塊中，一個(gè)模塊的六個(gè)面都布置了對(duì)接機(jī)構(gòu)，整體可以看作ー個(gè)正六面體，由于每個(gè)面都是正方形，則需保證對(duì)接機(jī)構(gòu)繞自身中軸旋轉(zhuǎn)90、180、270、360。后的四個(gè)位置都可對(duì)接。對(duì)接機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分較多采用銷_孔的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，此類接ロ設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)明，對(duì)接實(shí)現(xiàn)較便捷，但由于銷和孔分開(kāi)，要么只有ー對(duì)銷-孔而只能在ー個(gè)位置對(duì)接，對(duì)接前先通過(guò)電機(jī)旋轉(zhuǎn)對(duì)接面至可對(duì)接位置，要么在對(duì)接面上均勻布置4對(duì)銷孔可以在四個(gè)位置對(duì)接，但增加了零部件數(shù)和對(duì)接時(shí)需動(dòng)作的部件數(shù)。經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN101670586A，
公開(kāi)日2010_3_7，記載了ー種“用于自重構(gòu)模塊機(jī)器人的基于銷-由契合的對(duì)接機(jī)構(gòu)”，該技術(shù)包括固定套通訊模塊、活動(dòng)套對(duì)接機(jī)構(gòu)以及框架結(jié)構(gòu)，其中固定套通訊模塊置于對(duì)接機(jī)構(gòu)的端面外圓，活動(dòng)套對(duì)接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)嵌套于固定套通訊模塊內(nèi)，框架機(jī)構(gòu)一端設(shè)置于固定套底部，另ー端與機(jī)器人手臂相連。但該現(xiàn)有技術(shù)對(duì)接面上只有一對(duì)分開(kāi)布置的銷軸和環(huán)形槽，使得對(duì)接面只在ー個(gè)位置可以連接，所以連接時(shí)必須調(diào)整對(duì)接面到此位置，増加了對(duì)接的動(dòng)作；使用電機(jī)提供對(duì)接機(jī)構(gòu)連接和斷開(kāi)的驅(qū)動(dòng)力，不僅耗能，而且增加了對(duì)接機(jī)構(gòu)的重量和控制系統(tǒng)的復(fù)雜度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，沒(méi)有復(fù)雜曲線和曲面的零部件；運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單，只有活動(dòng)銷一個(gè)組件做直線運(yùn)動(dòng)；控制方便，只需控制兩個(gè)電磁鐵的通電就可啟動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)連接與斷開(kāi)動(dòng)作，對(duì)接快速度可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人模塊之間的快速方便準(zhǔn)確對(duì)接。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括框架組件、活動(dòng)銷組件和定位組件，其中定位組件設(shè)置于框架組件的端面，活動(dòng)銷組件嵌套于框架組件內(nèi)，框架組件的一端面與所需對(duì)接的框架組件的端面相接觸，另一端面與所述自重構(gòu)機(jī)器人的模塊本體相連。所述的框架組件包括套筒、定位環(huán)、斷開(kāi)電磁鐵和底板，其中定位環(huán)固定在套筒內(nèi)壁，底板與套筒連接，斷開(kāi)電磁鐵設(shè)置于底板中央井置于套筒內(nèi)。所述的活動(dòng)銷組件包括連接套、卡緊銷、弾性結(jié)構(gòu)和伸縮結(jié)構(gòu)，其中連接套設(shè)置在框架組件的套筒的孔內(nèi)，卡緊銷設(shè)置在連接套內(nèi)，弾性結(jié)構(gòu)設(shè)置在連接套底面與卡緊銷之間，伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)置在卡緊銷與框架組件的定位環(huán)之間。所述的定位組件包括設(shè)置于框架組件端面圓周上的傳感器。 所述的傳感器包括接收器和發(fā)射器，其中接收器以90°為間隔均勻布置于框架組件端面圓周上，發(fā)射器設(shè)置于任意兩個(gè)接收器之間并與其中一個(gè)接收器在圓周上間隔30。。所述的連接套包括兩個(gè)連接卡球、兩條卡球保持條、限位塊和連接定位凸緣，其中兩個(gè)連接卡球分別嵌在兩條卡球保持條的孔中，兩條卡球保持條分別位于框架組件的套筒內(nèi)圓周直徑線的兩端，卡球保持條的底部為連接定位凸緣，連接定位凸緣與限位塊連接。所述的套筒一端有凸出限位結(jié)構(gòu)，凸出限位結(jié)構(gòu)端面的內(nèi)壁上開(kāi)有連接環(huán)槽。所述的連接定位凸緣與凸出限位結(jié)構(gòu)的間隙為連接卡球的中心到框架組件的套筒端面距離的2倍。所述的卡球保持條的厚度小于連接卡球的直徑，卡球保持條的孔直徑大于連接卡球的直徑，每條卡球保持條的寬度小于等于連接套的圓周長(zhǎng)的1/12。所述的連接環(huán)槽的槽的直徑等于連接卡球的直徑，連接環(huán)槽的環(huán)的最大直徑為銷頭的柱面直徑加兩倍連接卡球的直徑。所述的卡緊銷包括銷頭、連接啟動(dòng)電磁鐵、若干固定卡球、卡球保持筒、活動(dòng)塊和卡緊定位凸緣，其中連接啟動(dòng)電磁鐵設(shè)置于銷頭的底部中央井置于卡球保持筒內(nèi)，若干固定卡球以均勻間隔嵌在卡球保持筒的筒壁中，帶有錐面的活動(dòng)塊置于卡球保持筒內(nèi)，銷頭的底板與卡球保持筒連接，活動(dòng)塊的柱面與卡球保持筒的內(nèi)壁形成摩擦面。所述的活動(dòng)塊與卡球保持筒均設(shè)有氣孔。所述的定位環(huán)上開(kāi)有固定環(huán)槽。所述的固定環(huán)槽的槽的直徑等于固定卡球的直徑，固定環(huán)槽的環(huán)的最大直徑為活動(dòng)塊的柱面直徑加兩倍固定卡球的直徑。所述的彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置在連接套底面與卡緊銷的銷頭的底部上表面之間，伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)置在卡緊銷的銷頭的底部與框架組件的定位環(huán)之間。所述的彈性結(jié)構(gòu)和伸縮結(jié)構(gòu)均為彈簧，伸縮結(jié)構(gòu)的伸展力大于彈性結(jié)構(gòu)的伸展力。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，沒(méi)有復(fù)雜曲線和曲面的零部件。運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單，只有活動(dòng)銷一個(gè)組件做直線運(yùn)動(dòng)?？刂品奖?，只需控制兩個(gè)電磁鐵的通電就可啟動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)連接與斷開(kāi)動(dòng)作。連接套與傳感器交錯(cuò)的位置分布使得對(duì)接機(jī)構(gòu)可以本身中軸線為軸旋轉(zhuǎn)，以90°為間隔的四個(gè)位置進(jìn)行對(duì)接。對(duì)接快速度可靠。此外本發(fā)明采用了組合式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，一些螺栓聯(lián)接的運(yùn)用，使得所有零部件都可以實(shí)現(xiàn)便捷地維護(hù)。


圖I為現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人對(duì)接模塊的示意圖。圖2為本發(fā)明對(duì)接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明對(duì)接機(jī)構(gòu)的俯視圖。
具體實(shí)施例方式下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行 實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
實(shí)施例如圖2和圖3所示，本實(shí)施例包括框架組件I、活動(dòng)銷組件2和定位組件3，其中定位組件3設(shè)置于框架組件I的端面，活動(dòng)銷組件2嵌套于框架組件I內(nèi)，框架組件I的一端面與所需對(duì)接的框架組件I的端面相接觸，另一端面與所述自重構(gòu)機(jī)器人的模塊本體相連。所述的框架組件I包括套筒4、定位環(huán)5、斷開(kāi)電磁鐵6和底板7，其中定位環(huán)5固定在套筒4內(nèi)壁，底板7與套筒4聯(lián)接，斷開(kāi)電磁鐵6設(shè)置于底板中央井置于套筒4內(nèi)。所述的定位環(huán)5以銷定位、用螺栓固定在套筒4內(nèi)壁。所述的活動(dòng)銷組件2包括連接套8、卡緊銷9、弾性結(jié)構(gòu)10和伸縮結(jié)構(gòu)11，其中連接套8設(shè)置在框架組件I的套筒4的孔內(nèi)，卡緊銷9設(shè)置在連接套8內(nèi)，弾性結(jié)構(gòu)10設(shè)置在連接套8底面與卡緊銷9之間，伸縮結(jié)構(gòu)11設(shè)置在卡緊銷9與框架組件I的定位環(huán)5之間。所述的定位組件3包括設(shè)置于框架組件I端面圓周上的傳感器12。所述的傳感器12包括接收器13和發(fā)射器14，其中接收器13以90°間隔均勻布置于框架組件I端面圓周上，發(fā)射器14設(shè)置于任意兩個(gè)接收器13之間并與其中ー個(gè)接收器在圓周上間隔30°。所述的90°、30°是為對(duì)接面在90°、180°、270°、0°四個(gè)位置對(duì)接而特定設(shè)
置，間隔越小，對(duì)接面可以對(duì)接的位置越多。所述的套筒4一端有凸出限位結(jié)構(gòu)15，凸出限位結(jié)構(gòu)15端面的內(nèi)壁上開(kāi)有連接環(huán)槽16。所述的連接套8包括兩個(gè)連接卡球17、兩條卡球保持條18、限位塊19和連接定位凸緣20，其中兩個(gè)連接卡球17分別嵌在兩條卡球保持條18的孔中，兩條卡球保持條18分別位于框架組件I的套筒4內(nèi)圓周直徑線的兩端，卡球保持條18的底部為連接定位凸緣20，連接定位凸緣20與限位塊19連接。連接定位凸緣20與凸出限位結(jié)構(gòu)15的間隙為連接卡球17的中心到對(duì)接機(jī)構(gòu)端面距離的2倍，這樣在模塊對(duì)接時(shí)，此隙為O時(shí)剛好已方的連接卡球17可以伸到對(duì)方框架機(jī)構(gòu)I的連接環(huán)槽16處。所述的卡球保持條18的頂端倒有圓角，使其在伸入對(duì)方模塊的孔中時(shí)具有一定的容錯(cuò)能力，卡球保持條18的厚度小于連接卡球17的直徑，其孔直徑比連接卡球17的直徑大，保證連接卡球17可在孔里移動(dòng)但不能完全從孔里出來(lái)，每條卡球保持條18的寬度小于等于圓周長(zhǎng)的1/12。所述的卡球保持條18與限位塊19用沉頭螺栓聯(lián)接。所述的卡緊銷9包括銷頭21、連接啟動(dòng)電磁鐵22、若干固定卡球23、卡球保持筒24、活動(dòng)塊25和卡緊定位凸緣26，其中連接啟動(dòng)電磁鐵22設(shè)置于銷頭21的底部中央，并置于卡球保持筒24內(nèi)，通電時(shí)可吸近活動(dòng)塊25，若干固定卡球23以均勻間隔嵌在卡球保持筒24的筒壁中，帶有錐面的活動(dòng)塊25置于卡球保持筒24內(nèi)，活動(dòng)塊25可將固定卡球23壓入定位環(huán)5的環(huán)槽中，被連接啟動(dòng)電磁鐵22吸附后，其錐面處于固定卡球23的位置，留 出空間使得固定卡球23可以從定位環(huán)5的環(huán)槽中出來(lái)，銷頭21的底部與卡球保持筒24通過(guò)螺栓聯(lián)接，活動(dòng)塊25柱面與卡球保持筒24內(nèi)壁形成摩擦面，在電磁力作用下，活動(dòng)塊25可以固定在原位置，活動(dòng)塊25與卡球保持筒24都留有氣孔，在活動(dòng)塊25移動(dòng)時(shí)不會(huì)產(chǎn)生空氣阻力。弾性結(jié)構(gòu)10設(shè)置在連接套8底面與卡緊銷9的銷頭21的底部上表面之間，イ申縮結(jié)構(gòu)11設(shè)置在卡緊銷9的銷頭21的底部與框架組件I的定位環(huán)5之間。所述的定位環(huán)5上開(kāi)有固定環(huán)槽27。所述的連接環(huán)槽16的槽的直徑等于連接卡球17的直徑，連接環(huán)槽16的環(huán)的最大直徑為銷頭21的柱面直徑加兩倍連接卡球17的直徑。所述的定位環(huán)5上有固定環(huán)槽27在模塊不連接時(shí)用以嵌入固定卡球23,固定環(huán)槽27的槽的直徑跟固定卡球23的直徑一祥，固定環(huán)槽27的環(huán)的最大直徑為活動(dòng)塊25的柱面直徑加兩倍固定卡球23的直徑。斷開(kāi)電磁鐵6設(shè)置于底板中央，井置于套筒4內(nèi)，其通電后的電磁力要大過(guò)伸縮結(jié)構(gòu)11的伸展力，斷開(kāi)時(shí)斷開(kāi)電磁鐵6通電，壓縮伸縮結(jié)構(gòu)11，吸引整個(gè)活動(dòng)銷組件2退回到固定位置，此時(shí)固定卡球23處于固定環(huán)槽27處，然后活動(dòng)塊25被斷開(kāi)電磁鐵6吸引而離開(kāi)連接啟動(dòng)電磁鐵22，使活動(dòng)塊25的柱面將固定卡球23壓入框架組件I的定位環(huán)5的固定環(huán)槽27中，從而將活動(dòng)銷組件2固定在套筒4內(nèi)。所述的伸縮結(jié)構(gòu)11和彈性結(jié)構(gòu)10都是壓簧，且伸縮結(jié)構(gòu)11的伸展力要大于彈性結(jié)構(gòu)10，在模塊對(duì)接卡緊時(shí)，伸縮結(jié)構(gòu)11可以壓縮弾性結(jié)構(gòu)10至卡緊定位凸緣26與連接套8接觸。自重構(gòu)機(jī)器人的模塊相互對(duì)接是通過(guò)其對(duì)接機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)兩個(gè)模塊的對(duì)接面互相貼緊時(shí)，通過(guò)定位傳感器12的信號(hào)，兩個(gè)對(duì)接機(jī)構(gòu)的連接啟動(dòng)電磁鐵22同時(shí)通電，使得活動(dòng)塊25的柱面離開(kāi)固定卡球23，固定卡球23得以從固定環(huán)槽27中脫出，則整個(gè)活動(dòng)銷組件2在伸縮結(jié)構(gòu)11的伸展力作用下伸出套筒4，連接套8的頂端進(jìn)入對(duì)方模塊套筒4的孔中，當(dāng)連接定位凸緣20接觸到凸出限位結(jié)構(gòu)15吋，連接套8被卡住不再伸出，此時(shí)己方的連接卡球17剛好處于對(duì)方連接環(huán)槽16位置，弾性結(jié)構(gòu)10被壓縮，卡緊銷9繼續(xù)伸出直到卡緊定位凸緣26接觸到連接套7時(shí)停止，由銷頭21將對(duì)方的連接卡球17壓入己方的連接環(huán)槽16內(nèi)，使得模塊對(duì)接牢靠。模塊斷開(kāi)時(shí)，兩對(duì)接機(jī)構(gòu)的斷開(kāi)電磁鐵6同時(shí)通電，先吸引卡緊銷9壓縮伸縮結(jié)構(gòu)11，當(dāng)銷頭21的底板接觸到限位塊19時(shí)，銷頭21的柱面已離開(kāi)連接卡球17，使連接卡球17可以從連接環(huán)槽16中脫出，然后整個(gè)活動(dòng)銷組件2靠近斷開(kāi)電磁鐵6，直到限位塊19接觸到定位環(huán)5停止，此時(shí)固定卡球23處于固定環(huán)槽27的 位置，活動(dòng)塊25被斷開(kāi)電磁鐵6吸引，其柱面將固定卡球23壓入固定環(huán)槽27中使活動(dòng)銷組件2被固定，模塊相互斷開(kāi)。
權(quán)利要求
1.一種用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括框架組件、活動(dòng)銷組件和定位組件，其中定位組件設(shè)置于框架組件的端面，活動(dòng)銷組件嵌套于框架組件內(nèi)，框架組件的一端面與所需對(duì)接的框架組件的端面相接觸，另一端面與所述自重構(gòu)機(jī)器人的模塊本體相連； 所述的框架組件包括套筒、定位環(huán)、斷開(kāi)電磁鐵和底板，其中定位環(huán)固定在套筒內(nèi)壁，底板與套筒連接，斷開(kāi)電磁鐵設(shè)置于底板中央井置于套筒內(nèi)； 所述的活動(dòng)銷組件包括連接套、卡緊銷、弾性結(jié)構(gòu)和伸縮結(jié)構(gòu)，其中連接套設(shè)置在框架組件的套筒的孔內(nèi)，卡緊銷設(shè)置在連接套內(nèi)，弾性結(jié)構(gòu)設(shè)置在連接套底面與卡緊銷之間，伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)置在卡緊銷與框架組件的定位環(huán)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的定位組件包括設(shè)置于框架組件端面圓周上的傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的傳感器包括接收器和發(fā)射器，其中接收器以90°間隔均勻布置于框架組件端面圓周上，發(fā)射器設(shè)置于任意兩個(gè)接收器之間并與其中一個(gè)接收器在圓周上間隔30°。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的連接套包括兩個(gè)連接卡球、兩條卡球保持條、限位塊和連接定位凸緣，其中兩個(gè)連接卡球分別嵌在兩條卡球保持條的孔中，兩條卡球保持條分別位于框架組件的套筒內(nèi)圓周直徑線的兩端，卡球保持條的底部為連接定位凸緣，連接定位凸緣與限位塊連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的套筒一端有凸出限位結(jié)構(gòu)，凸出限位結(jié)構(gòu)端面的內(nèi)壁上開(kāi)有連接環(huán)槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的連接定位凸緣與凸出限位結(jié)構(gòu)的間隙為連接卡球的中心到框架組件的套筒端面距離的2倍。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的卡緊銷包括銷頭、連接啟動(dòng)電磁鐵、若干固定卡球、卡球保持筒、活動(dòng)塊和卡緊定位凸緣，其中連接啟動(dòng)電磁鐵設(shè)置于銷頭的底部中央井置于卡球保持筒內(nèi)，若干固定卡球以均勻間隔嵌在卡球保持筒的筒壁中，帶有錐面的活動(dòng)塊置于卡球保持筒內(nèi)，銷頭的底板與卡球保持筒連接，活動(dòng)塊的柱面與卡球保持筒的內(nèi)壁形成摩擦面。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的定位環(huán)上開(kāi)有固定環(huán)槽，固定環(huán)槽的槽的直徑等于固定卡球的直徑，固定環(huán)槽的環(huán)的最大直徑為活動(dòng)塊的柱面直徑加兩倍固定卡球的直徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置在連接套底面與卡緊銷的銷頭的底部上表面之間，伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)置在卡緊銷的銷頭的底部與框架組件的定位環(huán)之間。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的彈性結(jié)構(gòu)和伸縮結(jié)構(gòu)均為彈簧，伸縮結(jié)構(gòu)的伸展力要大于彈性結(jié)構(gòu)。
全文摘要
一種與機(jī)械手配合的用于自重構(gòu)機(jī)器人的基于銷-孔卡緊的對(duì)接機(jī)構(gòu)，包括框架組件、活動(dòng)銷組件和定位組件，其中定位組件設(shè)置于框架組件的端面，活動(dòng)銷組件嵌套于框架組件內(nèi)，框架組件的一端面與所需對(duì)接的框架組件的端面相接觸，另一端面與所述自重構(gòu)機(jī)器人的模塊本體相連；所述的框架組件包括套筒、定位環(huán)、斷開(kāi)電磁鐵和底板，其中定位環(huán)固定在套筒內(nèi)壁，底板與套筒連接，斷開(kāi)電磁鐵設(shè)置于底板中央并置于套筒內(nèi)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，沒(méi)有復(fù)雜曲線和曲面的零部件；運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單，只有活動(dòng)銷一個(gè)組件做直線運(yùn)動(dòng)；控制方便，只需控制兩個(gè)電磁鐵的通電就可啟動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)連接與斷開(kāi)動(dòng)作，對(duì)接快速度可靠。
文檔編號(hào)B25J9/00GK102862159SQ201210398998
公開(kāi)日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月19日
發(fā)明者印波, 徐威, 王石剛, 梁振寧, 胡文, 代欣 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)