本實(shí)用新型屬于機(jī)械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，隨著技術(shù)的發(fā)展，零部件的復(fù)雜程度越來越高，相應(yīng)的生產(chǎn)制造難度也不斷提高。在現(xiàn)有工件的生產(chǎn)過程中，很多工件需要經(jīng)過多道工序才可以制備完成，傳統(tǒng)的方法是采用人工在不同工位的機(jī)器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時(shí)長會影響工人的判斷力和精神力，而且勞動強(qiáng)度大，容易產(chǎn)生誤操作，從而降低了生產(chǎn)效率，并且會有較高的不合格產(chǎn)品產(chǎn)生，產(chǎn)品合格率難以得到保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供了一種減輕工人勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率的雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，包括水平布置的引拔臂以及可相對引拔臂上下移動的第一臂和第二臂，引拔臂包括兩個(gè)平行布置的臂體以及將連接兩個(gè)臂體的連接端，臂體的上表面均設(shè)有沿著臂體長度方向布置的導(dǎo)軌，引拔臂上設(shè)有可沿著導(dǎo)軌移動的第一滑臺和第二滑臺，兩個(gè)臂體之間設(shè)有可相對第一滑臺豎直移動的第一臂以及可相對第二滑臺豎直移動的第二臂，第一臂的下方設(shè)有側(cè)姿組，第二臂的下方設(shè)有夾具組。第一滑臺和第二滑臺可沿著引拔臂來回移動，引拔臂上設(shè)置的兩條水平導(dǎo)軌，可對兩個(gè)滑臺的水平移動位置精確限位。第一臂可相對第一滑臺上下移動，第一臂下方的的側(cè)姿組可完成側(cè)姿動作。第二臂可相對第二滑臺上下移動，第二臂下方的夾具組可以完成工件夾取的操作。

作為優(yōu)選，所述的第一臂下端設(shè)有第一下板，所述第一下板和第一滑臺之間設(shè)有側(cè)姿組升降缸，所述的第二臂下端設(shè)有第二下板，所述第二下板和第二滑臺之間設(shè)有夾具組升降缸，第一臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的側(cè)姿組升降導(dǎo)軌，所述的第一滑臺上設(shè)有與側(cè)姿組升降導(dǎo)軌滑動配合的第一導(dǎo)槽，第二臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的夾具組升降導(dǎo)軌，所述的第二滑臺上設(shè)有與夾具組升降導(dǎo)軌滑動配合的第二導(dǎo)槽。

作為優(yōu)選，所述的第一滑臺上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動的第一伺服電機(jī)，所述的第二滑臺上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動的第二伺服電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述的第一臂上端設(shè)有水平布置的第一上板，所述第二臂的上端設(shè)有水平布置的第二上板，第一上板和第二上板均設(shè)有兩個(gè)向下布置的限位緩沖塊。

作為優(yōu)選，所述的側(cè)姿組包括設(shè)置在第一下板底部的側(cè)姿氣缸以及定位側(cè)姿氣缸的氣缸支架，所述氣缸支架的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的旋轉(zhuǎn)板，所述側(cè)姿氣缸的活塞桿和旋轉(zhuǎn)板之間設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的連桿。

作為優(yōu)選，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述第二下板的底部設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架。

作為優(yōu)選，所述的第二滑臺上設(shè)有朝向第一滑臺的限位桿，所述第一滑臺上設(shè)有與限位桿端部位置對應(yīng)的限位塊。

本實(shí)用新型的有益效果是：（1）兩個(gè)機(jī)械臂可完成不同的動作，從而提高機(jī)械臂的適應(yīng)性和通用性；（2）機(jī)械臂移動精確穩(wěn)定，有助于提高側(cè)姿和夾取動作完成效率，降低了工人勞動強(qiáng)度。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：第二滑臺1，第二伺服電機(jī)101，夾具組升降缸102，第二臂2，第二上板2a，第二下板2b，夾具組升降導(dǎo)軌201，限位緩沖塊3，第一臂4，第一上板4a，第一下板4b，側(cè)姿組升降導(dǎo)軌401，第一滑臺5，第一伺服電機(jī)501，側(cè)姿組升降缸502，引拔臂6，連接端6a，臂體6b，導(dǎo)軌6c，限位塊7，側(cè)姿氣缸8，氣缸支架9，旋轉(zhuǎn)板10，連桿11，限位桿12，夾持氣缸13，夾爪14，定位支架15。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

如圖1所示的實(shí)施例中，一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，包括引拔臂6、第一臂4和第二臂2，其中引拔臂水平布置，引拔臂包括兩個(gè)平行布置的臂體6b以及將連接兩個(gè)臂體的連接端6a，臂體的上表面均設(shè)有沿著臂體長度方向布置的導(dǎo)軌6c，引拔臂上設(shè)有可沿著導(dǎo)軌移動的第一滑臺5和第二滑臺1。第一滑臺上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動的第一伺服電機(jī)501，第二滑臺上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動的第二伺服電機(jī)101，同時(shí)還設(shè)置有對應(yīng)的減速機(jī)構(gòu)和摩擦輪，伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，帶動相對應(yīng)的滑臺沿導(dǎo)軌來回移動，從而改變第一臂和第二臂的水平相對位置。第二滑臺上設(shè)有朝向第一滑臺的限位桿12，第一滑臺上設(shè)有與限位桿端部位置對應(yīng)的限位塊7。

第一臂設(shè)置在第一滑臺上，第二臂設(shè)置在第二滑臺上，同時(shí)第一臂和第二臂均位于兩個(gè)臂體之間，第一臂下端設(shè)有第一下板4b，第一下板和第一滑臺之間設(shè)有側(cè)姿組升降缸502，第二臂下端設(shè)有第二下板2b，第二下板和第二滑臺之間設(shè)有夾具組升降缸102，第一臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的側(cè)姿組升降導(dǎo)軌401，第一滑臺上設(shè)有與側(cè)姿組升降導(dǎo)軌滑動配合的第一導(dǎo)槽，第二臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的夾具組升降導(dǎo)軌201，第二滑臺上設(shè)有與夾具組升降導(dǎo)軌滑動配合的第二導(dǎo)槽。

第一臂的下方設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組包括設(shè)置在第一下板底部的側(cè)姿氣缸8以及定位側(cè)姿氣缸的氣缸支架9，氣缸支架的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的旋轉(zhuǎn)板10，側(cè)姿氣缸的活塞桿和旋轉(zhuǎn)板之間設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的連桿11。第二臂的下方設(shè)有夾具組，夾具組包括夾持氣缸13以及和夾持氣缸配合的夾爪14，第二下板的底部設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架15。第一臂上端設(shè)有水平布置的第一上板4a，第二臂的上端設(shè)有水平布置的第二上板2a，第一上板和第二上板均設(shè)有兩個(gè)向下布置的限位緩沖塊3。

在實(shí)際運(yùn)行過程中，第一滑臺和第二滑臺可以在對應(yīng)的伺服電機(jī)驅(qū)動下沿著引拔臂來回平移，調(diào)節(jié)側(cè)姿組和夾具組的水平位置。第一滑臺下方的側(cè)姿組升降缸驅(qū)動第一臂上下移動，從而調(diào)整側(cè)姿組的豎直位置，第二滑臺下方的夾具組升降缸驅(qū)動第二臂上下移動，從而調(diào)整夾具組的豎直位置。第一臂下方設(shè)置的側(cè)姿組，通過側(cè)姿氣缸帶動連桿作用于旋轉(zhuǎn)板，使得旋轉(zhuǎn)板可以圍繞氣缸支架轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)側(cè)姿動作。第二臂下方設(shè)置的夾具組，通過夾持氣缸帶動夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。