本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其爬行、越障方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代智能機(jī)械不僅要能夠滿足平坦路面簡單的移動，而且還要能夠適應(yīng)地形溝壑縱橫、高低不平的山路和海底環(huán)境。其中，海洋約占地球表面積的71％，蘊(yùn)藏著豐富的礦產(chǎn)資源和海洋生物資源，海洋生物中的海星體扁平，多為五輻射對稱，內(nèi)骨骼的骨板以結(jié)締組織相連，柔韌可曲，有著徑向?qū)ΨQ的四肢和眾多的小微管腳，能夠適應(yīng)復(fù)雜的海底環(huán)境，并且可以在地形溝壑縱橫，高低不平的環(huán)境下安全著陸。因此，研究類似海星軟體組織的機(jī)械結(jié)構(gòu)對推動海洋資源探測技術(shù)發(fā)展具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

現(xiàn)有技術(shù)中對類似海星軟體組織的機(jī)械結(jié)構(gòu)的技術(shù)研發(fā)已經(jīng)取得了一定的相應(yīng)成果，例如離子聚合物金屬復(fù)合結(jié)構(gòu)制動器、SMA驅(qū)動器等。離子聚合物金屬復(fù)合結(jié)構(gòu)制動器質(zhì)量輕而且可以滿足大型彎曲位移，但是只能產(chǎn)生很小的力量；SMA驅(qū)動器利用簡單的機(jī)構(gòu)能夠產(chǎn)生很大的位移，但是在冷卻恢復(fù)階段對空氣流、溫度等環(huán)境條件比較敏感，而且，如果仿生海星擁有很多管腳來增加海星機(jī)構(gòu)的靈活性，就會增加控制難度，導(dǎo)致機(jī)構(gòu)過于復(fù)雜。因此有必要提供一種既結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，又可以實(shí)現(xiàn)爬行、翻滾和折疊等多個(gè)運(yùn)動狀態(tài)，以適應(yīng)多重復(fù)雜環(huán)境的仿生海星運(yùn)動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，又可以實(shí)現(xiàn)爬行、翻滾和折疊等多個(gè)運(yùn)動狀態(tài)，以適應(yīng)多重復(fù)雜環(huán)境的一種仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其爬行、越障方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下：

一方面，提供一種仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括動平臺，其中：

所述動平臺的周圍均勻依次連接第一運(yùn)動支鏈、第二運(yùn)動支鏈、第三運(yùn)動支鏈、第四運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈，各運(yùn)動支鏈均為主動驅(qū)動支鏈；

各運(yùn)動支鏈均包括依次連接的至少3個(gè)傳動桿，所述傳動桿包括第一傳動桿、第二傳動桿和第三傳動桿，所述動平臺與運(yùn)動支鏈之間以及各傳動桿之間均通過運(yùn)動副連接，各運(yùn)動副上均設(shè)置有驅(qū)動裝置；

相鄰運(yùn)動支鏈的末端之間均通過至少2個(gè)連接桿連接，所述連接桿包括第一連接桿和第二連接桿，各連接桿之間以及所述連接桿與運(yùn)動支鏈的末端之間均通過運(yùn)動副連接。

進(jìn)一步的，所述動平臺與第一傳動桿之間、第一傳動桿與第二傳動桿之間以及第二傳動桿與第三傳動桿之間分別通過第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副連接。

進(jìn)一步的，所述第二轉(zhuǎn)動副分別與所述第一轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副垂直，所述第一轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副的軸線分別與所述動平臺所在的平面平行，所述第二轉(zhuǎn)動副的軸線與所述動平臺所在的平面垂直。

進(jìn)一步的，所述第一連接桿、第二連接桿與相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端之間均通過一對U副連接，所述第一連接桿與第二連接桿之間通過兩對U副和一個(gè)轉(zhuǎn)動副連接。

進(jìn)一步的，所述第二傳動桿為長度可變的伸縮桿。

另一方面，提供一種上述的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的爬行方法，包括：

步驟1：所述動平臺為支撐點(diǎn)，保持原位置不動，各運(yùn)動支鏈的末端在相應(yīng)運(yùn)動支鏈的作用下前移，此時(shí)所述第一運(yùn)動支鏈向前進(jìn)方向延伸，所述第三運(yùn)動支鏈和第四運(yùn)動支鏈向前進(jìn)方向收縮；所述第二運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈各自的第二傳動桿旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)；

步驟2：各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，所述動平臺在各運(yùn)動支鏈的作用下前進(jìn)，此時(shí)所述第一運(yùn)動支鏈向前進(jìn)方向收縮，所述第三運(yùn)動支鏈和第四運(yùn)動支鏈向前進(jìn)方向延伸；所述第二運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈各自的第二傳動桿旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)，然后轉(zhuǎn)至步驟1，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)爬行動作。

再一方面，提供另一種上述的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的爬行方法，包括：

步驟1：所述動平臺為支撐點(diǎn)，保持原位置不動，各運(yùn)動支鏈的末端在相應(yīng)運(yùn)動支鏈的作用下前移，此時(shí)所述第一運(yùn)動支鏈、第二運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈的伸縮桿分別以所述動平臺為固定點(diǎn)伸展，使其末端前移，所述第三運(yùn)動支鏈和第四運(yùn)動支鏈的伸縮桿分別以所述動平臺為固定點(diǎn)收縮，使其末端前移；

步驟2：各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，所述動平臺在各運(yùn)動支鏈的作用下前進(jìn)，此時(shí)，所述第一運(yùn)動支鏈、第二運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈的伸縮桿分別以其相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端為固定點(diǎn)收縮，帶動所述動平臺前行，所述第三運(yùn)動支鏈和第四運(yùn)動支鏈的伸縮桿分別以其相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端為固定點(diǎn)伸展，推動所述動平臺前行，然后轉(zhuǎn)至步驟1，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)爬行動作。

再一方面，提供一種上述的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的越障方法，包括：

步驟1：各運(yùn)動支鏈?zhǔn)湛s，使得動平臺位于整個(gè)機(jī)構(gòu)的最上方，各運(yùn)動支鏈的末端位于動平臺的正下方，此時(shí)，各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，之后所述第一運(yùn)動支鏈、第二運(yùn)動支鏈和第五運(yùn)動支鏈各自的第三傳動桿均向遠(yuǎn)離障礙物的方向旋轉(zhuǎn)，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)的重心向障礙物的方向傾斜；

步驟2：整個(gè)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)跨越障礙物，此時(shí)所述動平臺接觸地面，為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，所述動平臺保持位置不動，各運(yùn)動支鏈在各自運(yùn)動副的作用下向遠(yuǎn)離所述動平臺的中心方向伸展；

步驟3：各運(yùn)動支鏈完成伸展動作后，以各運(yùn)動支鏈的末端為支撐點(diǎn)，各運(yùn)動支鏈在各自運(yùn)動副的作用下收縮，帶動所述動平臺脫離地面，為執(zhí)行下一個(gè)動作做準(zhǔn)備。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其爬行、越障方法，五個(gè)運(yùn)動支鏈以動平臺為中心呈輻射狀均勻分布，形似“海星”，各運(yùn)動支鏈均包括依次連接的至少3個(gè)傳動桿和實(shí)現(xiàn)各傳動桿連接的運(yùn)動副，相鄰運(yùn)動支鏈的末端均通過至少2個(gè)連接桿連接，各連接桿之間以及連接桿與運(yùn)動支鏈的末端之間均通過運(yùn)動副連接。整個(gè)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部分是動平臺與運(yùn)動支鏈之間、各傳動桿之間、各連接桿之間以及連接桿與運(yùn)動支鏈的末端之間的運(yùn)動副，其中，傳動桿之間的運(yùn)動副為主動運(yùn)動副，各連接桿之間以及連接桿與運(yùn)動支鏈的末端之間的運(yùn)動副為從動運(yùn)動副，在動平臺、各運(yùn)動支鏈以及各連接桿的協(xié)調(diào)作用下，整個(gè)機(jī)構(gòu)可以完成爬行、翻滾和折疊等動作。綜上，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，可以實(shí)現(xiàn)爬行、翻滾和折疊等多個(gè)運(yùn)動狀態(tài)，能夠適應(yīng)多重復(fù)雜的環(huán)境。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的連接桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第二傳動桿為伸縮桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一種爬行方法的的狀態(tài)示意圖，其中(a)、(b)、(c)、(d)、(e)分別為各步驟對應(yīng)的狀態(tài)示意圖；

圖6為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第二種爬行方法的的狀態(tài)示意圖，其中(a)、(b)、(c)、(d)分別為各步驟對應(yīng)的狀態(tài)示意圖；

圖7為本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的越障方法的狀態(tài)示意圖，其中(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)分別為各步驟對應(yīng)的狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

一方面，本發(fā)明提供一種仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖1-4所示，包括動平臺1，其中：

動平臺1的周圍均勻依次連接第一運(yùn)動支鏈21、第二運(yùn)動支鏈22、第三運(yùn)動支鏈23、第四運(yùn)動支鏈24和第五運(yùn)動支鏈25，各運(yùn)動支鏈均為主動驅(qū)動支鏈；

各運(yùn)動支鏈均包括依次連接的至少3個(gè)傳動桿3，傳動桿3包括第一傳動桿31、第二傳動桿32和第三傳動桿33，動平臺1與運(yùn)動支鏈之間以及各傳動桿31/32/33之間均通過運(yùn)動副4連接，各運(yùn)動副4上均設(shè)置有驅(qū)動裝置；

相鄰運(yùn)動支鏈的末端之間均通過至少2個(gè)連接桿5連接，連接桿5包括第一連接桿51和第二連接桿52，各連接桿51/52之間以及連接桿5與運(yùn)動支鏈的末端之間均通過運(yùn)動副6連接。

本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)，五個(gè)運(yùn)動支鏈以動平臺1為中心呈輻射狀均勻分布，形似“海星”，該設(shè)計(jì)能夠靈活控制機(jī)構(gòu)的動作方向。整個(gè)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行部分是動平臺1與運(yùn)動支鏈之間、各傳動桿31/32/33之間、各連接桿51/52之間以及連接桿5與運(yùn)動支鏈的末端之間的運(yùn)動副4/6，其中，動平臺1與運(yùn)動支鏈之間、各傳動桿31/32/33之間的運(yùn)動副4為主動運(yùn)動副，各連接桿51/52之間以及連接桿5與運(yùn)動支鏈的末端之間的運(yùn)動副6為從動運(yùn)動副，在動平臺、各運(yùn)動支鏈以及各連接桿的協(xié)調(diào)作用下，整個(gè)機(jī)構(gòu)可以完成爬行、翻滾和折疊等動作。綜上，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，可以實(shí)現(xiàn)爬行、翻滾和折疊等多個(gè)運(yùn)動狀態(tài)，能夠適應(yīng)多重復(fù)雜的環(huán)境。

優(yōu)選的，如圖2所示，動平臺1與第一傳動桿31之間、第一傳動桿31與第二傳動桿32之間以及第二傳動桿32與第三傳動桿33之間分別通過第一轉(zhuǎn)動副41、第二轉(zhuǎn)動副42、第三轉(zhuǎn)動副43連接。采用轉(zhuǎn)動副連接，可以使得控制更加方便。另外，第二轉(zhuǎn)動副42分別與第一轉(zhuǎn)動副41、第三轉(zhuǎn)動副43垂直，其中，第一轉(zhuǎn)動副41、第三轉(zhuǎn)動副43的軸線分別與動平臺1所在的平面平行，第二轉(zhuǎn)動副42的軸線與動平臺1所在的平面垂直。第二轉(zhuǎn)動副42分別與第一轉(zhuǎn)動副41、第三轉(zhuǎn)動副43垂直分布能夠擴(kuò)大各運(yùn)動支鏈的運(yùn)動范圍。

為了更好地協(xié)調(diào)各運(yùn)動支鏈完成爬行、翻滾及折疊等動作，如圖3所示，第一連接桿51、第二連接桿52與相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端之間均通過一對U副61連接，第一連接桿51與第二連接桿52之間通過兩對U副62和一個(gè)轉(zhuǎn)動副63連接。連接桿具有約束相鄰運(yùn)動支鏈相對位置和減小各運(yùn)動支鏈上驅(qū)動力負(fù)荷的作用。

本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，第二傳動桿32采用長度可變的伸縮桿32’。伸縮桿32’能夠使整個(gè)機(jī)構(gòu)在完全伸展的狀態(tài)下蠕動前進(jìn)，而且能夠使整個(gè)機(jī)構(gòu)翻過更高的障礙物，提高越障的能力。需要說明的是，仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)還包括控制單元，控制單元優(yōu)先設(shè)置在動平臺上，驅(qū)動裝置優(yōu)選采用電動機(jī)。

另一方面，本發(fā)明提供兩種上述的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的爬行方法。

第一種爬行方法，包括：

步驟1：動平臺1為支撐點(diǎn)，保持原位置不動，各運(yùn)動支鏈的末端在相應(yīng)運(yùn)動支鏈的作用下前移，此時(shí)第一運(yùn)動支鏈21向前進(jìn)方向延伸，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24向前進(jìn)方向收縮；第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25各自的第二傳動桿32旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)；

步驟2：各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，動平臺1在各運(yùn)動支鏈的作用下前進(jìn)，此時(shí)第一運(yùn)動支鏈21向前進(jìn)方向收縮，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24向前進(jìn)方向延伸；第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25各自的第二傳動桿32旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)，然后轉(zhuǎn)至步驟1，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)爬行動作。

本爬行方法中，如圖5所示，以參考線為基準(zhǔn)，圖(a)中，參考線在動平臺1的左側(cè)，此時(shí)以動平臺1為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，保持位置不變，第一運(yùn)動支鏈21上的各轉(zhuǎn)動副在驅(qū)動裝置的作用下，帶動該運(yùn)動支鏈上的傳動桿3向遠(yuǎn)離參考線的方向伸展，使得該運(yùn)動支鏈的末端前移，在此過程中，其他四個(gè)運(yùn)動支鏈的末端保持位置不變，構(gòu)成一個(gè)靜止的平臺，同樣，其他運(yùn)動支鏈在動作時(shí)，都保持另外四個(gè)運(yùn)動支鏈不動作；第一運(yùn)動支鏈21的末端前移后，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24上的傳動桿3分別向靠近參考線的方向收縮，帶動其相應(yīng)的末端前移，接下來，第二運(yùn)動支鏈21和第五運(yùn)動支鏈25各自的第二傳動桿32旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)。圖(b)中，各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，保持原位置不動，第一運(yùn)動支鏈21上的各轉(zhuǎn)動副在驅(qū)動裝置的作用下，帶動該運(yùn)動支鏈上的傳動桿3向該運(yùn)動支鏈的末端收縮，同時(shí)，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24上的傳動桿3向遠(yuǎn)離其相應(yīng)的末端伸展，從而使得動平臺1前移越過參考線，在此過程中，第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25各自的第二傳動桿32旋轉(zhuǎn)，輔助整個(gè)機(jī)構(gòu)爬行前進(jìn)。然后，如圖(c)～(e)所示，以動平臺1為支撐點(diǎn)，第一運(yùn)動支鏈21向前延伸，依次收縮第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)爬行動作。綜上，本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)在動平臺、各運(yùn)動支鏈以及各連接桿的協(xié)調(diào)作用下，能夠在多重復(fù)雜的環(huán)境下完成爬行前進(jìn)動作。

為了適應(yīng)多重復(fù)雜的環(huán)境，能夠在低矮、狹窄的環(huán)境中爬行前進(jìn)，提供另一種爬行方法，如圖6所示，將各運(yùn)動支鏈的第二傳動桿32換成長度可變化的伸縮桿32’，動平臺1、各運(yùn)動支鏈和各連接桿基本保持在同一個(gè)平面內(nèi)，不像圖5中的機(jī)構(gòu)在爬行前進(jìn)時(shí)，需要各運(yùn)動支鏈彎曲占用一定的高度空間。

第二種爬行方法，包括：

步驟1：如圖6中的(a)所示，動平臺1為支撐點(diǎn)，保持原位置不動，各運(yùn)動支鏈的末端在相應(yīng)運(yùn)動支鏈的作用下前移，此時(shí)第一運(yùn)動支鏈21、第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25的伸縮桿32’分別以動平臺1為固定點(diǎn)伸展，使其末端前移，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24的伸縮桿32’分別以動平臺1為固定點(diǎn)收縮，使其末端前移；

步驟2：如圖6中的(b)～(d)所示，各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，動平臺1在各運(yùn)動支鏈的作用下前進(jìn)，此時(shí)，第一運(yùn)動支鏈21、第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25的伸縮桿32’分別以其相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端為固定點(diǎn)收縮，帶動動平臺1前行，第三運(yùn)動支鏈23和第四運(yùn)動支鏈24的伸縮桿32’分別以其相應(yīng)運(yùn)動支鏈的末端為固定點(diǎn)伸展，推動動平臺1前行，然后轉(zhuǎn)至步驟1，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)爬行動作。

再一方面，提供一種上述的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的越障方法，如圖7所示，包括：

步驟1：如圖7中的(a)～(b)所示，各運(yùn)動支鏈?zhǔn)湛s，使得動平臺1位于整個(gè)機(jī)構(gòu)的最上方，各運(yùn)動支鏈的末端位于動平臺1的正下方(處于圖(a)中所示的“站立”狀態(tài))，此時(shí)，各運(yùn)動支鏈的末端為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，支撐點(diǎn)保持原位置不動，之后第一運(yùn)動支鏈21、第二運(yùn)動支鏈22和第五運(yùn)動支鏈25各自的第三傳動桿33均向遠(yuǎn)離障礙物的方向旋轉(zhuǎn)，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)的重心向障礙物的方向傾斜；

步驟2：如圖7中的(c)～(d)所示，整個(gè)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)跨越障礙物，此時(shí)動平臺1接觸地面，為整個(gè)機(jī)構(gòu)的支撐點(diǎn)，動平臺1保持位置不動，各運(yùn)動支鏈在各自運(yùn)動副4的作用下向遠(yuǎn)離動平臺1的中心方向伸展；

步驟3：如圖7中的(e)～(f)所示，各運(yùn)動支鏈完成伸展動作后，以各運(yùn)動支鏈的末端為支撐點(diǎn)，各運(yùn)動支鏈在各自運(yùn)動副4的作用下收縮，帶動動平臺1脫離地面，為執(zhí)行下一個(gè)動作做準(zhǔn)備。

本發(fā)明的仿生海星運(yùn)動的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)在動平臺、各運(yùn)動支鏈以及各連接桿的協(xié)調(diào)作用下，能夠在多重復(fù)雜的環(huán)境下完成越障動作，其中，第二傳動桿采用長度可變化的伸縮桿時(shí)，能夠使整個(gè)機(jī)構(gòu)翻過更高的障礙物，提高越障的能力。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。