本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化工件拾取及壓合領(lǐng)域，涉及工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，具體涉及一種挖孔紙板、襯帽的拾取和壓合的工業(yè)機(jī)器人通用末端執(zhí)行器裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，現(xiàn)今企業(yè)對(duì)機(jī)器人（下文中機(jī)器人均代表工業(yè)機(jī)器人，特殊情況另作說明）作業(yè)的需求不斷增大。這就需要相應(yīng)的機(jī)器人周邊配套設(shè)施來滿足企業(yè)對(duì)于機(jī)器人的各種需求，尤其是對(duì)于機(jī)器人的末端執(zhí)行器裝置有較大的需求。

當(dāng)前用于機(jī)器人的拾取和壓合的末端執(zhí)行器裝置一般為分開設(shè)計(jì)，這里將簡單的介紹幾種類似的末端執(zhí)行器裝置：（1）采用氣動(dòng)抓手拾取挖孔紙板的執(zhí)行器：此類型執(zhí)行器拾取成功率高，但是因挖孔紙板是柔性材料，若抓手的調(diào)試不合理將會(huì)對(duì)挖孔造成一定損壞；同時(shí)氣動(dòng)抓手的拾取效率較低，無法滿足企業(yè)對(duì)于生產(chǎn)效率高的要求。（2）采用真空吸盤拾取挖孔紙板的執(zhí)行器：此類執(zhí)行器的拾取成功率高，同時(shí)對(duì)于挖孔紙板有較好的保護(hù)能力，不會(huì)對(duì)紙板造成損壞，也可以滿足企業(yè)對(duì)于生產(chǎn)效率的要求。（3）直接壓合執(zhí)行器：由氣缸直接推動(dòng)壓合板在挖孔紙板上進(jìn)行壓合，此類執(zhí)行器設(shè)計(jì)成本較低，效率高，通過設(shè)定氣缸行程，可以達(dá)到不同的壓合需求，滿足了企業(yè)需求。（4）氣缸帶動(dòng)抓手執(zhí)行器：此類機(jī)構(gòu)是拾取襯帽的結(jié)構(gòu)，應(yīng)用性廣泛，具有較好的開放性和可設(shè)計(jì)性，通過簡單改動(dòng)外夾抓手設(shè)計(jì)或改變氣缸行程，可適應(yīng)不同工件規(guī)格。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種拾取及壓合一體工業(yè)機(jī)器人通用末端執(zhí)行器裝置。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)的：

包括框架，框架的底部安裝有多個(gè)吸盤拾取組件，框架的中部設(shè)置有氣缸拾取組件、下壓合組件，框架的上部設(shè)有法蘭板。

優(yōu)選的，所述框架為矩形，所述吸盤拾取組件有4個(gè)，設(shè)置在所述框架的四角。

優(yōu)選的，所述下壓合組件包括壓合用氣缸、下壓安裝板、下壓板，下壓安裝板固定在框架上，下壓安裝板上安裝壓合用氣缸，兩端設(shè)有孔，下壓板上固定有兩下壓導(dǎo)向軸，下壓導(dǎo)向軸穿過孔，下壓板與壓合用氣缸的活塞桿相連，壓合用氣缸上設(shè)有磁性開關(guān)。

優(yōu)選的，所述氣缸拾取組件包括氣缸安裝板、氣缸、固定板、兩主活動(dòng)板，氣缸安裝板固定在框架上，氣缸安裝板上安裝氣缸，固定板固定在框架上，固定板下面安裝直線滑軌，滑塊安裝在直線滑軌上，滑塊與主活動(dòng)板相連，氣缸推桿末端安裝氣缸推頭，氣缸推頭樞接兩旋轉(zhuǎn)連桿的一端，旋轉(zhuǎn)連桿的另一端樞接主活動(dòng)連接板，主活動(dòng)連接板連接主活動(dòng)板，主活動(dòng)板下面固定多個(gè)抓手。

優(yōu)選的，所述吸盤拾取組件包括真空吸盤連接板、真空吸盤和真空吸管，真空吸盤固定在真空吸盤連接板的下端，真空吸管連接真空吸盤和真空壓力機(jī)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

（1)拾取、壓合等相結(jié)合，降低了所需成本，在一部執(zhí)行器上可完成多種工作；

（2）對(duì)布局進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，在保證機(jī)器人通用末端執(zhí)行器裝置工作能力的情況下，極大的減輕了執(zhí)行器對(duì)于機(jī)器人的負(fù)載；

（3）提高效率的同時(shí)節(jié)省了所需工作空間，采取合理的設(shè)計(jì)分布將不同結(jié)構(gòu)相結(jié)合，較大的節(jié)省了執(zhí)行器對(duì)空間的需求，也提高了工作的效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型單個(gè)真空吸盤組件示意圖；

圖3為本實(shí)用新型氣缸雙壓合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型氣缸抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述：圖中，A-吸盤拾取組件， B-下壓合結(jié)構(gòu)，C-氣缸拾取組件，1-法蘭板，2-框架，4-真空吸盤連接板，5-波紋真空吸盤，6-真空吸管，7-壓合用氣缸，8-下壓導(dǎo)向軸，9-下壓安裝板，10-下壓板，11-下壓軸固定座，12-拾取用氣缸，13-氣缸安裝板，14-氣缸推頭，15-旋轉(zhuǎn)連桿，16-主活動(dòng)板，17-抓手，18-主活動(dòng)板連接，19-滑塊，20-直線滑軌，21-磁性開關(guān)。

如圖1所示，本實(shí)用新型包括框架2，框架2的底部安裝有多個(gè)吸盤拾取組件A，框架2的中部設(shè)置有氣缸拾取組件C、下壓合組件B，框架2的上部設(shè)有法蘭板1。

附圖2為吸盤拾取組件A的圖，包括以下的部件：真空吸盤連接板4用于將本組件安裝于框架2上。本執(zhí)行器選用直徑34mm波紋真空吸盤5，適用于表面有輕微不平整的工件，同時(shí)還有良好的緩沖性能，真空吸管6用于波紋真空吸盤5和真空壓力機(jī)的連接。

附圖3為下壓結(jié)構(gòu)B的圖，包括以下的部件：壓合用氣缸7，這里選用氣缸活塞桿直徑12mm的氣缸，下壓導(dǎo)向軸8對(duì)下壓運(yùn)動(dòng)起導(dǎo)向作用，使其沿固定軌跡運(yùn)動(dòng)。下壓安裝板9用于將下壓結(jié)構(gòu)B安裝于框架2上。下壓板10為壓合用的板。下壓軸固定座11用于將下壓導(dǎo)向軸8和下壓板10進(jìn)行固定。壓合用氣缸7安裝有兩個(gè)方向相反的磁性開關(guān)21，用于檢測(cè)氣缸的工作狀態(tài)。

附圖4為氣缸拾取結(jié)構(gòu)C的圖，包括以下的部件：拾取用氣缸12型號(hào)與壓合用氣缸7相同。氣缸安裝板13用于將壓合用氣缸7安裝于框架2上。氣缸推頭14用于延展氣缸的功能，連接拾取用氣缸12與旋轉(zhuǎn)連桿15。旋轉(zhuǎn)連桿15，用于推動(dòng)主活動(dòng)板16，將垂直推力轉(zhuǎn)化為橫向力。主活動(dòng)板16，連接五套抓手17，使能同時(shí)動(dòng)作。抓手17，用于抓取工件，這里設(shè)計(jì)為半圓形狀，主要用于抓取襯帽或圓形工件。主活動(dòng)板連接18，用于連接主活動(dòng)板16與旋轉(zhuǎn)連桿15?；瑝K19，對(duì)主活動(dòng)板16的運(yùn)動(dòng)起導(dǎo)向作用。直線滑軌20使滑塊19在其作直線運(yùn)動(dòng)，與滑塊19一同對(duì)主活動(dòng)板16的運(yùn)動(dòng)起到約束作用。

上述機(jī)器人通用末端執(zhí)行器裝置具體工作介紹如下：

本實(shí)用新型安裝于機(jī)器人末端。第一步，機(jī)器人帶動(dòng)通用型末端執(zhí)行器裝置移動(dòng)到挖孔紙板放置位置，由四個(gè)真空吸盤組件A對(duì)挖孔紙板進(jìn)行精準(zhǔn)吸附，移動(dòng)放置在相應(yīng)位置，四個(gè)真空吸盤組件A均等分布在長方形平面的四角處，可以拾取一定尺寸的挖孔紙板，并在移動(dòng)中保持工件平衡，不會(huì)出現(xiàn)偏移等狀況，通過調(diào)整真空吸盤組件A的位置，可實(shí)現(xiàn)拾取不同規(guī)格的挖孔紙板。第二步，由氣缸拾取組件C動(dòng)作，拾取用氣缸12推動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連桿15，保持抓手17處于打開位置，機(jī)器人帶動(dòng)末端執(zhí)行器裝置移動(dòng)到襯帽存放位置，抓取用氣缸12帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連桿15運(yùn)動(dòng)，主活動(dòng)桿16上抓手17對(duì)襯帽進(jìn)行拾取動(dòng)作，然后末端執(zhí)行器裝置移動(dòng)到達(dá)襯帽上指定位置，重復(fù)上述動(dòng)作，完成抓取放置襯帽的動(dòng)作。第三步，壓合用氣缸7推動(dòng)下壓板10，對(duì)襯帽進(jìn)行壓合，通過調(diào)整壓合用氣缸7達(dá)到將襯帽壓合到挖孔紙板上需求位置。第四步，四個(gè)真空吸盤組件A吸附壓合后的挖孔紙板，并將挖孔紙板移動(dòng)到完成工件存放處。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施案例，但并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。