本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種蛇形機(jī)器人。

背景技術(shù)：

蛇形機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域中一個(gè)新的研究方向，因其特殊的結(jié)構(gòu)形式，靈活的控制方式，在醫(yī)療探傷、搶險(xiǎn)救援、外太空探索等領(lǐng)域應(yīng)用研究中得到廣泛應(yīng)用。然而現(xiàn)有的蛇形機(jī)器人其通常只是具備單一功能，針對(duì)不同監(jiān)測(cè)或探索時(shí)，需要選用對(duì)應(yīng)的機(jī)器人才能完成探索，導(dǎo)致其存在使用的局限性，不利于多種功能的拓展組合，且傳統(tǒng)的機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，制作成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述不足，提供一種蛇形機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、自由組合方便、制作成本低、可拓展性強(qiáng)及靈活性優(yōu)越的特點(diǎn)。

本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種蛇形機(jī)器人，包括若干呈首尾連接的機(jī)械單元及位于所述機(jī)械單元之間的舵機(jī)組件，所述機(jī)械單元由兩個(gè)曲連接板及直連接板組件構(gòu)成，兩個(gè)所述曲連接板位于首尾兩端呈鏡像對(duì)稱排布，所述直連接板組件由分別位于兩側(cè)且呈平行排布的直連接板帶構(gòu)成，所述直連接板帶至少由三個(gè)直連接板首尾連接構(gòu)成，所述曲連接板由底板面及位于所述底板面兩側(cè)呈垂直設(shè)置的側(cè)板面構(gòu)成，所述曲連接板橫截面呈凹形結(jié)構(gòu)，所述側(cè)板面上設(shè)有至少一個(gè)連接孔，所述直連接板兩端分別設(shè)有至少一個(gè)安裝孔，所述連接孔與所述安裝孔對(duì)應(yīng)配合，所述直連接板帶首尾兩端分別與所述側(cè)板面可動(dòng)連接，所述底板面中部設(shè)有至少一實(shí)軸孔，所述舵機(jī)組件由若干偏轉(zhuǎn)舵機(jī)和若干往復(fù)平移舵機(jī)構(gòu)成，所 述偏轉(zhuǎn)舵機(jī)位于兩個(gè)所述機(jī)械單元之間，所述往復(fù)平移舵機(jī)位于所述機(jī)械單元中兩側(cè)的直連接板帶之間。

所述側(cè)板面上設(shè)有四個(gè)連接孔，四個(gè)所述連接孔呈菱形四周角位置排布，所述直連接板兩端分別設(shè)有四個(gè)安裝孔，四個(gè)所述安裝孔呈菱形四周角位置排布。

所述直連接板兩端呈圓弧面結(jié)構(gòu)。

單側(cè)所述直連接板帶由3個(gè)所述直連接板首尾連接構(gòu)成。

所述偏轉(zhuǎn)舵機(jī)與所述實(shí)軸孔活動(dòng)安裝。

所述往復(fù)平移舵機(jī)位于兩個(gè)直連接板連接處且與所述安裝孔活動(dòng)安裝。

還包括一舵機(jī)控制板，所述舵機(jī)控制板內(nèi)設(shè)有控制板電源，所述舵機(jī)控制板控制所述舵機(jī)組件，所述舵機(jī)組件內(nèi)設(shè)有舵機(jī)電源。

還包括拓展模塊，所述拓展模塊與所述機(jī)械單元固定連接。

所述拓展模塊由夾取物品模塊、照明燈、采像模塊、紅外探測(cè)模塊、溫濕度檢測(cè)模塊、采樣模塊中至少一種構(gòu)成。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下突出優(yōu)點(diǎn)和效果：本實(shí)用新型通過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)，可以使機(jī)器人完成前后爬行、左右翻滾及纏繞等動(dòng)作，利用拓展模塊的自由組合，使其具有使用功能多樣化的特點(diǎn)，且該結(jié)構(gòu)組合安裝方便。綜合所述，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、自由組合方便、制作成本低、可拓展性強(qiáng)及靈活性優(yōu)越的特點(diǎn)。

本實(shí)用新型的特點(diǎn)可參閱本案圖式及以下較好實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明而獲得清楚地了解。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械單元與舵機(jī)組件安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的曲連接板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的側(cè)板面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的直連接板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例的整體組合安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型提供的一種蛇形機(jī)器人，包括若干呈首尾連接的機(jī)械單元1及位于機(jī)械單元1之間的舵機(jī)組件3，機(jī)械單元1由兩個(gè)曲連接板11及直連接板組件12構(gòu)成，曲連接板11與直連接板組件12采用可動(dòng)鉸接連接或鏈?zhǔn)浇徊孢B接，兩個(gè)曲連接板11位于首尾兩端呈鏡像對(duì)稱排布，形成首尾兩個(gè)連接部件，方便自由組合，直連接板組件12由分別位于兩側(cè)且呈平行排布的直連接板帶13構(gòu)成，直連接板帶13至少由三個(gè)直連接板14首尾連接構(gòu)成，依據(jù)需求可以增加單個(gè)機(jī)械單元1的長(zhǎng)度，直連接板14兩端呈圓弧面結(jié)構(gòu)，曲連接板11由底板面111及位于底板面111兩側(cè)呈垂直設(shè)置的側(cè)板面112構(gòu)成，曲連接板11橫截面呈凹形結(jié)構(gòu)，側(cè)板面112上設(shè)有至少一個(gè)連接孔114，直連接板14兩端分別設(shè)有至少一個(gè)安裝孔141，連接孔114與安裝孔141對(duì)應(yīng)配合，方便組合連接，直連接板帶13首尾兩端分別與側(cè)板面112可動(dòng)連接，底板面111中部設(shè)有至少一實(shí)軸孔113，實(shí)軸孔113用于緊固相應(yīng)的部件，依據(jù)功能需求可以完成自由組合，舵機(jī)組件3由若干偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32和若干往復(fù)平移舵機(jī)31構(gòu)成，舵機(jī)組件3可采用雙軸舵機(jī)，具有運(yùn)行噪音低、平穩(wěn)且線性度高，可控角度范圍呈180度，斷電可360度旋轉(zhuǎn)，方便關(guān)節(jié)靈活運(yùn)動(dòng)，偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32位于兩個(gè)機(jī)械單元1之間，偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32與實(shí)軸孔111活動(dòng)安裝，往復(fù)平移舵機(jī)31位于機(jī)械單元1中兩側(cè)的直連接板帶13之間，往復(fù)平移舵機(jī)31位于兩個(gè)直連接板14連接處且與安裝孔141活動(dòng)安裝，方便往復(fù)平移移動(dòng)，還包括一舵機(jī)控制板2，舵機(jī)控制板2內(nèi)設(shè)有控制板電源，方便具有獨(dú)立電源，有利于控制操作，舵機(jī)控制板2控制舵機(jī)組件3，舵機(jī)組件3 內(nèi)設(shè)有舵機(jī)電源，具有獨(dú)立電源，方便自主驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，還包括拓展模塊4，拓展模塊4與機(jī)械單元1固定連接，拓展模塊4由夾取物品模塊、照明燈、采像模塊、紅外探測(cè)模塊、溫濕度檢測(cè)模塊、采樣模塊中至少一種構(gòu)成，依據(jù)不同功能，可以增設(shè)不同的拓展模塊4，提高了機(jī)器人的可擴(kuò)展性。

實(shí)施例1

依據(jù)上述，本實(shí)用新型中側(cè)板面112上設(shè)有四個(gè)連接孔114，四個(gè)連接孔114呈菱形四周角位置排布，直連接板14兩端分別設(shè)有四個(gè)安裝孔141，四個(gè)安裝孔141呈菱形四周角位置排布，該結(jié)構(gòu)可以提高部件之間安裝的穩(wěn)定性及活動(dòng)的靈活性。

實(shí)施例2

依據(jù)上述，本實(shí)用新型中單側(cè)直連接板帶13由3個(gè)直連接板14首尾連接構(gòu)成，該結(jié)構(gòu)可以在單個(gè)機(jī)械單元1中內(nèi)置配合兩個(gè)往復(fù)平移舵機(jī)31，提高了整體的行動(dòng)性能。

本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)工作原理為：利用舵機(jī)控制板2控制舵機(jī)組件3，結(jié)合偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32和往復(fù)平移舵機(jī)31可以實(shí)現(xiàn)前后爬行、左右翻滾及纏繞等動(dòng)作，通過(guò)機(jī)械單元1完成銜接，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行前后爬行時(shí)，往復(fù)往復(fù)平移舵機(jī)31完成驅(qū)動(dòng)，通過(guò)與兩側(cè)的直連接板帶13活動(dòng)連接，帶動(dòng)整體進(jìn)行前后平移移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人需要完成翻滾或纏繞時(shí)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32，利用偏轉(zhuǎn)舵機(jī)32帶動(dòng)實(shí)軸偏轉(zhuǎn)，結(jié)合虛軸從而使機(jī)械單元1完成整體偏轉(zhuǎn)翻滾或纏繞。

本實(shí)用新型通過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)，可以使機(jī)器人完成前后爬行、左右翻滾及纏繞等動(dòng)作，利用拓展模塊4的自由組合，使其具有使用功能多樣化的特點(diǎn)，且該結(jié)構(gòu)組合安裝方便。綜合所述，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、自由組合方便、制作成本低、可拓展性強(qiáng)及靈活性優(yōu)越的特點(diǎn)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。