本實(shí)用新型涉及一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在工業(yè)機(jī)器人本體研發(fā)過程中，因應(yīng)用場(chǎng)合的限制，都要求肘殼為中空結(jié)構(gòu)，方便外部功能設(shè)備走線。由于機(jī)器人本體五六軸電機(jī)位于肘殼連接的小臂上，這就帶來五六軸電機(jī)線纜在肘殼中的走線問題。在一般的中空六自由度焊接機(jī)器人中，五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，其制約著機(jī)器人結(jié)構(gòu)及外觀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型公開一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，保證機(jī)器人本體五六軸電機(jī)線纜在肘殼的走線，且不影響外部功能設(shè)備在中空軸殼的走線。

為了解決所述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼、小臂以及安裝在小臂上的五六軸電機(jī)，肘殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧，護(hù)線彈簧的兩端通過固定端線卡和轉(zhuǎn)動(dòng)端線卡固定。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線彈簧為U形。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有密封圈。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸與肘殼之間設(shè)有傳動(dòng)中心轉(zhuǎn)軸的研磨齒輪，研磨齒輪由螺栓固定在中心轉(zhuǎn)軸上。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸與小臂通過小臂連接盤連接在一起。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，固定端線卡位于肘殼上，轉(zhuǎn)動(dòng)端線卡位于空心套筒上。

本實(shí)用新型所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，套筒安裝在小臂的中心孔內(nèi)。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型采用空心套筒和中心轉(zhuǎn)軸形成的兩個(gè)空間，分別穿過機(jī)器人本體五六軸電機(jī)線纜和外部設(shè)備線纜，空間緊湊使各線纜走線更清晰，互不干涉；護(hù)線彈簧為U形，穿過護(hù)線彈簧的電機(jī)線纜也為U形，使得線纜跟隨肘殼轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)被拉斷、損壞；護(hù)線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜，使走線更加清晰，不會(huì)產(chǎn)生干涉。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1肘殼、2深溝球軸承、3研磨齒輪、4交叉滾子軸承、5中心轉(zhuǎn)軸、6密封圈、7轉(zhuǎn)動(dòng)端線卡、8小臂、9六軸電機(jī)、10五軸電機(jī)、11電機(jī)線纜、12護(hù)線彈簧、13小臂連接盤、14固定端線卡、15空心套筒。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明和限定。

如圖1所示，一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼1、與肘殼1連接在一起的小臂8以及安裝在小臂8上的五軸電機(jī)10和六軸電機(jī)9，肘殼1內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸5，中心轉(zhuǎn)軸5內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒15，中心轉(zhuǎn)軸5與空心套筒15之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒15內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸5與空心套筒15之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧12，護(hù)線彈簧12的兩端通過固定端線卡14和轉(zhuǎn)動(dòng)端線卡7固定。

本實(shí)施例中，為了避免線纜在跟隨肘殼1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)被拉斷、損壞，所述護(hù)線彈簧12為U形，穿過護(hù)線彈簧12的電機(jī)線纜也為U形，線纜具有一定的轉(zhuǎn)動(dòng)余量，跟隨肘殼1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)被拉斷，損壞。

本實(shí)施例中，護(hù)線彈簧12有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜，使走線更加清晰，不會(huì)產(chǎn)生干涉。

本實(shí)施例中，中心轉(zhuǎn)軸5兩端設(shè)有密封圈6，用于密封軸系的潤(rùn)滑劑。

本實(shí)施例中，中心轉(zhuǎn)軸5與肘殼1之間設(shè)有傳動(dòng)中心轉(zhuǎn)軸5的研磨齒輪3，研磨齒輪3由螺栓固定在中心轉(zhuǎn)軸5上。研磨齒輪3為軸系自上級(jí)的傳動(dòng)部分，帶動(dòng)中心轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，固定端線卡14位于肘殼1上，用于固定護(hù)線彈簧12的首端；轉(zhuǎn)動(dòng)端線卡7位于空心套筒15上，用于固定護(hù)線彈簧12的末端。中心轉(zhuǎn)軸5由交叉滾子軸承4和深溝球軸承2定位，空心套筒15安裝在小臂8的中心孔內(nèi)，中心轉(zhuǎn)軸5與小臂8通過小臂連接盤13連接在一起。

工作時(shí)，五六軸電機(jī)線纜11分別通過護(hù)線彈簧12連接五六軸電機(jī)接頭，外部設(shè)備線纜直接通過空心套筒15的中心孔，不與護(hù)線彈簧12在空間上干涉，避免線纜纏繞發(fā)生問題。