1.本發(fā)明所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：由一個(gè)頂盤(1)、伸縮氣缸(2)、底盤(4)、硅膠真空吸盤(6)、吸盤桿(5)，兩個(gè)相同的舵機(jī)(2)(11)，兩個(gè)底座(23)(30)，四個(gè)相同的柔性抓取單元(12)(13)(14)(15)，六個(gè)齒輪16)(17)(18)(19)(21)(22)構(gòu)成；所述的該柔性抓取單元的頂關(guān)節(jié)(24)和前關(guān)節(jié)(26)、前關(guān)節(jié)(26)和中關(guān)節(jié)(27)、中關(guān)節(jié)(27)和尾關(guān)節(jié)(28)之間均通過圓柱銷釘(25)依次串聯(lián)鉸接，其中柔性抓取單元(12)和(14)固定在底盤上，柔性抓取單元(13)和(15)分別固定在底座(23)(30)上；兩個(gè)舵機(jī)(3)(11)和伸縮氣缸(2)分別固定在頂盤(1)上，頂盤(1)通過六角銅柱與底盤(4)固定，吸盤桿(5)通過支架(10)固定在伸縮氣缸(2)上，硅膠真空吸盤(6)固定在吸盤桿(5)上，兩個(gè)底座(23)(30)分別安裝在底盤(4)上的限位孔中，其中兩個(gè)相同的齒輪(16)(22)分別固定在底座(30)(23)上，在齒輪(16)和(22)之間依次連接齒輪(17)(18)(19)和(21)。舵機(jī)(3)與其中齒輪(19)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：設(shè)計(jì)抓取模塊，其由四個(gè)柔性抓取單元(12)(13)(14)(15)組成，每一個(gè)柔性抓取單元(12)(13)(14)(15)都由一根鋼絲繩(9)串聯(lián)，在每個(gè)關(guān)節(jié)之間有彈簧(8)，彈簧(8)兩端分別頂在兩個(gè)關(guān)節(jié)上的通孔周邊，而且鋼絲繩(9)通過彈簧(8)中心，當(dāng)舵機(jī)(11)旋轉(zhuǎn)而拉動(dòng)或放松鋼絲繩(9)時(shí)，柔性抓取單元(12)(13)(14)(15)會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)柔性的張開或閉合；當(dāng)舵機(jī)(3)旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)齒輪(19)，進(jìn)而帶動(dòng)齒輪(16)和(22)以及底座(23)和(30)相應(yīng)帶動(dòng)柔性抓取單元(15)和(13)從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的變形，以適應(yīng)對不同瓜果的柔性抓取。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：設(shè)計(jì)吸取模塊，其在抓取過程中伸縮氣缸(2)的進(jìn)氣管接頭1(32)接通空氣，伸縮氣缸(2)推動(dòng)吸盤桿(5)和硅膠真空吸盤(6)伸出，吸盤桿進(jìn)氣管接頭(31)通真空，使真空硅膠吸盤(6)開始吸氣，硅膠真空吸盤(6)與目標(biāo)物體接觸并吸住目標(biāo)物體，伸縮氣缸(2)的進(jìn)氣管接頭2(33)接通空氣，使伸縮氣缸(2)收縮帶動(dòng)硅膠真空吸盤(6)回收，回收完成后抓取模塊執(zhí)行抓取動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：末端執(zhí)行器在執(zhí)行抓取異形瓜果任務(wù)時(shí)，吸取模塊與抓取模塊相互協(xié)同配合以完成抓取任務(wù)，保證了抓取動(dòng)作的高效可行，同時(shí)防止瓜果由于運(yùn)動(dòng)慣性造成滑落。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：柔性抓取單元(13)和(15)關(guān)于柔性抓取單元(12)(14)對稱分布，對稱角度為60°；底盤直徑為100mm，限位孔直徑為17mm，到底盤中心的距離為40mm。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：底座(23)(30)頂部直徑為20mm，高度為2mm，中部直徑為16mm，高度為7mm，底座(23)和(30)上開有兩個(gè)相同的圓柱形延長孔以通過鋼絲繩，外弧圓弧直徑15mm，內(nèi)弧直徑12mm，末端所成直線夾角為110°，且兩圓弧的圓心與底座(23)(30)中心重合；齒輪(16)和(22)開有相同的圓柱形延長孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：支架(10)底部外徑為10mm，內(nèi)徑為8mm，高為15mm，內(nèi)部有M8內(nèi)螺紋，中部有一圓臺(tái)外徑為10mm，內(nèi)徑為3mm，高為1mm，頂部外徑為8mm，內(nèi)徑為6mm，高為4.2mm。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：鋼絲繩直徑1mm，底盤(4)內(nèi)部留有暗槽來放置鋼絲繩(9)，在舵機(jī)(11)舵盤(29)正下方開有四個(gè)限位孔(20)將鋼絲繩(9)與舵盤(29)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對異形瓜果仿鳥類爪部的欠驅(qū)動(dòng)柔性末端執(zhí)行器，其特征在于：柔性抓取單元(12)(13)(14)(15)的頂關(guān)節(jié)(24)、前關(guān)節(jié)(26)、中關(guān)節(jié)(27)和尾關(guān)節(jié)(28)上均貼有高摩擦彈性性能的橡膠墊(7)，保證在抓取過程中瓜果不被損壞和防止瓜果由于運(yùn)動(dòng)慣性而滑落。