本技術(shù)涉及人工智能，特別是涉及一種控制指令響應(yīng)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，控制指令是用來指示機(jī)器人執(zhí)行某個(gè)任務(wù)或動(dòng)作的命令。這些指令可以分為動(dòng)作指令、語(yǔ)音指令等，這些控制指令通過特定的協(xié)議或接口傳遞給機(jī)器人，以驅(qū)動(dòng)其執(zhí)行相應(yīng)的操作。

2、目前，相關(guān)的機(jī)器人控制方案中，當(dāng)機(jī)器人接收到控制指令時(shí)，會(huì)立即開始執(zhí)行相關(guān)操作，例如開始移動(dòng)、抓取物體或發(fā)出語(yǔ)音等。而在執(zhí)行過程中，一旦當(dāng)前控制指令執(zhí)行完畢，機(jī)器人就會(huì)繼續(xù)接受下一個(gè)指令并繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)動(dòng)作，可見，相關(guān)方案通常只響應(yīng)一次指令，這種僅響應(yīng)一次指令的方案缺乏動(dòng)作完成檢測(cè)，機(jī)器人可能會(huì)在前一個(gè)任務(wù)尚未完成時(shí)接收到新的指令，從而導(dǎo)致任務(wù)沖突或操作錯(cuò)誤。

3、例如，機(jī)器人可能在還沒有走完一段路時(shí)就接到了停止或轉(zhuǎn)彎的指令，導(dǎo)致執(zhí)行混亂或不符合預(yù)期。這種方式的缺陷通常出現(xiàn)在需要精確控制和實(shí)時(shí)反饋的復(fù)雜任務(wù)中，無法滿足對(duì)動(dòng)作精確度的高要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高控制指令執(zhí)行精確度的控制指令響應(yīng)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種控制指令響應(yīng)方法，包括：

3、響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)監(jiān)控信息包括動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，所述參考數(shù)據(jù)集包括動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度；

5、根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和所述動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度；

6、在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述音頻輸出數(shù)據(jù)包括播報(bào)輸出數(shù)據(jù)；所述根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，包括：

8、將所述音頻監(jiān)控信息進(jìn)行拆分，得到播報(bào)音頻；

9、對(duì)所述播報(bào)音頻進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，得到所述播報(bào)輸出數(shù)據(jù)。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度，包括：

11、將所述播報(bào)輸出數(shù)據(jù)輸入完整度檢測(cè)模型，得到播報(bào)完整度；

12、在所述播報(bào)完整度大于等于完整度閾值的情況下，將所述播報(bào)輸出數(shù)據(jù)與所述音頻參考數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，得到所述音頻完成度。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述音頻輸出數(shù)據(jù)包括提示音輸出數(shù)據(jù)；所述根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，還包括：

14、將所述音頻監(jiān)控信息進(jìn)行拆分，得到提示音頻；

15、獲取所述提示音頻對(duì)應(yīng)的提示音時(shí)間戳信息，并根據(jù)所述提示音頻和所述提示音時(shí)間戳信息生成所述提示音輸出數(shù)據(jù)；

16、相應(yīng)地，所述根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，包括：

17、根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息生成關(guān)節(jié)電機(jī)角度數(shù)據(jù)；

18、獲取所述關(guān)節(jié)電機(jī)角度數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作時(shí)間戳信息；

19、根據(jù)所述動(dòng)作時(shí)間戳信息和所述提示音時(shí)間戳信息，將所述提示音輸出數(shù)據(jù)添加至所述關(guān)節(jié)電機(jī)角度數(shù)據(jù)中，得到動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集，包括：

21、響應(yīng)于控制指令開啟響應(yīng)進(jìn)程，并獲取所述響應(yīng)進(jìn)程對(duì)應(yīng)的響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)進(jìn)程包括多個(gè)進(jìn)程區(qū)段；

22、相應(yīng)地，所述在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令，包括

23、在監(jiān)控到本次所述控制指令的響應(yīng)進(jìn)程結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定多個(gè)所述進(jìn)程區(qū)段的響應(yīng)完成度；

24、根據(jù)所述響應(yīng)完成度確定未完成的所述進(jìn)程區(qū)段；

25、針對(duì)未完成的所述進(jìn)程區(qū)段重新開啟所述響應(yīng)進(jìn)程。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述進(jìn)程區(qū)段包括音頻類型區(qū)段和動(dòng)作類型區(qū)段；所述針對(duì)未完成的所述進(jìn)程區(qū)段重新開啟所述響應(yīng)進(jìn)程，包括：

27、在未完成的所述進(jìn)程區(qū)段是音頻類型區(qū)段的情況下，重新執(zhí)行所述音頻類型區(qū)段的進(jìn)程內(nèi)容；

28、在未完成的所述進(jìn)程區(qū)段是動(dòng)作類型區(qū)段的情況下，獲取所述動(dòng)作類型區(qū)段的關(guān)聯(lián)區(qū)段，并重新執(zhí)行所述關(guān)聯(lián)區(qū)段和所述動(dòng)作類型區(qū)段的進(jìn)程內(nèi)容。

29、第二方面，本技術(shù)還提供了一種控制指令響應(yīng)裝置，包括：

30、指令響應(yīng)模塊，用于響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)監(jiān)控信息包括動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，所述參考數(shù)據(jù)集包括動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)；

31、音頻分析模塊，用于根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度；

32、動(dòng)作分析模塊，用于根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和所述動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度；

33、數(shù)據(jù)處理模塊，用于在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令。

34、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

35、響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)監(jiān)控信息包括動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，所述參考數(shù)據(jù)集包括動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)；

36、根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度；

37、根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和所述動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度；

38、在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令。

39、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

40、響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)監(jiān)控信息包括動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，所述參考數(shù)據(jù)集包括動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)；

41、根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度；

42、根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和所述動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度；

43、在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令。

44、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

45、響應(yīng)于控制指令，獲取響應(yīng)監(jiān)控信息和參考數(shù)據(jù)集；其中，所述響應(yīng)監(jiān)控信息包括動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，所述參考數(shù)據(jù)集包括動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)；

46、根據(jù)所述音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述音頻輸出數(shù)據(jù)和所述音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度；

47、根據(jù)所述動(dòng)作監(jiān)控信息和所述音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和所述動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度；

48、在所述控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)所述音頻完成度和所述動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，并在所述響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)所述控制指令。

49、上述控制指令響應(yīng)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，響應(yīng)于控制指令，通過獲取響應(yīng)監(jiān)控信息，得到響應(yīng)控制指令時(shí)獲取到的動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻監(jiān)控信息，并獲取參考數(shù)據(jù)集，得到動(dòng)作參考數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)，再根據(jù)音頻監(jiān)控信息確定音頻輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)音頻輸出數(shù)據(jù)和音頻參考數(shù)據(jù)確定音頻完成度，再將動(dòng)作與音頻的監(jiān)控信息相結(jié)合，根據(jù)動(dòng)作監(jiān)控信息和音頻輸出數(shù)據(jù)確定動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)，并根據(jù)動(dòng)作輸出數(shù)據(jù)和動(dòng)作參考數(shù)據(jù)確定動(dòng)作完成度，從而使用音頻監(jiān)控信息輔助確定動(dòng)作完成度。最后，在控制指令響應(yīng)結(jié)束的情況下，根據(jù)音頻完成度和動(dòng)作完成度確定響應(yīng)完成度，從而通過在執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)動(dòng)作的過程中對(duì)動(dòng)作和音頻進(jìn)行監(jiān)控，并在響應(yīng)完成度未達(dá)到完成度閾值的情況下重新響應(yīng)控制指令，即時(shí)解決控制指令響應(yīng)不成功的問題，提高了控制指令執(zhí)行精確度。