一種放件定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種放件定位方法，包括以下步驟：S10，開始；S20，測量出陰影面積；S30，根據(jù)測量出的陰影面積，判斷板材件的放置位置是否符合要求，是則轉(zhuǎn)步驟S50，否則轉(zhuǎn)步驟S40；S40，調(diào)整板材件的位置，轉(zhuǎn)步驟S20；S50，結(jié)束。本發(fā)明通過測量板材件的陰影面積，并對陰影面積進(jìn)行比較的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，從而對板材件的位置進(jìn)行智能調(diào)整，使得板材件放置整齊，達(dá)到良好的放置效果。
【專利說明】
一種放件定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種定位方法，特別是一種放件定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人口減少以及人口老齡化，許多勞動力密集型企業(yè)面對日益增多的訂單不得不采取新的應(yīng)對方法，而機(jī)器人的應(yīng)用不失為一個解決上述問題的好方法，而機(jī)器人在放置板材件時如何確定板材件的位置，從而進(jìn)行位置調(diào)整，以達(dá)到良好的放置效果，這對機(jī)器人的應(yīng)用至關(guān)重要，而現(xiàn)有的定位方法普遍復(fù)雜而且效果并不理想。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種放件定位方法。
[0004]本發(fā)明解決其問題所采用的技術(shù)方案是:一種放件定位方法，包括以下步驟:
SlO，開始；
S20，測量出陰影面積；
S30，根據(jù)測量出的陰影面積，判斷板材件的放置位置是否符合要求，是則轉(zhuǎn)步驟S50，否則轉(zhuǎn)步驟S40;
S40，調(diào)整板材件的位置，轉(zhuǎn)步驟S20 ；
S50，結(jié)束。
[0005]具體而言，陰影面積的測量方法為測量出光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，用測量出的電壓來代表陰影面積。本發(fā)明通過測量電壓的方法來測量陰影面積，不用進(jìn)行復(fù)雜的計算和分析，具有簡單便捷、實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。
[0006]具體而言，陰影面積的測量方法為光敏感應(yīng)區(qū)的對面設(shè)置有光電發(fā)射區(qū)，板材件通過在光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)之間移動來遮擋光電發(fā)射區(qū)射到光敏感應(yīng)區(qū)的光，從而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電阻，進(jìn)而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電壓。本發(fā)明通過光敏電阻的特性來測量電壓，從而測量陰影面積，硬件設(shè)施十分低廉，而且易于實(shí)施。
[0007]具體而言，陰影面積增大，則光敏感應(yīng)區(qū)的電阻增大，進(jìn)而導(dǎo)致光敏感應(yīng)區(qū)的電壓增大。
[0008]具體而言，光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)正對設(shè)置，且光敏感應(yīng)區(qū)的全部區(qū)域在沒有板材件遮擋的情況下均可以接收到來自光電發(fā)射區(qū)的光電。本發(fā)明這樣設(shè)置保證了光敏感應(yīng)區(qū)在沒有板材件的情況下的陰影面積為零，提高了光敏感應(yīng)區(qū)的利用率和測量精度。
[0009]具體而言，板材件與運(yùn)動方向平行的邊的長度和光敏感應(yīng)區(qū)與運(yùn)動方向平行的邊的長度相等，即如果板材件和光敏感應(yīng)區(qū)均為長方形，且板材件的長邊橫向放置，光敏感應(yīng)區(qū)的長邊縱向放置，此時如果板材件橫向移動，則板材件的長邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的短邊長度相同；此時如果板材件縱向移動，則板材件的短邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的長邊長度相同。本發(fā)明的運(yùn)動方向即為測量方向，本發(fā)明這樣設(shè)置保證了測量方向上的測量數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)；本發(fā)明可以設(shè)置多個測量區(qū)域，每個測量區(qū)域均由上述的光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)組成，每個區(qū)域測量一個運(yùn)動方向，從而實(shí)現(xiàn)多個方向的測量。
[0010]具體而言，設(shè)置參數(shù)Vl存儲上次陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)V2存儲實(shí)時陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，Vl和V2的初始值均為零，測量時，令V1=V2，V2=測量值。本發(fā)明將Vl和V2的初始值設(shè)為零，可以有效防止Vl和V2的原始數(shù)據(jù)對系統(tǒng)的干擾。
[0011]具體而言，判斷板材件的放置位置是否符合要求的方法為設(shè)置參數(shù)V存儲陰影面積最大時光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)D存儲陰影面積的誤差值，如果V-V2〈=D則板材件的放置位置符合要求，否則不符合要求，符合要求則轉(zhuǎn)步驟S50，不符合要求則轉(zhuǎn)步驟S40。本發(fā)明的實(shí)際陰影面積并不一定要達(dá)到最大值，可以根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整誤差值D，如果板材件第一次放置的誤差已經(jīng)小于或等于D，則符合要求，不需要再進(jìn)行位置調(diào)整，這樣在實(shí)際應(yīng)用中不但可以提高效率，而且還可以減小設(shè)備的損耗。
[0012]具體而言，調(diào)整板材件位置的方法為設(shè)置參數(shù)X存儲調(diào)整間距，如果V2-V1>0，則按上次的運(yùn)動方向前進(jìn)X，否則則按上次的運(yùn)動方向后退X。本發(fā)明兩次測量數(shù)據(jù)的存儲和比較，使得板材件的誤差可以具有方向性地來回進(jìn)行調(diào)整，大大提高了本發(fā)明的實(shí)用性。
[0013]具體而言，調(diào)整間距X為固定值或變化值，X為固定值時等于陰影面積的誤差值D;X為變化值時X=V-V2。本發(fā)明的X為固定值可以簡化系統(tǒng)的計算和判斷過程，但是有時卻會增加板材件位置的調(diào)整次數(shù);而當(dāng)X=V-V2時，雖然復(fù)雜化了系統(tǒng)的計算和判斷的過程，但是卻可以有效減少板材件位置的調(diào)整次數(shù)，即第一次測出的結(jié)果是V1=0，V2=T1，不符合要求，第一次調(diào)整位置再次測量Vl=Tl，V2=T2，但是方向調(diào)整錯誤，第二次調(diào)整由于方向和調(diào)整間距都已經(jīng)確定，因此調(diào)整以后肯定符合要求，所以當(dāng)X=V-V2的時候最多只需要對板材件調(diào)整兩次位置即可。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明是一種放件定位方法，本發(fā)明通過測量板材件的陰影面積，并對陰影面積進(jìn)行比較的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，從而對板材件的位置進(jìn)行智能調(diào)整，使得板材件放置整齊，達(dá)到良好的放置效果。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0016]圖1是本發(fā)明總流程圖；
圖2是本發(fā)明測量陰影面積的流程圖；
圖3是本發(fā)明判斷板材件的放置位置是否符合要求的流程圖；
圖4是本發(fā)明調(diào)整板材件位置的流程圖；
圖5是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；
圖6是本發(fā)明的電路框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]圖1是本發(fā)明總流程圖，如圖1所示，本發(fā)明是一種放件定位方法，包括以下步驟: SlO，開始；
S20，測量出陰影面積；
S30，根據(jù)測量出的陰影面積，判斷板材件的放置位置是否符合要求，是則轉(zhuǎn)步驟S50，否則轉(zhuǎn)步驟S40;
S40，調(diào)整板材件的位置，轉(zhuǎn)步驟S20 ；
S50，結(jié)束。
[0018]本發(fā)明通過測量板材件的陰影面積，并對陰影面積進(jìn)行比較的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，從而對板材件的位置進(jìn)行智能調(diào)整，使得板材件放置整齊，達(dá)到良好的放置效果。
[0019]圖2是本發(fā)明測量陰影面積的流程圖，如圖2所示，測量陰影面積包括以下步驟: S21，開始；
S22，V1=0，V2=0;
S23，測出光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值；
S24，V1=V2，V2=測量值；
S25，轉(zhuǎn)步驟S30;
S26，結(jié)束。
[0020]陰影面積的測量方法為測量出光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，用測量出的電壓來代表陰影面積。本發(fā)明通過測量電壓的方法來測量陰影面積，不用進(jìn)行復(fù)雜的計算和分析，具有簡單便捷、實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。設(shè)置參數(shù)Vl存儲上次陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)V2存儲實(shí)時陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，Vl和V2的初始值均為零，測量時，令Vl=V2，V2=測量值。本發(fā)明將Vl和V2的初始值設(shè)為零，可以有效防止Vl和V2的原始數(shù)據(jù)對系統(tǒng)的干擾。
[0021]圖3是本發(fā)明判斷板材件的放置位置是否符合要求的流程圖，如圖3所示，判斷板材件的放置位置是否符合要求包括以下步驟:
S31，開始；
S32，V-V2〈=D是否成立，是則轉(zhuǎn)步驟S33，否則轉(zhuǎn)步驟S34 ；
S33，轉(zhuǎn)步驟S50并結(jié)束；
S34，轉(zhuǎn)步驟S40;
S35，結(jié)束。
[0022]判斷板材件的放置位置是否符合要求的方法為設(shè)置參數(shù)V存儲陰影面積最大時光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)D存儲陰影面積的誤差值，如果V-V2〈=D則板材件的放置位置符合要求，否則不符合要求，符合要求則轉(zhuǎn)步驟S50，不符合要求則轉(zhuǎn)步驟S40。本發(fā)明的實(shí)際陰影面積并不一定要達(dá)到最大值，可以根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整誤差值D，如果板材件第一次放置的誤差已經(jīng)小于或等于D，則符合要求，不需要再進(jìn)行位置調(diào)整，這樣在實(shí)際應(yīng)用中不但可以提高效率，而且還可以減小設(shè)備的損耗。
[0023]圖4是本發(fā)明調(diào)整板材件位置的流程圖，如圖4所示，調(diào)整板材件位置包括以下步驟:
S41，開始;
S42，V2-V1大于O是否成立，是則轉(zhuǎn)步驟S43，否則轉(zhuǎn)步驟S44 ；
S43，按上次的運(yùn)動方向前進(jìn)X;
S44，按上次的運(yùn)動方向后退X ；
S45，轉(zhuǎn)步驟S23; S46，結(jié)束。
[0024]調(diào)整板材件位置的方法為設(shè)置參數(shù)X存儲調(diào)整間距，如果V2_V1>0，則按上次的運(yùn)動方向前進(jìn)X，否則則按上次的運(yùn)動方向后退X。本發(fā)明兩次測量數(shù)據(jù)的存儲和比較，使得板材件的誤差可以具有方向性地來回進(jìn)行調(diào)整，大大提高了本發(fā)明的實(shí)用性。調(diào)整間距X為固定值或變化值，X為固定值時等于陰影面積的誤差值D; X為變化值時X=V-V2 O本發(fā)明的X為固定值可以簡化系統(tǒng)的計算和判斷過程，但是有時卻會增加板材件位置的調(diào)整次數(shù);而當(dāng)X=V-V2時，雖然復(fù)雜化了系統(tǒng)的計算和判斷的過程，但是卻可以有效減少板材件位置的調(diào)整次數(shù)，即第一次測出的結(jié)果是V1=0，V2=T1，不符合要求，第一次調(diào)整位置再次測量V1=T1，V2=T2，但是方向調(diào)整錯誤，第二次調(diào)整由于方向和調(diào)整間距都已經(jīng)確定，因此調(diào)整以后肯定符合要求，所以當(dāng)X=V_V2的時候最多只需要對板材件調(diào)整兩次位置即可。
[0025]圖5是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖，圖6是本發(fā)明的電路框圖，如圖5和圖6所不，本發(fā)明包括光敏感應(yīng)電路1、光電發(fā)射電路2、運(yùn)算處理電路3以及安裝支架4，所述運(yùn)算處理電路3分別與光敏感應(yīng)電路I和光電發(fā)射電路2連接，所述安裝支架4是匚型安裝支架4，安裝支架4的上下兩個突出端分別設(shè)置有光敏感應(yīng)區(qū)5和光電發(fā)射區(qū)6，光敏感應(yīng)區(qū)5設(shè)置在光電發(fā)射區(qū)6的正對面，所述光敏感應(yīng)電路I和光電發(fā)射電路2分別安裝在光敏感應(yīng)區(qū)5內(nèi)和光電發(fā)射區(qū)6內(nèi)。板材件在通過安裝支架4時會擋住光電發(fā)射區(qū)6發(fā)出的光，從而在光敏感應(yīng)區(qū)5上形成第一個陰影，當(dāng)機(jī)器人再度移動該板材件時會在光敏感應(yīng)區(qū)5形成第二個陰影，本發(fā)明通過比較第一陰影的面積和第二陰影的面積來確定板材件的位置，從而使得機(jī)器人自動調(diào)整板材件的位置以達(dá)到良好的放置效果;本發(fā)明將安裝支架4設(shè)計成匚型，有利于將光敏感應(yīng)區(qū)5設(shè)置在光電發(fā)射區(qū)6的正對面，而上光電發(fā)射區(qū)6的正對面設(shè)置保證了光電發(fā)射區(qū)6的光和陰影可以全部投到光敏感應(yīng)區(qū)5，提高了光電發(fā)射區(qū)6的發(fā)射光利用率。本發(fā)明的光敏感應(yīng)區(qū)5和光電發(fā)射區(qū)6的表面均設(shè)置有用于防水防塵的保護(hù)層7。本發(fā)明設(shè)置的保護(hù)層7具有防水防塵的功能，可以有效保護(hù)內(nèi)部元件，延長產(chǎn)品的使用壽命。本發(fā)明的安裝支架4的上下兩個突出端的內(nèi)側(cè)角沿均設(shè)置成光滑的曲面。本發(fā)明這樣設(shè)置可以減小當(dāng)板材件不慎與安裝支架4碰撞時的損壞幾率。本發(fā)明陰影面積的測量方法為光敏感應(yīng)區(qū)的對面設(shè)置有光電發(fā)射區(qū)，板材件通過在光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)之間移動來遮擋光電發(fā)射區(qū)射到光敏感應(yīng)區(qū)的光，從而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電阻，進(jìn)而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電壓。本發(fā)明通過光敏電阻的特性來測量電壓，從而測量陰影面積，硬件設(shè)施十分低廉，而且易于實(shí)施。陰影面積增大，則光敏感應(yīng)區(qū)的電阻增大，進(jìn)而導(dǎo)致光敏感應(yīng)區(qū)的電壓增大。本發(fā)明的光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)正對設(shè)置，且光敏感應(yīng)區(qū)的全部區(qū)域在沒有板材件遮擋的情況下均可以接收到來自光電發(fā)射區(qū)的光電。本發(fā)明這樣設(shè)置保證了光敏感應(yīng)區(qū)在沒有板材件的情況下的陰影面積為零，提高了光敏感應(yīng)區(qū)的利用率和測量精度。板材件與運(yùn)動方向平行的邊的長度和光敏感應(yīng)區(qū)與運(yùn)動方向平行的邊的長度相等，即如果板材件和光敏感應(yīng)區(qū)均為長方形，且板材件的長邊橫向放置，光敏感應(yīng)區(qū)的長邊縱向放置，此時如果板材件橫向移動，則板材件的長邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的短邊長度相同；此時如果板材件縱向移動，則板材件的短邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的長邊長度相同。本發(fā)明的運(yùn)動方向即為測量方向，本發(fā)明這樣設(shè)置保證了測量方向上的測量數(shù)據(jù)的精準(zhǔn);本發(fā)明可以設(shè)置多個測量區(qū)域，每個測量區(qū)域均由上述的光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)組成，每個區(qū)域測量一個運(yùn)動方向，從而實(shí)現(xiàn)多個方向的測量。
[0026]以上所述，只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，只要其以相同的手段達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種放件定位方法，其特征在于，包括以下步驟: SlO，開始； S20，測量出陰影面積； S30，根據(jù)測量出的陰影面積，判斷板材件的放置位置是否符合要求，是則轉(zhuǎn)步驟S50，否則轉(zhuǎn)步驟S40; S40，調(diào)整板材件的位置，轉(zhuǎn)步驟S20 ； S50，結(jié)束。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種放件定位方法，其特征在于:陰影面積的測量方法為測量出光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，用測量出的電壓來代表陰影面積。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種放件定位方法，其特征在于:陰影面積的測量方法為光敏感應(yīng)區(qū)的對面設(shè)置有光電發(fā)射區(qū)，板材件通過在光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)之間移動來遮擋光電發(fā)射區(qū)射到光敏感應(yīng)區(qū)的光，從而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電阻，進(jìn)而改變光敏感應(yīng)區(qū)的電壓。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種放件定位方法，其特征在于:陰影面積增大，則光敏感應(yīng)區(qū)的電阻增大，進(jìn)而導(dǎo)致光敏感應(yīng)區(qū)的電壓增大。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種放件定位方法，其特征在于:光敏感應(yīng)區(qū)和光電發(fā)射區(qū)正對設(shè)置，且光敏感應(yīng)區(qū)的全部區(qū)域在沒有板材件遮擋的情況下均可以接收到來自光電發(fā)射區(qū)的光電。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種放件定位方法，其特征在于:板材件與運(yùn)動方向平行的邊的長度和光敏感應(yīng)區(qū)與運(yùn)動方向平行的邊的長度相等，即如果板材件和光敏感應(yīng)區(qū)均為長方形，且板材件的長邊橫向放置，光敏感應(yīng)區(qū)的長邊縱向放置，此時如果板材件橫向移動，則板材件的長邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的短邊長度相同；此時如果板材件縱向移動，則板材件的短邊長度與光敏感應(yīng)區(qū)的長邊長度相同。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種放件定位方法，其特征在于:設(shè)置參數(shù)Vl存儲上次陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)V2存儲實(shí)時陰影面積所對應(yīng)的光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，Vl和V2的初始值均為零，測量時，令Vl =V2，V2=測量值。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種放件定位方法，其特征在于:判斷板材件的放置位置是否符合要求的方法為設(shè)置參數(shù)V存儲陰影面積最大時光敏感應(yīng)區(qū)的電壓值，設(shè)置參數(shù)D存儲陰影面積的誤差值，如果V-V2〈=D則板材件的放置位置符合要求，否則不符合要求，符合要求則轉(zhuǎn)步驟S50，不符合要求則轉(zhuǎn)步驟S40。9.根據(jù)權(quán)利要求1或8任一所述的一種放件定位方法，其特征在于:調(diào)整板材件位置的方法為設(shè)置參數(shù)X存儲調(diào)整間距，如果V2-VI >0，則按上次的運(yùn)動方向前進(jìn)X，否則按上次的運(yùn)動方向后退X。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種放件定位方法，其特征在于:調(diào)整間距X為固定值或變化值，X為固定值時等于陰影面積的誤差值D; X為變化值時X=V-V2。
【文檔編號】B25J9/18GK105881540SQ201610370437
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月27日
【發(fā)明人】王慶會, 陳文錫, 伍活民, 伍超榮, 譚建東, 王文帥, 王麗蕊, 何丹丹
【申請人】深圳市晶榮光電科技有限公司