本發(fā)明涉及使用了拾取機器人的用于執(zhí)行拾取對象(物品)的拾取作業(yè)的技術(shù)。尤其涉及用于推定拾取機器人對拾取對象的抓持位置的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、在物流現(xiàn)場、生產(chǎn)現(xiàn)場等，作為物流、生產(chǎn)的一個工序，進行物品的移動、輸送。例如，近年來，在物流倉庫等物流現(xiàn)場，使用拾取機器人來進行從保管的多個物品中取出指定的特定物品的拾取作業(yè)。在拾取作業(yè)中，需要推定拾取機器人的抓持位置。

2、作為用于推定抓持位置的技術(shù)，提出了專利文獻1。在專利文獻1中，以“高精度地決定抓持裝置在物體上抓持的抓持位置”為課題。因此，在專利文獻1中公開了“一種抓持系統(tǒng)(1)，其具備：取得部(111)，其取得包含物體作為被攝體的圖像；推測部(112)，其使用將圖像作為輸入的推測模型(221)，來推測物體的多個抓持候選位置；以及決定部(113)，其參照多個抓持候選位置，決定使抓持裝置(30)抓持物體的抓持位置”。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻

4、專利文獻

5、專利文獻1：日本特開2022-21147號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、在拾取作業(yè)中，不僅需要考慮抓持的成功與否，還需要考慮確保拾取作業(yè)的準確性、安全性以及高效化。例如，期望防止拾取對象產(chǎn)生瑕疵、提高堆放的精度以及實現(xiàn)快速的輸送。為了實現(xiàn)這些，表示拾取機器人的抓持條件的搬運條件變得重要。并且，滿足該搬運條件的拾取作業(yè)的實現(xiàn)取決于拾取機器人的抓持位置。因此，要求推定容易滿足搬運條件的抓持位置。

3、在此，在使用形狀模型對照的情況下，能夠在形狀模型上預(yù)先設(shè)定多個抓持位置，并根據(jù)搬運條件進行切換。但是，在難以進行形狀模型對照的狀況下，無法像這樣預(yù)先示教抓持位置。因此，雖然知道追加與搬運條件對應(yīng)的后處理，但相關(guān)參數(shù)的人工調(diào)整工時將變得龐大。

4、因此，在本發(fā)明中，其課題在于，即使在難以或無法進行形狀模型對照的情況下，也推定容易滿足搬運條件的抓持位置。

5、用于解決課題的手段

6、為了解決上述的課題，在本發(fā)明中，基于表示搬運條件的搬運信息，推定為了推定抓持位置而使用的識別參數(shù)。更具體而言，在針對作為拾取對象的物品實現(xiàn)拾取作業(yè)的拾取系統(tǒng)中，具有：拾取機器人，其抓持所述物品并使所述物品移動；以及控制裝置，其控制所述拾取機器人，所述控制裝置具備：圖像輸入部，其接受由傳感器取得的所述物品的圖像數(shù)據(jù)；要素可靠度評價部，其基于所述圖像數(shù)據(jù)來評價表示所述物品的每個物理要素的抓持可能性的指標的多個要素可靠度；抓持位置推定部，其基于所述多個要素可靠度，推定所述拾取機器人相對于所述物品的抓持位置；搬運信息輸入部，其接受搬運信息，該搬運信息表示與在所述抓持位置被抓持的所述物品的移動和抓持相關(guān)的搬運條件；以及識別參數(shù)推定部，其基于所述搬運信息來推定在所述抓持位置推定部的抓持位置的推定中使用的識別參數(shù)，所述拾取機器人使用由所述控制裝置推定出的所述抓持位置進行動作。

7、另外，在本發(fā)明中，還包含構(gòu)成拾取系統(tǒng)的裝置和作為它們的一部分的組合的子系統(tǒng)。此外，本發(fā)明還包含使用這些裝置和子系統(tǒng)的拾取方法及其輔助方法。另外，用于使構(gòu)成拾取系統(tǒng)的控制裝置作為計算機發(fā)揮功能的程序以及存儲了該程序的存儲介質(zhì)也包含在本發(fā)明中。

8、發(fā)明效果

9、根據(jù)本發(fā)明，即使在難以或無法進行形狀模型對照的情況下，也能夠推定容易滿足拾取作業(yè)中的搬運條件的抓持位置。

技術(shù)特征：

1.一種拾取系統(tǒng)，其針對作為拾取對象的物品實現(xiàn)拾取作業(yè)，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的拾取系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
即使難以進行形狀模型對照，也會推定容易滿足搬運條件的抓持位置。一種拾取系統(tǒng)(1)，其具有：拾取機器人(3)，其抓持物品(7)并使物品移動；控制裝置(2)，其控制拾取機器人(3)，控制裝置(2)具有：圖像輸入部，其接受由傳感器(4)取得的物品(7)的圖像數(shù)據(jù)；要素可靠度評價部，其基于圖像數(shù)據(jù)，評價表示物品(7)的每個物理要素的抓持可能性的指標的多個要素可靠度；抓持位置推定部，其基于多個要素可靠度，推定拾取機器人(3)對于物品(7)的抓持位置；搬運信息輸入部，其接受搬運信息，該搬運信息表示與在抓持位置被抓持的物品(7)的移動及抓持相關(guān)的搬運條件；以及識別參數(shù)推定部，其基于搬運信息，推定在抓持位置推定部的抓持位置的推定中使用的識別參數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：萩原大佑,伊藤潔人
受保護的技術(shù)使用者：株式會社日立制作所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/22