本實用新型涉及輪轂生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種輪轂生產(chǎn)過程中所用的輔助設(shè)備，更具體地說涉及輪轂生產(chǎn)中所用的機(jī)械手。

背景技術(shù)：
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汽車輪轂的生產(chǎn)方法包括有如下步驟：抓取從低壓鑄造機(jī)出來高溫輪轂產(chǎn)品，輸送至冷卻水箱上方進(jìn)行產(chǎn)品的翻面，并放置于水箱上的產(chǎn)品托架，通過水箱托架的下降使產(chǎn)品放入水中冷卻，冷卻后水箱托架上升復(fù)位，機(jī)械手再次抓取產(chǎn)品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)倒水，之后送至下件流水線下件。

現(xiàn)有的輪轂機(jī)械手存在以下不足：1、在輪轂夾具夾取輪轂后，輪轂的升降完全靠電機(jī)的動力來實現(xiàn)，這樣對電機(jī)的功率要求較大，會造成一定的電力浪費。2、它的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種三軸機(jī)械手，它設(shè)置了機(jī)械配重，大大降低了升降電機(jī)的負(fù)載，它的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用RV減速器，簡化了旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，它還配有潤滑油泵可潤滑導(dǎo)軌、齒輪和齒條，延長機(jī)械手的使用壽命。

本實用新型的技術(shù)解決措施如下：

三軸機(jī)械手，包括輪轂夾具、升降柱固定在機(jī)架上，升降柱插套在導(dǎo)軌中，齒條上固定有升降電機(jī)，升降電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定有齒輪，齒輪與齒條相嚙合，齒條固定在升降柱上；

機(jī)架上固定有立柱，立柱上安裝有鏈輪，鏈條繞在鏈輪上，鏈條的一端與升降柱固定在一起，鏈條的另一端上固定有配重塊，配重塊置于防護(hù)筒中，防護(hù)筒固定在機(jī)架上；

升降柱的下端固定有第一RV減速機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第一RV減速機(jī)的輸入軸固定在一起，第一RV減速機(jī)的輸出軸與第二RV減速機(jī)的殼體固定在一起，翻轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第二RV減速機(jī)的輸入軸固定在一起，第二RV減速機(jī)的輸出軸與輪轂夾具的夾具座固定在一起。

所述輪轂夾具由夾具座、夾具汽缸、定夾臂和動夾臂組成，夾具汽缸固定在夾具座上，定夾臂固定在夾具座的左端，動夾臂固定在夾具汽缸的活塞桿上。

所述潤滑油泵固定在機(jī)架上。

本實用新型的有益效果在于：

它設(shè)置了機(jī)械配重，大大降低了升降電機(jī)的負(fù)載，它的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用RV減速器，簡化了旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，它還配有潤滑油泵可潤滑導(dǎo)軌、齒輪和齒條，延長機(jī)械手的使用壽命。

附圖說明：

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的左視圖；

圖3為圖1的俯視圖。

圖中：1、輪轂夾具；；2、導(dǎo)軌；3、升降柱；4、機(jī)架；5、升降電機(jī)；6、齒輪；7、齒條；8、立柱；9、配重塊；10、鏈條；11、鏈輪；12、防護(hù)筒；13、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；14、第一RV減速機(jī)；15、翻轉(zhuǎn)電機(jī)；16、第二RV減速機(jī)；17、潤滑油泵。

具體實施方式：

實施例：見圖1至3所示，三軸機(jī)械手，包括輪轂夾具1、升降柱3固定在機(jī)架4上，升降柱3插套在導(dǎo)軌2中，齒條7上固定有升降電機(jī)5，升降電機(jī)5的轉(zhuǎn)軸上固定有齒輪6，齒輪6與齒條7相嚙合，齒條7固定在升降柱3上；

機(jī)架4上固定有立柱8，立柱8上安裝有鏈輪11，鏈條10繞在鏈輪11上，鏈條10的一端與升降柱3固定在一起，鏈條10的另一端上固定有配重塊9，配重塊9置于防護(hù)筒12中，防護(hù)筒12固定在機(jī)架4上；

升降柱3的下端固定有第一RV減速機(jī)14，旋轉(zhuǎn)電機(jī)13的轉(zhuǎn)軸與第一RV減速機(jī)14的輸入軸固定在一起，第一RV減速機(jī)14的輸出軸與第二RV減速機(jī)16的殼體固定在一起，翻轉(zhuǎn)電機(jī)15的轉(zhuǎn)軸與第二RV減速機(jī)16的輸入軸固定在一起，第二RV減速機(jī)16的輸出軸與輪轂夾具1的夾具座1a固定在一起。

所述輪轂夾具1由夾具座1a、夾具汽缸1b、定夾臂1c和動夾臂1d組成，夾具汽缸1b固定在夾具座1a上，定夾臂1c固定在夾具座1a的左端，動夾臂1d固定在夾具汽缸1b的活塞桿上。

所述潤滑油泵17固定在機(jī)架4上。

工作原理：由于升降柱3由鏈條10和配重塊9拉著，所以升降電機(jī)5的負(fù)載變小。潤滑油泵17可以給齒輪6、齒輪7和鏈條10加潤滑油，從而可以延長本實用新型的使用壽命。

輪轂夾具1的旋轉(zhuǎn)靠旋轉(zhuǎn)電機(jī)13通過第一RV減速機(jī)14驅(qū)動，RV減速機(jī)即為機(jī)器人上所用的機(jī)器人減速電機(jī)，輪轂夾具1的翻轉(zhuǎn)由翻轉(zhuǎn)電機(jī)15驅(qū)動第二RV減速機(jī)16實現(xiàn)。