技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明揭示了一種基于機(jī)器視覺的陣列式料框自適應(yīng)取料方法，用于按陣列式擺放物料的料框取料，設(shè)定料框擺放的標(biāo)準(zhǔn)擺放位，確定首個(gè)物料標(biāo)準(zhǔn)拍照位，并視覺標(biāo)定出各個(gè)物料的關(guān)鍵特征的標(biāo)準(zhǔn)圖像坐標(biāo)；在標(biāo)準(zhǔn)拍照位進(jìn)行獲取首個(gè)物料的圖像，若料框位置與標(biāo)準(zhǔn)位置有偏差，則獲取不到完整的物料圖像，根據(jù)不完整的物料圖像的局部圖像特征位置進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整首個(gè)物料的拍照位來(lái)獲取到完整的物料圖像，從而獲取實(shí)際圖像關(guān)鍵特征位置，實(shí)現(xiàn)精確視覺抓取定位，同時(shí)將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置設(shè)為首個(gè)物料實(shí)際拍照位；通過前一個(gè)相鄰的物料的拍照位及圖像的關(guān)鍵特征位置來(lái)實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整當(dāng)前物料拍照位來(lái)獲取到完整的物料圖像，從而實(shí)現(xiàn)精確視覺抓取定位。

技術(shù)研發(fā)人員：呂紹林;楊愉強(qiáng);徐小武;周行;秦世舉;汪麗群
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州博眾精工科技有限公司
文檔號(hào)碼：201610702768
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.23
技術(shù)公布日：2017.02.15