專利名稱：數(shù)控定扭矩電動扳手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種定扭矩扳手，尤其涉及一種數(shù)控定扭矩電動扳手。
背景技術(shù)：
一般的對于高強螺栓的緊固都要先初緊再終緊，而且每步都需要有嚴格的扭矩要求。大六角高強螺栓的初緊和終緊都必須使用定扭矩扳手。電動扭矩扳手是由電動機，及形星狀齒輪組組成的增力型扳手。它具有體積小、重量輕、拆鎖速度快、最大扭矩可達20000Nm。是比液壓扳手具有更高效經(jīng)濟的選擇，可出色完成大直徑螺栓螺母的裝卸的任務，而且與液壓扳手一樣，不帶沖擊性，并且其擰緊和拆卸速度比液壓扳手更快，可進一部提升效率，價格則比液壓扳手更經(jīng)濟，具有免維護的優(yōu)點。通常電動定扭扳手可分為電流式和動態(tài)扭矩傳感器式兩種，其均是由控制器和擰緊軸組成。電流式定 扭扳手根據(jù)電機擰緊過程中電流值的變化來判斷扭力值，當達到預定扭力時，電機停止工作。而動態(tài)扭矩傳感器式是在擰緊軸上安裝有傳感器，時刻監(jiān)測扭力值的變化，當達到預定扭力時，電機停止工作。通常，擰大扭矩螺栓等需要力矩較大的場合，一般是采用前一種，而現(xiàn)今國內(nèi)外包括國際多家知名廠家的現(xiàn)有的該種定扭矩電動扳手對扭矩的控制一般采用的都是電流分量控制，如圖1所示，其包括控制電路(包括電流傳感器141及控制器14)及扳手電機13、變速機構(gòu)(圖中未示)、輸出軸(圖中未示)等，該控制電路可以設(shè)定一預設(shè)扭矩值，工作時，該控制器中的控制模塊利用電子開關(guān)12將電源11的電力供給電機13以驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)并經(jīng)減速機構(gòu)輸出而輸出扭矩，同時接收電流傳感器141檢測的電流信號值，經(jīng)并與預設(shè)扭矩根據(jù)預設(shè)曲線函數(shù)轉(zhuǎn)換后的值比較，當達到所要求的數(shù)值時，利用電子開關(guān)12關(guān)斷電機的電源，以實現(xiàn)定扭矩操作，其實現(xiàn)通常是將電流傳感器141串聯(lián)到供電電路中，當電扳手工作時，電流傳感器141上就有電流通過，也就是會在電流傳感器141上產(chǎn)生電壓，將此電壓再發(fā)給控制器中的比較器(可利用預設(shè)的轉(zhuǎn)換模型轉(zhuǎn)換進行比較，或者利用預先儲存的對照表進行比對)與預設(shè)扭矩所設(shè)定標準電壓進行比較，以判斷是否可以關(guān)斷電子開關(guān)。雖然，這種單純的電流控制是比較簡單的，但這是在理想狀態(tài)下的電流與扭矩關(guān)系下，然而經(jīng)研究發(fā)現(xiàn):輸出力矩的波動和變化受扳手電機的轉(zhuǎn)速影響很大，而且扳手電機作為一個電流型的負載，在工作力矩小幅波動的時候電流變化不明顯或基本無變化。也就述說，在實際工況中，小扭矩輸出時，扭矩變化幅度大，電流變化幅度小，大扭矩控制輸出的時候，扭矩變化幅度小，電流變化幅度很大，特別是在扳手電機滿載輸出或過載的時候，扭矩曲線與電流曲線函數(shù)關(guān)系很復雜！并且，在啟動的時候，扳手電機是靜態(tài)的，啟動電流很大，是正常工作的5到7倍，幾乎涵蓋了所有扭矩輸出范圍的電流值，僅僅捕捉電流就會導致啟動的時候就保護停機了！另外，實際在緊螺栓的時候由于螺栓的某道絲牙有加工缺陷，或者絲牙里嵌有細沙之類的異物，也會讓扳手電機的電流突然增大，導致檢測錯誤！因而其有著如下缺點，采取電流分量控制技術(shù)的定扭矩扳手只能實現(xiàn)扭矩的粗獷式分檔控制，控制精度低，且無法實現(xiàn)扭力輸出的無極調(diào)節(jié)，其抗干擾能力差。因而現(xiàn)有的通常是采用段位開關(guān)設(shè)置預設(shè)扭矩，因而其遠不能滿足高精度使用的工況要求。另外，因為瞬間電流捕獲檢測精度無法滿足以往用電流控制的時候發(fā)現(xiàn)電流在幾百個毫安變化的時候，扭力在扳手電機不同的工況曲線上做功的線性度不一致，也就是說在控制輸出小扭矩的時候電流上升很快，而扭矩變化卻不明顯，可是在大扭矩輸出的時候扭矩變化快，同時電流變化幅值也很大，甚至成倍增長，這樣一來硬件的設(shè)計就有很大難度。

實用新型內(nèi)容有鑒于上述問題，本實用新型目的在于提供一種可無級設(shè)定，并且可采用多指標控制(例如轉(zhuǎn)數(shù)、電流、電壓)的數(shù)控定扭矩電動扳手。本實用新型的新型定扭扳手除了使用電流分量控制數(shù)據(jù)外，增加對扳手電機的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)檢測，并借助電流與轉(zhuǎn)速的波動之間的函數(shù)關(guān)系，而形成一種控制輸出扭矩的新方法。另外，在扳手電機輸出扭力的非線性區(qū)，可采取插值算法，以能夠?qū)Π馐蛛姍C在整個輸出扭矩范圍的控制精度大幅的提高。為達上述目的，本實用新型的一種用于數(shù)控定扭矩電動扳手的扭矩控制方法，其包含步驟:I)設(shè)定一預設(shè)扭矩值并傳送給一控制電路；2)該控制電路利用一電子開關(guān)將電源供給扳手電機以驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)并經(jīng)減速機構(gòu)輸出而輸出扭矩；3)該控制電路檢測該扳手電機的轉(zhuǎn)速，并與預設(shè)扭矩值比較；4)當達到所要求的數(shù)值時，利用電子開關(guān)關(guān)斷扳手電機的電源。進一步的:該控制電路是利用預存的轉(zhuǎn)速-扭矩的函數(shù)模型轉(zhuǎn)換以進行比較。在步驟2)中，該電子開關(guān)是通過可控硅移相觸發(fā)調(diào)功電路或者該電子開關(guān)為一個可控硅移相觸發(fā)調(diào)功電路而將電源供給扳手電機。該控制器根據(jù)該預設(shè)扭矩值，選擇合適該電動扳手的電流工作區(qū)間，并控制可控硅的導電角以控制輸送至扳手電機的電流在該電流工作區(qū)間。該控制器還接收一電流傳感器檢測的該扳手電機的電流值以控制該電流值恒定。在步驟2)中，首先利用電流傳感器檢測扳手電機的工作電流，并判斷其處于的工作區(qū)段，然后進行后續(xù)步驟以利用相應的轉(zhuǎn)換關(guān)系曲線模型控制扭矩。本實用新型還提供了一種數(shù)控定扭矩電動扳手，其包含:一個扳手電機；一個變速機構(gòu)；一個輸出轉(zhuǎn)軸，該扳手電機旋轉(zhuǎn)并經(jīng)該減速機構(gòu)通過該輸出轉(zhuǎn)軸輸出扭矩；一個扭矩設(shè)置裝置；一個電子開關(guān)，電連接于該扳手電機以控制該扳手電機的電源通斷；一個扳手電機轉(zhuǎn)速傳感器，檢測該扳手電機的轉(zhuǎn)速并輸出一轉(zhuǎn)速信號；一個控制器，該控制器能接收扭矩設(shè)置裝置設(shè)置的預設(shè)扭矩，且能接收該轉(zhuǎn)速信號并與該預設(shè)扭矩值進行邏輯比較，并于所述轉(zhuǎn)速信號值達到預設(shè)扭矩要求時，控制該電子開關(guān)關(guān)斷以使該扳手電機 停轉(zhuǎn)。[0027]進一步的，該電子開關(guān)包含一個可控硅移相觸發(fā)電路。該控制器包含一個工作電流選擇模塊，該電流選擇模塊依據(jù)預設(shè)扭矩值選擇一給定驅(qū)動電流，并使該控制器控制該可控硅移相觸發(fā)電路輸出該給定驅(qū)動電流至該扳手電機。其還包含一個電流傳感器，其檢測該扳手電機的工作電流并輸出一個電流信號反饋給該控制器。其還包含一個電流傳感器，其檢測該扳手電機的工作電流并輸出一個電流信號反饋給該控制器，該控制器包含一個工作電流區(qū)段比較器，該工作電流區(qū)段比較器接收電流信號并輸出一個工作電流區(qū)段信號，該控制器依據(jù)該工作電流區(qū)段信號選擇一個轉(zhuǎn)速-扭矩轉(zhuǎn)換模型進行轉(zhuǎn)速信號預設(shè)扭矩值的邏輯比較。 還包含一恒流電路電連接于該電子開關(guān)該扳手電機之間，并接收該控制器輸出的電流選擇信號以輸出一給定驅(qū)動電流至該扳手電機。該控制器是控制可控硅移相觸發(fā)電路中的可控硅的導電角以控制輸出電流恒定。該扭矩設(shè)置裝置為無級數(shù)字存儲式輸入裝置。該控制器為可編程控制器或者單片機?？删幊炭刂破骰蛘邌纹瑱C的存儲器存儲多個電流-轉(zhuǎn)速-扭矩的曲線。本實用新型的有益效果在于，本實用新型借助以扳手電機的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)作為控制要點，提高了控制分辨率，可人為的為馬達創(chuàng)造三個相互涵蓋的工作扭力曲線，以此將原先較為平緩的扭力曲線轉(zhuǎn)換為較陡的扭矩范圍曲線，拉大了起始力矩與過載力矩的差值，從而使控制輸出的范圍和精度大幅提高。事實證明其控制精度可達到±3%;因而可滿足扭力輸出的無極調(diào)節(jié)之需求，且其抗干擾能力強。能夠?qū)︸R達在整個輸出扭矩范圍的控制精度大幅的提高。且使電動扳手的適用性大大增強，即使在供電不穩(wěn)定地區(qū)也能達到高精度使用的要求。

圖1為現(xiàn)有定扭矩電動扳手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型一具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型另一具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實用新型一具體實施例的工作流程示意圖；圖5為本實用新型另一具體實施例的工作流程示意圖。主要附圖標記:11 電源12電子開關(guān)
13扳手電機14、24控制電路241轉(zhuǎn)速傳感器141電流傳感器。
具體實施方式
[0049]為了使實用新型的特征，優(yōu)點能被進一步了解，
以下結(jié)合附圖并舉具體實施例做詳細說明之:如圖2及圖4所示,為本實用新型一具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖及工作流程示意圖，其包括以下步驟: 1、設(shè)定一預設(shè)扭矩值并傳送給一控制電路24 ；2、該控制電路利用電子開關(guān)將電源11供給扳手電機13以驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)并經(jīng)減速機構(gòu)輸出而輸出扭矩；3、檢測該扳手電機13的轉(zhuǎn)速，并與預設(shè)扭矩值進行邏輯(通過轉(zhuǎn)速-扭矩關(guān)系曲線模型比較)比較；4、當扭矩值達到所要求的數(shù)值時，利用電子開關(guān)12關(guān)斷扳手電機13的電源。也就是說，其包括電源11、電子開關(guān)12、控制電路(包括轉(zhuǎn)速傳感器241及控制器24)及扳手電機13、變速機構(gòu)(圖中未示)、輸出軸(圖中未示)等，該控制電路可以設(shè)定一預設(shè)扭矩值，工作時，首先，通過一個扭矩設(shè)置裝置設(shè)置一預設(shè)扭矩值，該扭矩設(shè)置裝置可為撥盤、按鍵等各種輸入設(shè)備，其較佳為采用數(shù)字存儲式輸入裝置設(shè)置，以使其能滿足無級調(diào)整的需求。然后，利用電子開關(guān)12將電源11供給扳手電機13以驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)并經(jīng)減速機構(gòu)輸出而輸出扭矩；同時，利用一轉(zhuǎn)速傳感器241檢測該扳手電機的轉(zhuǎn)速，并與預設(shè)扭矩值比較，當達到所要求的數(shù)值時，利用電子開關(guān)關(guān)斷電機的電源。其中該轉(zhuǎn)速可以用扳手電機轉(zhuǎn)一圈所用的時間表示，并通過機 械部分的變比常數(shù)以及扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩線性關(guān)系(即利用一預設(shè)的函數(shù)模型將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為工作力矩值)轉(zhuǎn)換成實時扭矩以與預設(shè)扭矩值比較，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，亦可以先將預設(shè)扭矩值通過上述方法預先轉(zhuǎn)換為對應的預設(shè)轉(zhuǎn)速然后進行比較，通常是于該控制器中存儲轉(zhuǎn)換關(guān)系曲線模型，其具體的比較方式及轉(zhuǎn)換技術(shù)可與現(xiàn)有的電流控制式電動扳手的技術(shù)相同。本實用新型由于利用扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩成線性關(guān)系來控制扭矩，而且其線性度很好，其在電動扳手的較佳工作區(qū)域內(nèi)，扭矩曲線與轉(zhuǎn)速曲線函數(shù)關(guān)系的線性很好，而且其轉(zhuǎn)換常數(shù)基本恒定，因而能滿足控制精度1%到3%的要求，該控制方案所能滿足無級調(diào)整輸出定扭矩的要求。但是當電動扳手的工作區(qū)間比較大的時候，機械部分的變比常數(shù)以及扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩成線性關(guān)系會存在著比較大的變化，例如在扳手電機是在小功率輸出或大功率輸出時，其轉(zhuǎn)換常數(shù)有比較大的變化，為了使電動扳手能有較大工作區(qū)間，其可進一步增加指標控制。在研究中發(fā)現(xiàn)，較佳的是利用檢測到的電流值來區(qū)分扳手電機做功的區(qū)間，也就是說檢測電流的目的是檢測扳手電機是在小功率工作還是功率輸出，以此，可使由電流分段以后的區(qū)間里，利用扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩成線性關(guān)系來控制扭矩，而且其線性度很好，能滿足控制精度1%到3%的要求，該控制方案能滿足無級調(diào)整輸出定扭矩的要求。也就是說在經(jīng)電流檢測后劃分的做功的區(qū)間，其精度是由轉(zhuǎn)速完成的。因此，如3及圖5所示，為本實用新型另一具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖及工作流程示意圖；于本實用新型的另一具體實施例中，首先是根據(jù)預設(shè)輸出扭矩，利用預存的扭矩-電流工作模型選擇一適合的給定驅(qū)動電流，并以該給定驅(qū)動電流提供予電動扳手電機進行作業(yè)，其可確保此時扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩成線性關(guān)系轉(zhuǎn)換常數(shù)恒定，較佳的可采用可控硅移相觸發(fā)調(diào)功給定的方法，具體的來說，就是可以采用移相的方式，通過檢測交流電的零點，控制可控硅的導電角，利用在特定的導電角開始導通，使扳手電機能夠在半工或者更低的工況工作，此時其工作電流可大致維持到所需的范圍內(nèi)，這樣可以加大電動扳手的輸出扭矩范圍，并保持較高的可無級設(shè)定的扭矩輸出，其優(yōu)點是比如，在不控制扳手電機輸入電流的時候扳手的工作范圍只能在600牛米到1200牛米，增加這個控制可以讓工作范圍擴大到200牛米到1200牛米，并保證精度。本實施例包括步驟:1、設(shè)定一預設(shè)扭矩值并傳送給一控制電路24 ；2、該控制電路24利用電子開關(guān)將電源11供給可控硅移相觸發(fā)調(diào)功電路31電力；3、該控制器24根據(jù)該預設(shè)扭矩值，依據(jù)預先存儲的對比表，選擇合適本電動扳手的電流工作區(qū)間，并控制可控硅的導電角以控制并驅(qū)動扳手電機13旋轉(zhuǎn)并經(jīng)減速機構(gòu)輸出而輸出扭矩(控制可控硅的導電角使輸送至扳手電機的電流在該電流工作區(qū)間內(nèi))；4、檢測該扳手電機13的轉(zhuǎn)速，并與預設(shè)扭矩值進行邏輯比較；5、當達到所要求的數(shù)值時，利用電子開關(guān)12關(guān)斷扳手電機13的電源。當然給定電流并不限于上述方法，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，亦可以采用其它恒流技術(shù)達到控制電機工況的要求，例如可設(shè)置一恒流電路電連接于該電子開關(guān)該扳手電機之間，并接收該控制器輸出的電流選擇信號，以輸出一給定驅(qū)動電流至該扳手電機。而且，較佳的可直接用可控硅移相觸發(fā)調(diào)功電路31涵蓋電子開關(guān)將電源11的切換功能，以簡化電路。
·[0070]另外，該數(shù)控定扭矩電動扳手還可包含一電流傳感器141，其檢測該扳手電機的工作電流并輸出一電流信號反饋給該控制器；并使該控制器以該電流信號作為比較的修正參數(shù)。本實用新型的再一具體實施例中，其控制構(gòu)思基本與上述方法相同，與上述實施例不同之處在于，其不是先選擇工作電流的范圍，而是首先利用電流傳感器檢測電機工作電流，并判斷其處于的工作區(qū)段，然后利用相應的轉(zhuǎn)換關(guān)系曲線利用扳手電機轉(zhuǎn)速的下降與反作用力的扭矩成線性關(guān)系來控制扭矩。具體的來說就是該控制電路可存儲轉(zhuǎn)速-電流-扭矩的函數(shù)模型，在該具體實施例中，其是依據(jù)實際工作的電流值而選擇適當?shù)霓D(zhuǎn)速-扭矩轉(zhuǎn)換模型，因而該方法可使該數(shù)控定扭矩電動扳手實現(xiàn)更寬的工作范圍。綜上所述，本實用新型主要是可利用檢測到的轉(zhuǎn)速與電流數(shù)據(jù)共同控制數(shù)控定扭矩電動扳手的定扭矩控制，其將轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)作為精度控制要點，而將電流采集的數(shù)據(jù)作為分段的條件，并建立轉(zhuǎn)速-電流-扭矩的函數(shù)模型，以形成一種控制輸出扭矩的新方法，并且上述控制方法可應用芯片控制(例如使用可編程控制器，或者單片機進行控制)并以此數(shù)據(jù)為基點對整個扳手電機輸出扭矩范圍建模，提高了控制分辨率，從而使輸出扭矩的控制得到極大地提高，事實證明其控制精度可達到±3%。另外，在扳手電機輸出扭力的非線性區(qū)，還可采取插值算法，以能夠?qū)Π馐蛛姍C在整個輸出扭矩的控制精度大幅的提高。較佳的，該控制器可利用可編程控制器或者單片機的存儲器存儲多個電流-轉(zhuǎn)速-扭矩的曲線，以根據(jù)需求進行選擇。 綜上所述，本實用新型確實可達到上述諸項功能及目的。但以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例而已，當不能以此限定本實用新型實施范圍；因此，凡依本實用新型申請專利范圍及創(chuàng)作說明書內(nèi)容所作的簡單的等效變化與修飾，皆應仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍 內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，其包含: 一個扳手電機； 一個變速機構(gòu)； 一個輸出轉(zhuǎn)軸，該扳手電機旋轉(zhuǎn)并經(jīng)該減速機構(gòu)通過該輸出轉(zhuǎn)軸輸出扭矩； 一個扭矩設(shè)置裝置； 一個電子開關(guān)，電連接于該扳手電機以控制該扳手電機的電源通斷； 一個扳手電機轉(zhuǎn)速傳感器，檢測該扳手電機的轉(zhuǎn)速并輸出一轉(zhuǎn)速信號； 一個控制器，該控制器能接收扭矩設(shè)置裝置設(shè)置的預設(shè)扭矩，且能接收該轉(zhuǎn)速信號并與該預設(shè)扭矩值進行邏輯比較，并于所述轉(zhuǎn)速信號值達到預設(shè)扭矩要求時，控制該電子開關(guān)關(guān)斷以使該板手電機停轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，該電子開關(guān)包含一個可控硅移相觸發(fā)電路。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，該控制器包含一個工作電流選擇模塊，該電流選擇模塊依據(jù)預設(shè)扭矩值選擇一個給定驅(qū)動電流，并使該控制器控制該可控硅移相觸發(fā)電路輸出該給定驅(qū)動電流至該扳手電機。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，其還包含一個電流傳感器，其檢測該扳手電機的工作電流并輸出一個電流信號反饋給該控制器。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，其還包含一個電流傳感器，其檢測該扳手電機的工作電流并輸出一個電流信號反饋給該控制器，該控制器包含一個工作電流區(qū)段比較器，該工作電流區(qū)段比較器接收電流信號并輸出一個工作電流區(qū)段信號，該控制器依據(jù)該工作電流區(qū)段信號選擇一個轉(zhuǎn)速-扭矩轉(zhuǎn)換模型進行轉(zhuǎn)速信號預設(shè)扭矩值的邏輯比較。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，還包含一恒流電路電連接于該電子開關(guān)該扳手電機之間，并接收該控制器輸出的電流選擇信號以輸出一給定驅(qū)動電流至該扳手電機。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，該控制器是控制可控硅移相觸發(fā)電路中的可控硅的導電角以控制輸出電流恒定。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，該扭矩設(shè)置裝置為無級數(shù)字存儲式輸入裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，該控制器為可編程控制器或者單片機。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控定扭矩電動扳手，其特征在于，可編程控制器或者單片機的存儲器存儲多個電流-轉(zhuǎn)速-扭矩的曲線。
專利摘要本實用新型公開了一種數(shù)控定扭矩電動扳手，其包含一個扳手電機；一個變速機構(gòu)；一個輸出轉(zhuǎn)軸，該扳手電機旋轉(zhuǎn)并經(jīng)該減速機構(gòu)通過該輸出轉(zhuǎn)軸輸出扭矩；一個扭矩設(shè)置裝置；一個電子開關(guān)，電連接于該扳手電機以控制該扳手電機的電源通斷；一個扳手電機轉(zhuǎn)速傳感器，檢測該扳手電機的轉(zhuǎn)速并輸出一轉(zhuǎn)速信號；一個控制器，該控制器能接收扭矩設(shè)置裝置設(shè)置的預設(shè)扭矩，且能接收該轉(zhuǎn)速信號并與該預設(shè)扭矩值進行邏輯比較，并于所述轉(zhuǎn)速信號值達到預設(shè)扭矩要求時，控制該電子開關(guān)關(guān)斷以使該扳手電機停轉(zhuǎn)。借助以扳手電機的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)作為控制要點，提高了控制分辨率，從而使控制輸出的范圍和精度大幅提高。
文檔編號B25B23/147GK203125424SQ201320007468
公開日2013年8月14日 申請日期2013年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月8日
發(fā)明者方錫忠 申請人:方錫忠