本發(fā)明屬于自動化電氣設備的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種藥店管理機器人。

背景技術(shù)：

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷發(fā)展，萬物互聯(lián)和機器人時代正在來臨，通過物聯(lián)網(wǎng)將世間萬物連接起來，利用機器人來完成本來由人完成的的工作正在成為現(xiàn)實，現(xiàn)如今，機器人餐廳、機器人導游、機器人派件員等在不同行業(yè)已經(jīng)開始應用。然而，藥店管理員這種工作依然需要依靠人力完成，這種工作的主要內(nèi)容就是管理貨架上的藥品，為顧客取藥等；工作內(nèi)容簡單但是需要重復勞動，這種工作正是最適合由機器人來完成的；要是可以設計一種機器人來完成這項工作，將能夠極大地提高工作效率，節(jié)省人力成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種藥店管理機器人，該機器人可以在藥店內(nèi)管理貨架上的藥品，及時補充藥店缺貨的貨架，并根據(jù)指令完成為顧客取藥，并記錄相關(guān)數(shù)據(jù)信息。

一種藥店管理機器人，包括智能控制系統(tǒng)、蓄電池組、運動履帶、機械手臂和電子識別模塊；蓄電池組設置在電源倉內(nèi)，電源倉位于運動履帶上方，智能控制系統(tǒng)設置在電源倉上，機械手臂固定安裝在智能控制系統(tǒng)上方，電子識別模塊也設置在電源倉上方；

智能控制系統(tǒng)包括中央處理器、電傳操控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲模塊、電池管理電路、定位模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊；電子識別模塊由支撐桿和電子眼構(gòu)成，電子眼內(nèi)設置攝像頭和條形碼識別器，電子眼通過支撐桿固定在電池箱上表面；

機械手臂由主臂、第一活動臂、第二活動臂和活動抓手構(gòu)成，其中，第一活動臂與主臂之間，以及第二活動臂與第一活動臂之間均通過軸連接，第二活動臂與活動抓手固定連接，機械手臂具有三個自由度；

機械手臂、運動履帶和支撐桿通過電傳操控系統(tǒng)與中央處理器電控連接；數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊與中央處理器通過總線結(jié)構(gòu)連接；蓄電池組通過電池管理電路與中央處理器電連接；電子識別模塊中的攝像頭和條形碼識別器也與中央處理器以總線結(jié)構(gòu)連接。

其中，支撐桿為液壓傳動可伸縮支撐桿。第二活動臂為液壓傳動可伸縮機械臂；電源倉側(cè)面設置電量指示燈，電量指示燈與電池管理電路連接；電源倉側(cè)面還設置快速充電接口，快速充電接口與電池管理電路連接；蓄電池組為多個鋰電池串聯(lián)構(gòu)成的大容量電池組；電傳操控系統(tǒng)包括履帶控制器、機械手臂控制器和支撐桿控制器。

本發(fā)明提供的一種藥店管理機器人，具有如下有益效果：

可以完成藥店管理工作人員日常的工作，幫助藥店及時補充貨架上斷貨或者缺失的藥品，為顧客取藥，記錄每天的藥品出入庫和銷售信息，并將數(shù)據(jù)傳送到管理端服務器；本發(fā)明提供的藥店管理機器人通過鋰電池組供電，并可以通過低電量提醒功能，安全高效，此外使用攝像頭可以幫助機器人安全避障。相對雇傭人來管理藥店，本發(fā)明提供的機器人工作效率更高，記錄數(shù)據(jù)更完善不會出現(xiàn)錯誤，并且更加節(jié)省人力成本。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對具體實施方式所作的詳細描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1為本實施例一種藥店管理機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實施例一種藥店管理機器人電源倉的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實施例一種藥店管理機器人的智能控制系統(tǒng)的模塊圖；

圖4為本實施例一種藥店管理機器人電子識別模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實施例一種藥店管理+機器人電傳操控模塊的示意圖；

圖中標記為：1、智能控制系統(tǒng)；2、機械手臂；3、電子識別模塊；4、電源倉；5、運動履帶；11、中央處理器；12、電傳操控模塊；13、定位模塊；14、數(shù)據(jù)存儲模塊；15、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊；16、電池管理電路；21、主臂；22、第一活動臂；23、第二活動臂、24、活動抓手；31、電子眼；32、支撐桿；41、快速充電接口；42、蓄電池組；43、電量指示燈；121、履帶控制器；122、機械手臂控制器；123、支撐桿控制器；311、攝像頭；312、條形碼識別器。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。應理解，這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。

如圖1-5所示，一種藥店管理機器人，包括智能控制系統(tǒng)1、蓄電池組42、運動履帶5、機械手臂2和電子識別模塊3；蓄電池組42設置在電源倉4內(nèi)，電源倉4位于運動履帶5上方，智能控制系統(tǒng)1設置在電源倉4上方，機械手臂2固定安裝在智能控制系統(tǒng)1上方，電子識別模塊3也設置在電源倉4上方。

智能控制系統(tǒng)1包括中央處理器11、電傳操控系統(tǒng)12、數(shù)據(jù)存儲模塊14、電池管理電路16、定位模塊13和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊15；電子識別模塊3由支撐桿32和電子眼31構(gòu)成，電子眼31內(nèi)設置攝像頭311和條形碼識別器312，電子眼31通過支撐桿32固定在電源倉4上表面。

機械手臂2由主臂21、第一活動臂22、第二活動臂22和活動抓手24構(gòu)成；其中，第一活動臂22與主臂21之間，以及第二活動臂23與第一活動臂22之間均通過軸連接，第二活動臂23與活動抓手24固定連接，機械手臂2具有三個自由度。

機械手臂2、運動履帶5和支撐桿32通過電傳操控系統(tǒng)12與中央處理器11電控連接；數(shù)據(jù)存儲模塊14、定位模塊13和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊15與中央處理器11通過總線結(jié)構(gòu)連接；蓄電池組42通過電池管理電路16與中央處理器11電連接；電子識別模塊3中的攝像頭311和條形碼識別器312也與中央處理器11以總線結(jié)構(gòu)連接。

其中，支撐桿32為液壓傳動可伸縮支撐桿。第二活動臂23為液壓傳動可伸縮機械臂；電源倉4側(cè)面設置電量指示燈43，電量指示燈43與電池管理電路16連接；電源倉4側(cè)面還設置快速充電接口41，快速充電接口41與電池管理電路16連接；蓄電池組42為多個鋰電池串聯(lián)構(gòu)成的大容量電池組；電傳操控系統(tǒng)12包括履帶控制器121、機械手臂控制器122和支撐桿控制器123。

在使用時，機器人可以利用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊15從管理端服務器中獲取所需拿取的藥品信息，利用定位模塊13獲取位置信息，根據(jù)計算機給出的最佳路徑規(guī)劃行程，并根據(jù)攝像頭311拍攝的路況信息進行臨時處理，避開任何障礙物；到達相應區(qū)域后，通過機械手臂2和活動抓手24的配合工作準確抓取藥品，再通過攝像頭311拍攝圖片，傳輸?shù)街醒胩幚砥?1進行圖形識別，確認無誤后，通過條形碼識別器312掃碼獲取藥品信息，并記錄管理信息，存儲在數(shù)據(jù)存儲模塊14中，并傳輸給管理端服務器。

在運行時，智能控制系統(tǒng)1中的履帶控制器121根據(jù)中央處理器11給出的指令，操縱運動履帶5完成前進、后退和轉(zhuǎn)向等動作；機械手臂控制器122控制機械手臂2完成抓取藥品動作，其中，主臂21和第一活動臂22之間可以沿軸向旋轉(zhuǎn)，第二活動臂23和第一活動臂22之間也可以沿軸向旋轉(zhuǎn)，第二活動臂23還可以通過伸縮來改變臂長，方便獲取不同高度貨架上的藥品；活動抓手24可以實現(xiàn)打開和握緊的動作；支撐桿控制器123可以控制支撐桿32完成伸縮的動作，主要是為了讓電子識別模塊3的攝像頭311和條形碼識別器312可以拍攝和讀取不同位置的圖形和影像資料，并傳輸給中央處理器11和管理端服務器處理。

該機器人使用由多個鋰電池相互串聯(lián)的蓄電池組42作為電源，這種電源容量大，安全性好，并且技術(shù)成熟，本發(fā)明設置電池管理電路16對蓄電池組42的充放電進行管理，并且可以通過電量指示燈43對剩余電量進行顯示，在電量過低時進行預警，還可以將電量信息通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊15發(fā)送給管理端進行預警；此外電源倉4側(cè)面設置的快速充電接口41可以支持對蓄電池組42進行大功率快速充電。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。