一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械裝置，具體涉及一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠(yuǎn)不及壓力機(jī)的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機(jī)的工作效率，降低了壓力機(jī)的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時(shí)，工人的勞動強(qiáng)度高而且操作危險(xiǎn)性較大，若送料、取件時(shí)不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機(jī)器人送料能夠解決上述問題。
[0003]目前國內(nèi)的機(jī)械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動效率低下，控制不穩(wěn)定的特點(diǎn)，精度和強(qiáng)度不足。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進(jìn)行圖紙的重新設(shè)計(jì)，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對上述問題，本實(shí)用新型旨在提供一種靈活性好而且穩(wěn)定的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本實(shí)用新型的方案是:一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂、腕關(guān)節(jié)和臂座，所述臂座內(nèi)安裝有大臂伺服電機(jī)，所述臂座外側(cè)安裝有大臂諧波減速機(jī)，所述臂座與大臂通過大臂諧波減速機(jī)相連，所述臂座設(shè)有連接過渡板，所述連接過渡板下端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)，所述連接過渡板連接有手腕連接板，所述手腕連接板安裝在腕關(guān)節(jié)下面，所述手腕連接板內(nèi)安裝有深溝球軸承，所述深溝球軸承通過低速管固定。
[0006]作為優(yōu)選，所述臂座右端設(shè)有電機(jī)安裝板，所述電機(jī)安裝板上安裝有腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，所述腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)上設(shè)有電機(jī)帶輪軸，所述電機(jī)帶輪軸上設(shè)有主動帶輪，所述腕關(guān)節(jié)下端設(shè)有從動帶輪，所述從動帶輪與主動帶輪通過高扭矩同步齒形帶連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述大臂諧波減速機(jī)與臂座之間設(shè)有主密封圈，所述腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)與大臂之間設(shè)有副密封圈。
[0008]作為優(yōu)選，所述大臂伺服電機(jī)的軸末端設(shè)有擋圈，所述擋圈與大臂諧波減速機(jī)連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述臂座另一側(cè)設(shè)有深溝球軸承，所述深溝球軸承的外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述單唇旋轉(zhuǎn)軸封安裝在臂座上，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與大臂的軸承座相連。
[0010]作為優(yōu)選，所述臂座一側(cè)設(shè)置有臂座護(hù)罩。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果，采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)及驅(qū)動，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音；其次，本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機(jī)更好的散熱；大臂和臂座以及腕關(guān)節(jié)和臂座的軸連接之間使用旋轉(zhuǎn)軸封及密封圈進(jìn)行密封，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級，使機(jī)械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機(jī)械手的使用壽命。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為包含本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0015]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述的具體實(shí)施例為一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂201、腕關(guān)節(jié)401和臂座301，所述臂座301內(nèi)安裝有大臂伺服電機(jī)302，所述臂座301外側(cè)安裝有大臂諧波減速機(jī)307，所述臂座301與大臂201通過大臂諧波減速機(jī)307相連，所述臂座301設(shè)有連接過渡板320，所述連接過渡板320下端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)319，所述連接過渡板320連接有手腕連接板311，所述手腕連接板311安裝在腕關(guān)節(jié)401下面，所述手腕連接板311內(nèi)安裝有深溝球軸承315，所述深溝球軸承315通過低速管317固定。
[0016]所述臂座301右端設(shè)有電機(jī)安裝板312，所述電機(jī)安裝板312上安裝有腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)310，所述腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)310上設(shè)有電機(jī)帶輪軸313，所述電機(jī)帶輪軸313上設(shè)有主動帶輪314，所述腕關(guān)節(jié)401下端設(shè)有從動帶輪318，所述從動帶輪318與主動帶輪314通過高扭矩同步齒形帶316連接。
[0017]采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)驅(qū)動，同步輪耦合傳動方式，使伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護(hù)電機(jī)。大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音。
[0018]所述大臂諧波減速機(jī)307與臂座之間設(shè)有主密封圈306，所述腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)319與大臂201之間設(shè)有副密封圈308。
[0019]所述大臂伺服電機(jī)302的軸末端設(shè)有擋圈305，所述擋圈與大臂諧波減速機(jī)307連接。
[0020]所述臂座301另一側(cè)設(shè)有深溝球軸承303，所述深溝球軸承303的外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封304，所述單唇旋轉(zhuǎn)軸封304安裝在臂座301上，所述深溝球軸承303和單唇旋轉(zhuǎn)軸封304與大臂的軸承座202相連。伺服電機(jī)一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，運(yùn)行更平滑和精準(zhǔn)。
[0021]所述臂座301 —側(cè)設(shè)置有臂座護(hù)罩309。
[0022]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂、腕關(guān)節(jié)和臂座，其特征在于:所述臂座內(nèi)安裝有大臂伺服電機(jī)，所述臂座外側(cè)安裝有大臂諧波減速機(jī)，所述臂座與大臂通過大臂諧波減速機(jī)相連，所述臂座設(shè)有連接過渡板，所述連接過渡板下端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)，所述連接過渡板連接有手腕連接板，所述手腕連接板安裝在腕關(guān)節(jié)下面，所述手腕連接板內(nèi)安裝有深溝球軸承，所述深溝球軸承通過低速管固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述臂座右端設(shè)有電機(jī)安裝板，所述電機(jī)安裝板上安裝有腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，所述腕關(guān)節(jié)伺服電機(jī)上設(shè)有電機(jī)帶輪軸，所述電機(jī)帶輪軸上設(shè)有主動帶輪，所述腕關(guān)節(jié)下端設(shè)有從動帶輪，所述從動帶輪與主動帶輪通過高扭矩同步齒形帶連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述大臂諧波減速機(jī)與臂座之間設(shè)有主密封圈，所述腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)與大臂之間設(shè)有副密封圈。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述大臂伺服電機(jī)的軸末端設(shè)有擋圈，所述擋圈與大臂諧波減速機(jī)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述臂座另一側(cè)設(shè)有深溝球軸承，所述深溝球軸承的外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述單唇旋轉(zhuǎn)軸封安裝在臂座上，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與大臂的軸承座相連。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述臂座一側(cè)設(shè)置有臂座護(hù)罩。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人機(jī)械手的大臂與腕關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂、腕關(guān)節(jié)和臂座，所述臂座內(nèi)安裝有大臂伺服電機(jī)，所述臂座外側(cè)安裝有大臂諧波減速機(jī)，所述臂座與大臂通過大臂諧波減速機(jī)相連，所述臂座設(shè)有連接過渡板，所述連接過渡板下端設(shè)置有腕關(guān)節(jié)諧波減速機(jī)，所述連接過渡板連接有手腕連接板，所述手腕連接板安裝在腕關(guān)節(jié)下面，所述手腕連接板內(nèi)安裝有深溝球軸承，所述深溝球軸承通過低速管固定。采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)及驅(qū)動，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音；本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機(jī)更好的散熱；大臂和臂座以及腕關(guān)節(jié)和臂座的軸連接之間使用旋轉(zhuǎn)軸封及密封圈進(jìn)行密封，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級。
【IPC分類】B25J17/00
【公開號】CN205086000
【申請?zhí)枴緾N201520749467
【發(fā)明人】胡穩(wěn), 熊惟亮, 萬怡富, 孫錫卓, 符永紅
【申請人】深圳松健機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月24日