一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，機(jī)器人小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動(dòng)，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況；第二伸縮機(jī)構(gòu)可以驅(qū)使擺動(dòng)體進(jìn)行直線微調(diào)。
【專利說明】
一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，難以滿足實(shí)際操作的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種具有可伸縮可擺動(dòng)的延伸臂的六軸通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)；
[0005]第一伸縮機(jī)構(gòu)包括頂板、支撐板和底板;擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)支撐座和一對(duì)擺動(dòng)臂；擺動(dòng)臂設(shè)置有滑行槽;一對(duì)擺動(dòng)臂下端分別鉸接在一對(duì)支撐座上;其中一個(gè)支撐座上固定有第一電機(jī);第一電機(jī)的輸出軸與其中之一的擺動(dòng)臂的鉸接軸固聯(lián);擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過一對(duì)支撐座固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)的頂板上;第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條、第一齒輪和擺動(dòng)體;第一齒條固定在其中之一的擺動(dòng)臂的滑行槽的一側(cè);擺動(dòng)體包括連接頭和一對(duì)導(dǎo)向座;一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱固定在連接頭的底面;導(dǎo)向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導(dǎo)桿;一對(duì)導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪;第一齒輪與第一齒條嗤合。
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機(jī)構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、若干第一導(dǎo)桿、第一蝸桿、第三電機(jī)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板;一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機(jī)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上;第三電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接;若干第一導(dǎo)桿固定在支撐板上端面上;頂板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，若干第一導(dǎo)桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上;第二殼體套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動(dòng)體中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況;擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動(dòng)，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況;第二伸縮機(jī)構(gòu)可以驅(qū)使擺動(dòng)體進(jìn)行直線微調(diào)。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6為本發(fā)明的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂;40、小臂;60、延伸臂;61、支架體;611、第一殼體;612、第二殼體;62、擺動(dòng)機(jī)構(gòu);621、支撐座;622、擺動(dòng)臂;6221、第一齒條;623、第一齒輪；624、第一電機(jī);625、擺動(dòng)體；63、第一伸縮機(jī)構(gòu)；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉(zhuǎn)體;635、第一螺紋桿;636、第一導(dǎo)桿;637、第一蝸桿;638、第三電機(jī);639、旋轉(zhuǎn)支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1?圖6所示，一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂上設(shè)有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)63、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)；
[0019]如圖3所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63包括頂板633、支撐板631和底板632;擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62包括一對(duì)支撐座621和一對(duì)擺動(dòng)臂622;擺動(dòng)臂622設(shè)置有滑行槽;一對(duì)擺動(dòng)臂622下端分別鉸接在一對(duì)支撐座621上；其中一個(gè)支撐座621上固定有第一電機(jī)624;第一電機(jī)624的輸出軸與其中之一的擺動(dòng)臂622的鉸接軸固聯(lián);擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62通過一對(duì)支撐座621固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)63的頂板633上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動(dòng)體625 ；第一齒條6221固定在其中之一的擺動(dòng)臂622的滑行槽的一側(cè);擺動(dòng)體625包括連接頭和一對(duì)導(dǎo)向座；一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱固定在連接頭的底面;導(dǎo)向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導(dǎo)桿;一對(duì)導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂622的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī);第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪623;第一齒輪623與第一齒條6221嗤合。
[0020]如圖3?圖6所不，第一伸縮機(jī)構(gòu)63還包括中心旋轉(zhuǎn)體634、第一螺紋桿635、若干第一導(dǎo)桿636、第一蝸桿637、第三電機(jī)638和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639; —對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639之間；第三電機(jī)638固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板639上;第三電機(jī)638的輸出軸與第一蝸桿637固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體634包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合;第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接;若干第一導(dǎo)桿636固定在支撐板631上端面上;頂板633套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿636 上。
[0021]如圖3所示，若干第一導(dǎo)桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿636的直徑。
[0022]如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612;第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內(nèi)壁上;第二殼體612套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0023]如圖3所示，擺動(dòng)體625中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。
[0024]具體操作如下:第一伸縮機(jī)構(gòu)63:啟動(dòng)第三電機(jī)638，第三電機(jī)638帶動(dòng)第一蝸桿637旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)體634旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體634帶動(dòng)第一螺紋桿635旋轉(zhuǎn)，頂板633由于被若干第一導(dǎo)桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅(qū)動(dòng)下向上移動(dòng)，由此帶動(dòng)擺動(dòng)體向上伸展；如果需要使擺動(dòng)體向下收縮只需使第三電機(jī)638逆向旋轉(zhuǎn)；
[0025]擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62:由于擺動(dòng)體625上的方形導(dǎo)桿的存在；驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)624，第一電機(jī)624通過擺動(dòng)臂622可以帶動(dòng)擺動(dòng)體625擺動(dòng);第二伸縮機(jī)構(gòu):擺動(dòng)體625擺動(dòng)一定角度后，如果需要對(duì)擺動(dòng)體625進(jìn)行微量調(diào)節(jié)，需驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)，第二電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪623旋轉(zhuǎn)，第一齒輪623帶動(dòng)擺動(dòng)體625沿第一齒條6221直線滑動(dòng)。
[0026]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述小臂上設(shè)有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)； 第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)包括頂板(633)、支撐板(631)和底板(632);擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)包括一對(duì)支撐座(621)和一對(duì)擺動(dòng)臂(622);擺動(dòng)臂(622)設(shè)置有滑行槽;一對(duì)擺動(dòng)臂(622)下端分別鉸接在一對(duì)支撐座(621)上；其中一個(gè)支撐座(621)上固定有第一電機(jī)(624);第一電機(jī)(624)的輸出軸與其中之一的擺動(dòng)臂(622)的鉸接軸固聯(lián);擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)通過一對(duì)支撐座(621)固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)的頂板(633)上;第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條(6221)、第一齒輪(623)和擺動(dòng)體(625);第一齒條(6221)固定在其中之一的擺動(dòng)臂(622)的滑行槽的一側(cè);擺動(dòng)體(625)包括連接頭和一對(duì)導(dǎo)向座;一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱固定在連接頭的底面;導(dǎo)向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導(dǎo)桿；一對(duì)導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂(622)的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī);第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪(623);第一齒輪(623)與第一齒條(6221)嗤合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)還包括中心旋轉(zhuǎn)體(634)、第一螺紋桿(635)、若干第一導(dǎo)桿(636)、第一蝸桿(637)、第三電機(jī)(638)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639); —對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639)豎直固定在底板(632)上；第一蝸桿(637)樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板(639)之間；第三電機(jī)(638)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板(639)上;第三電機(jī)(638)的輸出軸與第一蝸桿(637)固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體(634)包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(631)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體(634)通過第一蝸輪與第一蝸桿(637)嚙合;第一螺紋桿(635)下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體(634)的螺紋孔中、上端與頂板(633)中心螺接;若干第一導(dǎo)桿(636)固定在支撐板(631)上端面上;頂板(633)套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿(636)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:若干第一導(dǎo)桿(636)上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿(636)的直徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述支架體(61)上包括第一殼體(611)和第二殼體(612);第一殼體(611)和第二殼體(612)通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)通過支撐板(631)和底板(632)固定在第一殼體(611)的內(nèi)壁上;第二殼體(612)套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，其特征在于:擺動(dòng)體(625)中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(635)的直徑。
【文檔編號(hào)】B25J18/02GK106003145SQ201610570618
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司