一種可反饋式電纜維修機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及電力搶修設備領域，具體的說是一種可反饋式電纜維修機器人，包括搶修調整板、搶修支撐架、調整底板、調整下支座、調整氣缸、調整上支座、搶修母板、液壓缸底座、液壓缸、框型回轉架、繞線轉輪、棘輪、端線鎖緊裝置、柔性鋼索、減速電機、棘爪、搶修公板、旋轉銷、搶修輸氣管、搶修氣泵、棘爪支座、搶修軸承、回轉銷、棘爪彈簧和板環(huán)式拉力傳感器。本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其針對斷裂電纜進行補充式拉近，方便電纜的維修的開展，采用同一氣泵對調整氣缸進行驅動，可減少二次斷裂現(xiàn)象的產生；且能夠充分保護減速電機。
【專利說明】
一種可反饋式電纜維修機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及電力搶修設備領域，具體的說是一種可反饋式電纜維修機器人。
【背景技術】
[0002]電能現(xiàn)作為人們生活中不可或缺的一種能源，在人們生活的方方面面都發(fā)揮著較為重要的作用，對于電能的運用，目前主要局限在電能的產生及電能的輸送方面，人們通過建設核電站、水電站等新興電能產生方式來進行發(fā)電，提高電能的產生效率，從而滿足人們的用電需求，另一方面，人們也通過提高傳輸電壓、建設變電站等方式來提高電力的輸送，而現(xiàn)有電力輸送過程中，我們通常會遇到一些電力輸送障礙，在這些輸送障礙中，通常分為兩種，一種是由電壓、輸電信號等原因帶來的輸電軟件障礙，另一種是由于輸電設備故障等原因導致電力輸送困難的硬件障礙，而對人們用電影響較大的通常是輸電設備故障等原因導致的電力輸送困難的硬件障礙，在電力輸送的硬件障礙中，電纜線所帶來的故障往往是最為常見，電纜線常常會隨著天氣溫度的不同，而隨之發(fā)生一些物理變化，例如:長度上的縮短增加等，而當天氣及其惡劣的時候，例如大風，冰雹、暴雪等惡劣天氣使，電纜線通將面臨斷裂式的毀壞，而對于電纜線路的維修現(xiàn)有技術中通常采用大幅度更換電纜線或者是對電纜線進行修復的兩種形式，在大面積斷裂時，通常采用更換的方式進行維修，而在部分斷裂時，更換往往會導致電纜材料的浪費，此時，常采用電纜線局部修復進行維修，且電纜的部分斷裂也是人們生活中所面臨較多的問題，電纜線在架設時，一般位于高空，有些電纜線還需要經過水面，當電纜線斷裂后，其在修復的過程中，往往會面臨電纜線長度不足，電纜線維修位置不易調整，不易銜接等多個方面的技術難題，鑒于此，本發(fā)明提供了一種可反饋式電纜維修機器人。
[0003]其具體有益效果如下:
[0004]1.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其能夠針對斷裂電纜進行補充式拉近，通過搶修裝置中的柔性鋼索，可將斷裂電纜提升并調整至最為適宜的連接位置，方便電纜的維修的開展。
[0005]2.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機器人，采用同一氣栗對調整氣缸進行驅動，使斷裂兩端的電纜受力相等，當搶修裝置撤去時，斷裂兩端電纜受力均等，不會產生二次斷裂現(xiàn)象。
[0006]3.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其柔性鋼索穿過板環(huán)式拉力傳感器后與端線鎖緊裝置相連接，所述的板環(huán)式拉力傳感器能夠檢測出柔性鋼索所受到的拉力大小，當柔性鋼索受到的拉力大小達到減速電機所能承受的最大安全值時，板環(huán)式拉力傳感器能夠發(fā)出信號使得減速電機停止工作，從而有利于保護減速電機。

【發(fā)明內容】

[0007]為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其針對斷裂電纜進行補充式拉近，方便電纜的維修的開展，采用同一氣栗對調整氣缸進行驅動，可減少二次斷裂現(xiàn)象的產生;且能夠充分保護減速電機。
[0008]本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種可反饋式電纜維修機器人，包括搶修調整板、搶修支撐架、調整底板、調整下支座、調整氣缸、調整上支座、搶修母板、液壓缸底座、液壓缸、框型回轉架、繞線轉輪、棘輪、端線鎖緊裝置、柔性鋼索、減速電機、棘爪、搶修公板、旋轉銷、搶修輸氣管、搶修氣栗、棘爪支座、搶修軸承、回轉銷、棘爪彈簧和板環(huán)式拉力傳感器，所述的搶修調整板上設有萬向移動副，既能夠進行平移運動也能夠實現(xiàn)旋轉運動，所述的搶修支撐架安裝在搶修調整板上;所述的調整底板位于搶修支撐架中部;所述的調整下支座與調整底板相連接;所述的搶修母板通過旋轉銷與搶修支撐架相連接;所述的搶修公板通過旋轉銷與搶修支撐架相連接，搶修母板與搶修公板在豎直方向上對稱，且搶修公板與搶修母板中部均設有調整上支座，頂端均設有液壓缸底座;所述的調整氣缸一端與調整下支座相連，其另一端與調整上支座相連接;所述的液壓缸安裝在液壓缸底座上方；所述的框型回轉架與液壓缸頂端相連接;所述的回轉銷通過搶修軸承與框型回轉架相連接;所述的繞線轉輪與回轉銷相連接;所述的棘輪與繞線轉輪相固連;所述的柔性鋼索與繞線轉輪相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器固連在框型回轉架上，且柔性鋼索穿過板環(huán)式拉力傳感器并與所述的端線鎖緊裝置相連接;所述的減速電機與框型回轉架相連接，且減速電機主軸與回轉銷之間通過過盈配合的方式相連接;所述的棘爪通過棘爪支座與框型回轉架相連接，且棘爪與框型回轉架之間設有棘爪彈簧;所述的搶修氣栗與搶修調整板相連接；所述的搶修輸氣管一端與搶修氣栗相連接，其另一端與調整氣缸相連接，所述的端線鎖緊裝置包括鎖緊殼體、鎖緊螺栓和定位螺栓，所述的鎖緊殼體豎直方向上設有兩個通孔，且上方通孔與端面之間設有三個螺紋孔;所述的鎖緊螺栓通過螺紋孔與鎖緊殼體相連接;所述的定位螺栓與鎖緊殼體相連接。
[0009]有益效果:本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其通過支撐裝置的設計能夠根據救援物品及自身重量的不同進行浮力調節(jié)，從而實現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設計，其能夠可針對不同重量的進行救援，增加本發(fā)明的適用性。
【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。
[0011 ]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0012]圖2是本發(fā)明的中部分構件連接示意圖；
[0013]圖3是本發(fā)明的端線鎖緊裝置的連接示意圖；
[0014]圖4是本發(fā)明的搶修公板和搶修母板的連接示意圖；
[0015]圖5是本發(fā)明的棘爪的安裝示意圖；
[0016]圖6是本發(fā)明板環(huán)式拉力傳感器的安裝示意圖；
[0017]圖中:搶修調整板601、搶修支撐架602、調整底板603、調整下支座604、調整氣缸605、調整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉架610、繞線轉輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機615、棘爪616、搶修公板617、旋轉銷618、搶修輸氣管619、搶修氣栗620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉銷623、棘爪彈簧624、板環(huán)式拉力傳感器625、鎖緊殼體6131、鎖緊螺栓6132、定位螺栓6133。
【具體實施方式】
[0018]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機器人，所述的搶修裝置包括搶修調整板601、搶修支撐架602、調整底板603、調整下支座604、調整氣缸605、調整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉架610、繞線轉輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機615、棘爪616、搶修公板617、旋轉銷618、搶修輸氣管619、搶修氣栗620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉銷623、棘爪彈簧624和板環(huán)式拉力傳感器625，所述的搶修調整板601上設有萬向移動副，既能夠進行平移運動也能夠實現(xiàn)旋轉運動，搶修調整板601用于為搶修裝置提供安裝附著點;所述的搶修支撐架602安裝在搶修調整板601上;所述的調整底板603位于搶修支撐架602中部;所述的調整下支座604與調整底板603相連接;所述的搶修母板607通過旋轉銷618與搶修支撐架602相連接;所述的搶修公板617通過旋轉銷618與搶修支撐架602相連接，搶修母板607與搶修公板617在豎直方向上對稱，且搶修公板617與搶修母板607中部均設有調整上支座606，頂端均設有液壓缸底座608;所述的調整氣缸605—端與調整下支座604相連，其另一端與調整上支座606相連接，調整氣缸605用于調整搶修公板617與搶修母板607之間的夾角，并控制搶修公板617與搶修母板607之間的作用力，進而使斷裂兩端的電纜所承載的作用力相等;所述的液壓缸609安裝在液壓缸底座608上方，液壓缸609用于調整斷裂電纜兩端的高度位置;所述的框型回轉架610與液壓缸609頂端相連接;所述的回轉銷623通過搶修軸承622與框型回轉架610相連接;所述的繞線轉輪611與回轉銷623相連接;所述的棘輪612與繞線轉輪611相固連;所述的柔性鋼索614與繞線轉輪611相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器625固連在框型回轉架610上，且柔性鋼索614穿過板環(huán)式拉力傳感器625并與所述的端線鎖緊裝置613相連接;所述的減速電機615與框型回轉架610相連接，且減速電機615主軸與回轉銷623之間通過過盈配合的方式相連接，通過減速電機615驅動繞線轉輪611進行轉動，進而實現(xiàn)斷裂電纜線的合攏;所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉架610相連接，且棘爪616與框型回轉架610之間設有棘爪彈簧624，當減速電機615將斷裂電纜拖動至框型回轉架610的最近位置時，減速電機615停止轉動，此時，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉輪611反轉，此時，搶修氣栗620開始工作，驅動調整氣缸605伸長，在調整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當斷裂電纜達到適當位置時，搶修氣栗620停止工作，此時，工作人員可將斷裂電纜進行修復，修復完成后，調節(jié)鎖緊螺栓6132，搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，同時在下次使用的時，將棘爪616抬起，棘輪612可實現(xiàn)逆向轉動，進而進行下一周期的搶修工作;所述的搶修氣栗620與搶修調整板601相連接;所述的搶修輸氣管619—端與搶修氣栗620相連接，其另一端與調整氣缸605相連接，所述的端線鎖緊裝置613包括鎖緊殼體6131、鎖緊螺栓6132和定位螺栓6133，所述的鎖緊殼體6131豎直方向上設有兩個通孔，且上方通孔與端面之間設有三個螺紋孔;所述的鎖緊螺栓6132通過螺紋孔與鎖緊殼體6131相連接;所述的定位螺栓6133與鎖緊殼體6131相連接，通過定位螺栓6133的調節(jié)，可是鎖緊殼體6131上方的開口，進而實現(xiàn)端線鎖緊裝置613與斷裂電纜的分離功能。
[0020]工作時，當本發(fā)明到搶險地域后，后將棘爪616抬起，將端線鎖緊裝置613拉出，待長度可與斷裂電纜連接時，放下棘爪，將鎖緊螺栓打開，將斷裂電纜放入，后將鎖緊螺栓6132擰緊，通過減速電機615驅動繞線轉輪611進行轉動，進而實現(xiàn)斷裂電纜線的合攏，此時，通過搶修調整板上的萬向移動副的作用，使本裝置既能夠實現(xiàn)平移運動，又能夠實現(xiàn)旋轉運動，進而使兩液壓缸連線方向與電纜方向平行，所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉架610相連接，且棘爪616與框型回轉架610之間設有棘爪彈簧624，當減速電機615將斷裂電纜拖動至框型回轉架610的最近位置時，減速電機615停止轉動，其中:所述的板環(huán)式拉力傳感器625能夠檢測出柔性鋼索614所受到的拉力大小，當柔性鋼索614受到的拉力大小達到減速電機615所能承受的最大安全值時，板環(huán)式拉力傳感器625能夠發(fā)出信號使得減速電機615停止工作從而保護電機，此時，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉輪611反轉，此時，搶修氣栗620開始工作，驅動調整氣缸605伸長，在調整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當斷裂電纜達到適當位置時，搶修氣栗620停止工作，此時，工作人員可將斷裂電纜進行修復，修復完成后，調節(jié)鎖緊螺栓6132與定位螺栓6133，搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，同時在下次使用的時，將棘爪616抬起，棘輪612可實現(xiàn)逆向轉動，進而進行下一周期的搶修工作。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種可反饋式電纜維修機器人，其特征在于:包括搶修調整板(601)、搶修支撐架(602)、調整底板(603)、調整下支座(604)、調整氣缸(605)、調整上支座(606)、搶修母板(607)、液壓缸底座(608)、液壓缸(609)、框型回轉架(610)、繞線轉輪(611)、棘輪(612)、端線鎖緊裝置(613)、柔性鋼索(614)、減速電機(615)、棘爪(616)、搶修公板(617)、旋轉銷(618)、搶修輸氣管(619)、搶修氣栗(620)、棘爪支座(621)、搶修軸承(622)、回轉銷(623)、棘爪彈簧(624)和板環(huán)式拉力傳感器(625)，所述的搶修支撐架(602)安裝在搶修調整板(601)上;所述的調整底板(603)位于搶修支撐架(602)中部;所述的調整下支座(604)與調整底板(603)相連接;所述的搶修母板(607)通過旋轉銷(618)與搶修支撐架(602)相連接；所述的搶修公板(617)通過旋轉銷(618)與搶修支撐架(60 2)相連接，搶修母板(607)與搶修公板(617)在豎直方向上對稱，且搶修公板(617)與搶修母板(607)中部均設有調整上支座(606)，頂端均設有液壓缸底座(608);所述的調整氣缸(605)—端與調整下支座(604)相連，其另一端與調整上支座(606)相連接;所述的液壓缸(609)安裝在液壓缸底座(608)上方;所述的框型回轉架(610)與液壓缸(609)頂端相連接;所述的回轉銷(623)通過搶修軸承(622)與框型回轉架(610)相連接；所述的繞線轉輪(611)與回轉銷(623)相連接；所述的棘輪(612)與繞線轉輪(611)相固連;所述的柔性鋼索(614)與繞線轉輪(611)相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器(625)固連在框型回轉架(610)上，且柔性鋼索(614)穿過板環(huán)式拉力傳感器(625)并與所述的端線鎖緊裝置(613)相連接;所述的減速電機(615)與框型回轉架(610)相連接，且減速電機(615)主軸與回轉銷(623)之間通過過盈配合的方式相連接;所述的棘爪(616)通過棘爪支座(621)與框型回轉架(610)相連接，且棘爪(616)與框型回轉架(610)之間設有棘爪彈簧(624);所述的搶修氣栗(620)與搶修調整板(601)相連接;所述的搶修輸氣管(619) —端與搶修氣栗(620)相連接，其另一端與調整氣缸(605)相連接。2.根據權利要求1所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其特征在于:所述的端線鎖緊裝置(613)包括鎖緊殼體(6131)、鎖緊螺栓(6132)和定位螺栓(6133)，所述的鎖緊殼體(6131)豎直方向上設有兩個通孔，且上方通孔與端面之間設有三個螺紋孔;所述的鎖緊螺栓(6132)通過螺紋孔與鎖緊殼體(6131)相連接;所述的定位螺栓(6133)與鎖緊殼體(6131)相連接。3.根據權利要求1所述的一種可反饋式電纜維修機器人，其特征在于:所述的搶修調整板(601)上設有萬向移動副，既能夠進行平移運動也能夠實現(xiàn)旋轉運動。
【文檔編號】H02G1/00GK106078761SQ201610561995
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】李霞林
【申請人】李霞林