本技術(shù)涉及復(fù)合夾具，特別是涉及一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流，在鑄造行業(yè)、電子行業(yè)、機(jī)械行業(yè)等行業(yè)領(lǐng)域被廣泛使用，其機(jī)器人在使用的過程中，需要具有夾具對工件進(jìn)行夾緊固定，便于對工件進(jìn)行操作以及移動。

2、通過對比專利公告號為cn218110814u的一種工業(yè)機(jī)器人復(fù)合夾具，在此方案中，利用兩個夾持板對工件進(jìn)行夾持固定，但是，工件在被夾持運(yùn)輸時，夾持板夾持中的工件在運(yùn)輸時可能會發(fā)生瞬時的晃動等情況，由于夾持板瞬時的晃動可能會造成工件松動甚至發(fā)生脫落等現(xiàn)象，進(jìn)而在對工件夾持運(yùn)輸當(dāng)中降低了工件夾持運(yùn)輸時的穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具。

2、本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

3、一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，包括用于對復(fù)合夾具移動的移動機(jī)構(gòu)，還包括用于對物體夾持的夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)位于移動機(jī)構(gòu)上方；

4、夾持機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)小臂，旋轉(zhuǎn)小臂轉(zhuǎn)動端安裝有調(diào)節(jié)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)小臂下方滑動安裝有固定柱，固定柱下端固定有固定框，固定框內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有雙向螺紋桿，固定框內(nèi)滑動安裝有兩個對稱的夾持板，夾持板與雙向螺紋桿螺紋連接，固定柱下端設(shè)有轉(zhuǎn)動電機(jī)，轉(zhuǎn)動電機(jī)輸出端與雙向螺紋桿中心處均固定有錐齒輪，兩個錐齒輪相嚙合，夾持板側(cè)壁上設(shè)有防滑組件；

5、防滑組件包括固定設(shè)置在夾持板側(cè)壁上的固定倉，兩個固定倉相互遠(yuǎn)離一側(cè)均設(shè)有下油腔，下油腔內(nèi)滑動安裝有下活塞板，下活塞板與下油腔內(nèi)壁之間連接有拉伸彈簧，兩個固定倉相互靠近一側(cè)均轉(zhuǎn)動安裝有防滑板，防滑板轉(zhuǎn)動端與固定倉之間連接有扭簧，防滑板傾斜設(shè)置，防滑板與下活塞板之間連接有拉繩，旋轉(zhuǎn)小臂下端設(shè)有上油腔，上油腔內(nèi)部滑動安裝有上活塞板，固定柱與上活塞板固定連接，上活塞板與上油腔底壁之間連接有壓縮彈簧，上油腔與下油腔之間連接有可伸縮的通油軟管。

6、優(yōu)選的：移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)小臂下方的滑軌，滑軌內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有絲杠，絲杠轉(zhuǎn)動端安裝有移動電機(jī)，滑軌內(nèi)滑動設(shè)置有滑動座，滑動座與絲杠螺紋連接，滑動座上端安裝有底座，底座與滑動座之間通過螺栓連接，底座上端轉(zhuǎn)動安裝有旋轉(zhuǎn)大臂，旋轉(zhuǎn)大臂轉(zhuǎn)動端安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)小臂與旋轉(zhuǎn)大臂轉(zhuǎn)動連接。

7、優(yōu)選的：通油軟管中間位置設(shè)有上導(dǎo)向輪，上導(dǎo)向輪與固定框轉(zhuǎn)動連接。

8、優(yōu)選的：拉繩中間位置設(shè)有下導(dǎo)向輪，下導(dǎo)向輪與固定倉轉(zhuǎn)動連接。

9、優(yōu)選的：夾持板下端固定有托板，托板為楔形。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果如下：

11、在使用機(jī)械手對工件夾持時，通過夾持機(jī)構(gòu)對工件進(jìn)行夾持固定，當(dāng)夾持中的工件在運(yùn)輸時發(fā)生瞬時的晃動時，利用防滑組件對工件的側(cè)壁進(jìn)一步的夾持固定同時對工件施加向上的支撐力，防止工件下滑，當(dāng)工件重量越重時，對工件的夾持力就越大，從而提高了夾持的工件在運(yùn)輸時的穩(wěn)定性，減少出現(xiàn)松動或脫落等現(xiàn)象。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，包括用于對復(fù)合夾具移動的移動機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括用于對物體夾持的夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)位于移動機(jī)構(gòu)上方；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，其特征在于：移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)小臂（201）下方的滑軌（101），滑軌（101）內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有絲杠（103），絲杠（103）轉(zhuǎn)動端安裝有移動電機(jī)（102），滑軌（101）內(nèi)滑動設(shè)置有滑動座（104），滑動座（104）與絲杠（103）螺紋連接，滑動座（104）上端安裝有底座（105），底座（105）與滑動座（104）之間通過螺栓連接，底座（105）上端轉(zhuǎn)動安裝有旋轉(zhuǎn)大臂（106），旋轉(zhuǎn)大臂（106）轉(zhuǎn)動端安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)（107），旋轉(zhuǎn)小臂（201）與旋轉(zhuǎn)大臂（106）轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，其特征在于：通油軟管（218）中間位置設(shè)有上導(dǎo)向輪（219），上導(dǎo)向輪（219）與固定框（207）轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，其特征在于：拉繩（216）中間位置設(shè)有下導(dǎo)向輪（217），下導(dǎo)向輪（217）與固定倉（212）轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，其特征在于：夾持板（210）下端固定有托板（211），托板（211）為楔形。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及復(fù)合夾具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人用復(fù)合夾具，包括用于對復(fù)合夾具移動的移動機(jī)構(gòu)，還包括用于對物體夾持的夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)位于移動機(jī)構(gòu)上方，夾持機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)小臂，旋轉(zhuǎn)小臂轉(zhuǎn)動端安裝有調(diào)節(jié)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)小臂下方滑動安裝有固定柱，固定柱下端固定有固定框，固定框內(nèi)滑動安裝有兩個對稱的夾持板，夾持板側(cè)壁上設(shè)有防滑組件。有益效果：當(dāng)夾持中的工件在運(yùn)輸時發(fā)生瞬時的晃動時，利用防滑組件對工件的側(cè)壁進(jìn)一步的夾持固定同時對工件施加向上的支撐力，防止工件下滑，當(dāng)工件重量越重時，對工件的夾持力就越大，從而提高了夾持的工件在運(yùn)輸時的穩(wěn)定性，減少出現(xiàn)松動或脫落等現(xiàn)象。

技術(shù)研發(fā)人員：徐洋,張磊,陳藝方,尤培帥,王蕊,王岳軍,賈亦真,葛云濤,李紅偉,陳怡,劉天煒,陳立宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天職肯拓（天津）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20250312
技術(shù)公布日：2025/4/10