本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人，具體為一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)如今，工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的一種協(xié)助工具，它為企業(yè)生產(chǎn)帶來(lái)很多幫助，增強(qiáng)了企業(yè)發(fā)展的能力，在對(duì)一些較重的物體進(jìn)行搬運(yùn)轉(zhuǎn)移時(shí)，無(wú)需人類(lèi)耗費(fèi)較高體力親身去執(zhí)行工作，一些玻璃、瓷磚等尖銳物體很容易傷害到人類(lèi)，所以，這些環(huán)境下使用機(jī)器人代替人工，可以提高工作效率，降低危險(xiǎn)性。

2、搬運(yùn)機(jī)器人在對(duì)玻璃進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，將機(jī)械臂上的吸盤(pán)對(duì)玻璃進(jìn)行吸取固定，完成吸取固定操作后，搬運(yùn)機(jī)器人便開(kāi)始啟動(dòng)抬動(dòng)機(jī)械臂的程序，隨著機(jī)械臂緩緩抬起，被吸盤(pán)固定的玻璃也隨之被平穩(wěn)地抬離原來(lái)的位置，將玻璃轉(zhuǎn)移輸送至所需位置，在轉(zhuǎn)移過(guò)程中不可避免地會(huì)因?yàn)楦鞣N外部因素或者裝置自身的原因產(chǎn)生晃動(dòng)的情況，原本緊密貼合的吸盤(pán)可能會(huì)因?yàn)榛蝿?dòng)而產(chǎn)生的外力作用，導(dǎo)致與玻璃之間的吸附力減弱，玻璃就很容易出現(xiàn)滑動(dòng)的現(xiàn)象。如果晃動(dòng)的幅度較大或者持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，甚至可能導(dǎo)致玻璃從吸盤(pán)上完全脫落，這不僅會(huì)造成玻璃本身的損壞，導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)損失，還可能對(duì)周?chē)娜藛T和設(shè)備構(gòu)成安全威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，包括：底座，底座頂面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂，轉(zhuǎn)動(dòng)臂上端依次轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有支撐臂和連接臂，連接臂另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)柱，還包括：

4、吸取機(jī)構(gòu)，吸取機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座一側(cè)，吸取機(jī)構(gòu)包括位于轉(zhuǎn)動(dòng)柱下方的固定板，固定板頂面固定安裝有負(fù)壓器，負(fù)壓器外側(cè)設(shè)置有吸盤(pán)，吸取機(jī)構(gòu)用于對(duì)工件進(jìn)行吸??；

5、固定機(jī)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座一側(cè)，固定機(jī)構(gòu)包括位于固定板兩側(cè)的安裝塊，安裝塊側(cè)面設(shè)置有槽體，槽體內(nèi)壁滑動(dòng)安裝有夾持塊，固定機(jī)構(gòu)用于對(duì)工件兩側(cè)進(jìn)行夾持固定；

6、支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)臂一側(cè)，支撐機(jī)構(gòu)包括位于夾持塊內(nèi)部的支撐塊，支撐塊側(cè)面固定安裝有移動(dòng)板二，支撐機(jī)構(gòu)用于對(duì)工件底部進(jìn)行支撐。

7、優(yōu)選的，支撐臂側(cè)面貫通開(kāi)設(shè)有減重槽，固定板頂面通過(guò)連接架固定安裝有圓板，圓板頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)柱下端固定連接，負(fù)壓器外壁固定安裝有連接板。

8、優(yōu)選的，連接板內(nèi)壁與吸盤(pán)外壁固定連接，吸盤(pán)下端固定貫穿固定板頂面延伸至固定板下方，負(fù)壓器通過(guò)軟管與吸盤(pán)一端連通。

9、優(yōu)選的，固定板頂面固定安裝有兩個(gè)固定殼和兩個(gè)限位架，固定殼內(nèi)壁固定安裝有驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件一端固定安裝有轉(zhuǎn)條，轉(zhuǎn)條兩端分別鉸接有連接條。

10、優(yōu)選的，連接條另一端分別固定安裝有固定塊，固定塊頂面固定安裝有多個(gè)限位套，多個(gè)限位套內(nèi)壁與限位架外壁滑動(dòng)連接，固定塊頂面固定安裝有安裝板，安裝板側(cè)面與連接條一端鉸接，固定塊底面與安裝塊頂面固定連接。

11、優(yōu)選的，安裝塊設(shè)置有多個(gè)，槽體內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有卡槽，夾持塊側(cè)面固定安裝有卡板，卡板側(cè)面與卡槽內(nèi)壁滑動(dòng)連接，卡板側(cè)面通過(guò)螺栓與卡槽內(nèi)壁固定連接。

12、優(yōu)選的，夾持塊內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔，空腔內(nèi)壁滑動(dòng)安裝有移動(dòng)板一，移動(dòng)板一側(cè)面固定安裝有抵接塊，抵接塊另一側(cè)面滑動(dòng)貫穿空腔內(nèi)壁延伸至夾持塊外側(cè)，移動(dòng)板一側(cè)面滑動(dòng)貫穿安裝有多個(gè)限位桿一，多個(gè)限位桿一兩端空腔內(nèi)壁固定連接。

13、優(yōu)選的，移動(dòng)板一側(cè)面固定安裝有鉸接塊一，鉸接塊一內(nèi)壁鉸接有鉸接桿一，鉸接桿一另一端鉸接有滑套，空腔內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有滑槽，滑套側(cè)面與滑槽內(nèi)壁滑動(dòng)連接，滑套內(nèi)壁滑動(dòng)安裝有滑桿，滑桿兩端與滑槽兩端固定連接。

14、優(yōu)選的，滑桿外壁滑動(dòng)安裝有彈性件，彈性件兩端與滑套底面和滑槽內(nèi)壁固定連接，滑套內(nèi)壁鉸接有鉸接桿二，鉸接桿二另一端鉸接有鉸接塊二。

15、優(yōu)選的，鉸接塊二側(cè)面與移動(dòng)板二側(cè)面固定連接，移動(dòng)板二側(cè)面滑動(dòng)安裝有多個(gè)限位桿二，多個(gè)限位桿二兩端與空腔內(nèi)壁固定連接，支撐塊一端滑動(dòng)貫穿空腔內(nèi)壁延伸至夾持塊外側(cè)。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

17、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置夾持塊對(duì)玻璃側(cè)面夾持時(shí)，玻璃側(cè)面對(duì)抵接塊擠壓移動(dòng)，抵接塊帶動(dòng)移動(dòng)板一和鉸接塊一移動(dòng)，鉸接塊一推動(dòng)鉸接桿一和滑套移動(dòng)，滑套推動(dòng)鉸接桿二和鉸接塊二移動(dòng)，鉸接塊二推動(dòng)移動(dòng)板二和支撐塊移動(dòng)，支撐塊一端超出夾持塊并對(duì)玻璃的底面進(jìn)行支撐，使得玻璃在搬運(yùn)晃動(dòng)的過(guò)程中，玻璃與吸盤(pán)之間距離不易擴(kuò)大，吸盤(pán)與玻璃緊密貼合，吸盤(pán)與玻璃之間的吸附力不易減弱，且支撐塊進(jìn)一步對(duì)玻璃進(jìn)行支撐，使得玻璃搬運(yùn)過(guò)程中不易掉落，從而減少經(jīng)濟(jì)損失，周?chē)藛T和設(shè)備更加的安全；

18、通過(guò)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)組件，帶動(dòng)轉(zhuǎn)條轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連接條和安裝板移動(dòng)，安裝板帶動(dòng)固定塊和安裝塊進(jìn)行移動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)夾持塊對(duì)玻璃的側(cè)面進(jìn)行夾持固定，使得對(duì)玻璃搬運(yùn)過(guò)程中，不易由于晃動(dòng)而掉落，提高裝置的安全性，設(shè)置的卡板、卡槽和螺栓，從而在夾持塊長(zhǎng)期使用磨損時(shí)，可以快速地將夾持塊進(jìn)行拆卸更換，提高工作的效率；

19、通過(guò)設(shè)置的減重槽，從而對(duì)支撐臂進(jìn)行減重，使得機(jī)械臂重量更輕，減少自身的重量，設(shè)置的負(fù)壓器通過(guò)軟管從吸盤(pán)處將玻璃進(jìn)行吸取，吸盤(pán)與玻璃表面緊密貼合，對(duì)玻璃進(jìn)行固定，從而通過(guò)裝置將玻璃進(jìn)行搬運(yùn)，提高搬運(yùn)的效率。

技術(shù)特征：

1.一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，包括：底座(1)，所述底座(1)頂面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂(101)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(101)上端依次轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有支撐臂(102)和連接臂(103)，所述連接臂(103)另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)柱(104)，其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述支撐臂(102)側(cè)面貫通開(kāi)設(shè)有減重槽(105)，所述固定板(201)頂面通過(guò)連接架(202)固定安裝有圓板(203)，所述圓板(203)頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)柱(104)下端固定連接，所述負(fù)壓器(204)外壁固定安裝有連接板(205)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述連接板(205)內(nèi)壁與吸盤(pán)(206)外壁固定連接，所述吸盤(pán)(206)下端固定貫穿固定板(201)頂面延伸至固定板(201)下方，所述負(fù)壓器(204)通過(guò)軟管(207)與吸盤(pán)(206)一端連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述固定板(201)頂面固定安裝有兩個(gè)固定殼(301)和兩個(gè)限位架(302)，所述固定殼(301)內(nèi)壁固定安裝有驅(qū)動(dòng)組件(303)，所述驅(qū)動(dòng)組件(303)一端固定安裝有轉(zhuǎn)條(304)，所述轉(zhuǎn)條(304)兩端分別鉸接有連接條(305)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述連接條(305)另一端分別固定安裝有固定塊(308)，所述固定塊(308)頂面固定安裝有多個(gè)限位套(306)，多個(gè)所述限位套(306)內(nèi)壁與限位架(302)外壁滑動(dòng)連接，所述固定塊(308)頂面固定安裝有安裝板(307)，所述安裝板(307)側(cè)面與連接條(305)一端鉸接，所述固定塊(308)底面與安裝塊(309)頂面固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述安裝塊(309)設(shè)置有多個(gè)，所述槽體(312)內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有卡槽(313)，所述夾持塊(310)側(cè)面固定安裝有卡板(311)，所述卡板(311)側(cè)面與卡槽(313)內(nèi)壁滑動(dòng)連接，所述卡板(311)側(cè)面通過(guò)螺栓(314)與卡槽(313)內(nèi)壁固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述夾持塊(310)內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔(401)，所述空腔(401)內(nèi)壁滑動(dòng)安裝有移動(dòng)板一(402)，所述移動(dòng)板一(402)側(cè)面固定安裝有抵接塊(404)，所述抵接塊(404)另一側(cè)面滑動(dòng)貫穿空腔(401)內(nèi)壁延伸至夾持塊(310)外側(cè)，所述移動(dòng)板一(402)側(cè)面滑動(dòng)貫穿安裝有多個(gè)限位桿一(403)，多個(gè)限位桿一(403)兩端空腔(401)內(nèi)壁固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)板一(402)側(cè)面固定安裝有鉸接塊一(405)，所述鉸接塊一(405)內(nèi)壁鉸接有鉸接桿一(406)，所述鉸接桿一(406)另一端鉸接有滑套(407)，所述空腔(401)內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有滑槽(408)，所述滑套(407)側(cè)面與滑槽(408)內(nèi)壁滑動(dòng)連接，所述滑套(407)內(nèi)壁滑動(dòng)安裝有滑桿(409)，所述滑桿(409)兩端與滑槽(408)兩端固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述滑桿(409)外壁滑動(dòng)安裝有彈性件(410)，所述彈性件(410)兩端與滑套(407)底面和滑槽(408)內(nèi)壁固定連接，所述滑套(407)內(nèi)壁鉸接有鉸接桿二(411)，所述鉸接桿二(411)另一端鉸接有鉸接塊二(412)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述鉸接塊二(412)側(cè)面與移動(dòng)板二(415)側(cè)面固定連接，所述移動(dòng)板二(415)側(cè)面滑動(dòng)安裝有多個(gè)限位桿二(413)，多個(gè)所述限位桿二(413)兩端與空腔(401)內(nèi)壁固定連接，所述支撐塊(414)一端滑動(dòng)貫穿空腔(401)內(nèi)壁延伸至夾持塊(310)外側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人，主要包括底座，底座頂面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂，還包括：吸取機(jī)構(gòu)，吸取機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座一側(cè)，固定機(jī)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座一側(cè)，支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)臂一側(cè)。通過(guò)設(shè)置夾持塊對(duì)玻璃側(cè)面夾持時(shí)，玻璃側(cè)面對(duì)抵接塊擠壓移動(dòng)，抵接塊帶動(dòng)移動(dòng)板一和鉸接塊一移動(dòng)，鉸接塊一推動(dòng)鉸接桿一和滑套移動(dòng)，滑套推動(dòng)鉸接桿二和鉸接塊二移動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)板二和支撐塊移動(dòng)，支撐塊一端超出夾持塊并對(duì)玻璃的底面進(jìn)行支撐，使得玻璃在搬運(yùn)晃動(dòng)的過(guò)程中，吸盤(pán)與玻璃貼合，吸盤(pán)與玻璃之間的吸附力不易減弱，支撐塊進(jìn)一步對(duì)玻璃支撐，玻璃搬運(yùn)過(guò)程不易掉落，減少經(jīng)濟(jì)損失，周?chē)藛T和設(shè)備更加的安全。

技術(shù)研發(fā)人員：歐陽(yáng)杰,郭乃義,章杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：博楓智能裝備科技（無(wú)錫）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15