一種可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，屬于機械加工技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著勞動力成本的不斷增加，勞動密集型制造業(yè)實現(xiàn)機械生產(chǎn)自動化已迫在眉睫。為此，現(xiàn)有技術(shù)中已研發(fā)出眾多機械手，但是多數(shù)機械手每次僅能抓取一個工件，工作效率低下，仍不能滿足加工機械的供料需求;且機械手本身不具備調(diào)平功能，在工件放置時，不具備緩沖功能，易使工件出現(xiàn)碰撞變形或損壞，增加了生產(chǎn)成本。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種能雙向快速取料、具備自調(diào)平功能的可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，包括連接板，所述連接板的上工作面連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，連接板的下工作面一側(cè)設(shè)有若干夾爪組件，另一側(cè)設(shè)有若干吸嘴組件;所述夾爪組件包括基座、一對夾爪和用于驅(qū)動夾爪的驅(qū)動氣缸，基座與連接板的下工作面固定連接，一對夾爪分設(shè)于基座左右兩側(cè)；基座的前側(cè)設(shè)有可伸縮的彈性調(diào)平觸點，基座的后側(cè)設(shè)有支撐觸點；所述吸嘴組件包括一對真空吸嘴和用于安裝真空吸嘴的吸嘴連接件，吸嘴連接件的上方連接有第一浮動彈簧，所述第一浮動彈簧通過第一直線軸承與連接板連接。
[0005]進一步的，所述彈性調(diào)平觸點包括可伸縮觸頭、第二浮動彈簧和第二直線軸承，第二直線軸承通過安裝板連接于基座上，第二浮動彈簧通過第二直線軸承連接于安裝板上，可伸縮觸頭設(shè)于第二浮動彈簧的下方。
[0006]優(yōu)選的，所述連接板呈T型，夾爪組件設(shè)有4組，等間距設(shè)置在T型連接板的兩翼;吸嘴組件設(shè)有2組，并排設(shè)置在T型連接板的分支上。
[0007]進一步的，所述第一浮動彈簧在吸嘴連接件的上方一前一后各設(shè)置有一個。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型所達到的有益效果是:連接板一側(cè)設(shè)置了多個夾爪組件，可一次抓取多個工件，以送往加工中心進行工件加工，滿足加工中心供料需求，連接板的另一側(cè)設(shè)置了吸嘴組件，在夾爪組件送料完成后，旋轉(zhuǎn)連接板，可控制吸嘴組件從加工中心吸取已加工完成的工件，送往中轉(zhuǎn)臺以進入下一加工工序，機械手一次往復(fù)動作可完成供料和取料兩個動作，顯著提高了工作效率;吸嘴組件和夾爪組件均由期房驅(qū)動且均具備調(diào)平功能，在工件抓取或吸取時出現(xiàn)工件放置不平時，可自動進行調(diào)平，補償夾取誤差，同時具有緩沖作用，有效保護工件及機械手，降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[00?0]圖2是本實用新型的另一結(jié)構(gòu)不意圖。
[0011]圖3是圖1中夾爪組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:1、連接板;2、夾爪組件;2a、基座;2b、夾爪;2c、驅(qū)動氣缸;3、吸嘴組件;3a、真空吸嘴;3b、吸嘴真空栗;3c、第一浮動彈簧;3d、第一直線軸承;3e、吸嘴連接件;4、彈性調(diào)平觸點;4a、可伸縮觸頭;4b、第二浮動彈簧;4c、第二直線軸承;5、安裝板;6、支撐觸點。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。
[0014]如圖1、圖2所示，可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，包括呈T型的連接板I，連接板I的上工作面連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(圖中未示出)，連接板I的下工作面設(shè)有4組夾爪組件2和2組吸嘴組件3。4組夾爪組件2等間距設(shè)置在T型連接板I的兩翼上，2組吸嘴組件3設(shè)置在T型連接板I的分支上。
[0015]吸嘴組件3包括一前一后設(shè)置的兩個真空吸嘴3a和用于安裝真空吸嘴3a的吸嘴連接件3e。吸嘴連接件3e的上方與真空吸嘴3a相對應(yīng)的設(shè)置有吸嘴真空栗3b，還前后并列設(shè)有兩個第一浮動彈簧3c，第一浮動彈簧3c通過第一直線軸承3d與連接板I連接。當工件放置出現(xiàn)不平穩(wěn)的情況下，兩個第一浮動彈簧3c可根據(jù)受力情況實現(xiàn)自動收縮調(diào)平，避免機械碰撞損壞工件。
[0016]如圖3所示，是夾爪組件2的結(jié)構(gòu)示意圖，夾爪組件2包括基座2a、一對夾爪2b和用于驅(qū)動夾爪2b的驅(qū)動氣缸2c?；?a與連接板I的下工作面固定連接，一對夾爪2b分設(shè)于基座2a左右兩側(cè)，兩夾爪2b相互配合實現(xiàn)工件的夾持與松解。基座2a的前側(cè)設(shè)有可伸縮的彈性調(diào)平觸點4，基座2a的后側(cè)設(shè)有支撐觸點6。彈性調(diào)平觸點4包括可伸縮觸頭4a、第二浮動彈簧4b和第二直線軸承4c，第二直線軸承4c通過安裝板5連接于基座2a上，第二浮動彈簧4b通過第二直線軸承4c連接于安裝板5上，可伸縮觸頭4a設(shè)于第二浮動彈簧4b的下方。夾爪2b夾持工件時，可伸縮觸頭4a和支撐觸點6抵靠在工件上表面，當出現(xiàn)放置面不平穩(wěn)時，第二浮動彈簧4b可根據(jù)受力情況自動收縮，實現(xiàn)工件調(diào)平。
[0017]以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，其特征在于，包括連接板，所述連接板的上工作面連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，連接板的下工作面一側(cè)設(shè)有若干夾爪組件，另一側(cè)設(shè)有若干吸嘴組件； 所述夾爪組件包括基座、一對夾爪和用于驅(qū)動夾爪的驅(qū)動氣缸，基座與連接板的下工作面固定連接，一對夾爪分設(shè)于基座左右兩側(cè);基座的前側(cè)設(shè)有可伸縮的彈性調(diào)平觸點，基座的后側(cè)設(shè)有支撐觸點； 所述吸嘴組件包括一對真空吸嘴和用于安裝真空吸嘴的吸嘴連接件，吸嘴連接件的上方連接有第一浮動彈簧，所述第一浮動彈簧通過第一直線軸承與連接板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，其特征在于，所述彈性調(diào)平觸點包括可伸縮觸頭、第二浮動彈簧和第二直線軸承，第二直線軸承通過安裝板連接于基座上，第二浮動彈簧通過第二直線軸承連接于安裝板上，可伸縮觸頭設(shè)于第二浮動彈簧的下方。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，其特征在于，所述連接板呈T型，夾爪組件設(shè)有4組，等間距設(shè)置在T型連接板的兩翼;吸嘴組件設(shè)有2組，并排設(shè)置在T型連接板的分支上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，其特征在于，所述第一浮動彈簧在吸嘴連接件的上方一前一后各設(shè)置有一個。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可旋轉(zhuǎn)雙向取料浮動機械手，包括連接板，連接板的上工作面連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，連接板的下工作面一側(cè)設(shè)有若干夾爪組件，另一側(cè)設(shè)有若干吸嘴組件；夾爪組件包括基座、一對夾爪和用于驅(qū)動夾爪的驅(qū)動氣缸，基座與連接板的下工作面固定連接，一對夾爪分設(shè)于基座左右兩側(cè)；基座的前側(cè)設(shè)有彈性調(diào)平觸點，基座的后側(cè)設(shè)有支撐觸點；吸嘴組件包括一對真空吸嘴和用于安裝真空吸嘴的吸嘴連接件，吸嘴連接件的上方連接有第一浮動彈簧，第一浮動彈簧通過第一直線軸承與連接板連接。本實用新型機械手一次往復(fù)動作可完成供料和取料兩個動作，顯著提高了工作效率，且可自動進行調(diào)平，補償夾取誤差，有效保護工件及機械手，降低生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B25J15/06, B25J15/10
【公開號】CN205255026
【申請?zhí)枴緾N201521023137
【發(fā)明人】周勇, 汪學(xué)貴
【申請人】昆山艾博機器人股份有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月11日