一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人手臂關(guān)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器。
【背景技術(shù)】
[0002]迎賓機器人的手臂會經(jīng)常與賓客握手，但是每個人握手的力度不一樣，如果是一些力氣很大的人很有可能將機器人的手臂折斷，因此必須在機器人手臂的關(guān)節(jié)處安裝扭矩限制器來保護機器人手臂硬件。在現(xiàn)在技術(shù)中，有很多扭矩限制器，主要有滾珠式扭矩限制器和摩擦式扭矩限制器。滾珠式扭矩限制器內(nèi)置精密滾珠機構(gòu)，當(dāng)扭矩超過設(shè)定值，驅(qū)動側(cè)和負載側(cè)完全脫開;摩擦式扭矩限制器通過碟形彈簧相摩擦片施加壓力，當(dāng)扭矩超過設(shè)定值時，使主、被動側(cè)指間產(chǎn)生摩擦打滑。但是以上兩種扭力保護器的尺寸太大，都是工業(yè)級另Ij，難以在機器人手臂的狹小空間中使用，并且有些玩具的扭矩限制器有無法兩個轉(zhuǎn)動方向，為此我們設(shè)計一種尺寸小的，且能兩個方向轉(zhuǎn)動的機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，包括前蓋，所述前蓋的內(nèi)腔設(shè)有轉(zhuǎn)子，所述轉(zhuǎn)子的上端中部設(shè)有向下的貫穿轉(zhuǎn)子的軸孔，所述轉(zhuǎn)子的側(cè)壁中部對稱設(shè)有N個徑向方向的滑槽，每個滑槽的底部均設(shè)有支撐磁鐵，每個滑槽內(nèi)均設(shè)有推力磁鐵，所述推力磁鐵位于支撐磁鐵的外側(cè)，所述推力磁鐵的外側(cè)設(shè)有滾珠，所述轉(zhuǎn)子的內(nèi)腔上均勻設(shè)有與滾珠對應(yīng)的滾珠槽，所述前蓋的上端設(shè)有后蓋，所述后蓋的上端中部設(shè)有貫穿后蓋的插孔。
[0005]優(yōu)選的，所述后蓋與前蓋螺紋連接。
[0006]優(yōu)選的，所述支撐磁鐵與推力磁鐵相對的面磁性相同。
[0007]優(yōu)選的，所述N2 2，且N為偶數(shù)。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:該用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，兩個磁鐵的相對面磁性不同，推力磁鐵將滾珠頂在轉(zhuǎn)子的滾珠槽內(nèi)，當(dāng)扭矩過大時，滾珠會克服推力磁鐵產(chǎn)生的推力，發(fā)生滑動，很好的保護了電機，而且轉(zhuǎn)子可以兩個方向轉(zhuǎn)動，整體結(jié)構(gòu)比較小。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0010]圖2為本實用新型的A-A截面圖。
[0011]圖中:I前蓋、2轉(zhuǎn)子、3軸孔、4滑槽、5支撐磁鐵、6推力磁鐵、7滾珠、8滾珠槽、9后蓋、10插孔。
【具體實施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術(shù)方案:一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，包括前蓋I，所述前蓋I的內(nèi)腔設(shè)有轉(zhuǎn)子2，所述轉(zhuǎn)子2的上端中部設(shè)有向下的貫穿轉(zhuǎn)子2的軸孔3，所述轉(zhuǎn)子2的側(cè)壁中部對稱設(shè)有N個徑向方向的滑槽4，所述N > 2，且N為偶數(shù)，_勺個數(shù)由推力磁鐵6和支撐磁鐵5的磁力決定，每個滑槽4的底部均設(shè)有支撐磁鐵5，每個滑槽4內(nèi)均設(shè)有推力磁鐵6，所述推力磁鐵6位于支撐磁鐵5的外側(cè)，所述支撐磁鐵5與推力磁鐵6相對的面磁性相同，這樣兩者之間就會產(chǎn)生推力，所述推力磁鐵6的外側(cè)設(shè)有滾珠7，所述轉(zhuǎn)子2的內(nèi)腔上均勻設(shè)有與滾珠7對應(yīng)的滾珠槽8，所述前蓋I的上端設(shè)有后蓋9，所述后蓋9的上端中部設(shè)有貫穿后蓋9的插孔1，所述后蓋9與前蓋I螺紋連接，方便拆卸。
[0014]工作原理:滑槽4內(nèi)的支撐磁鐵5—側(cè)抵在滑槽4的底部，另一側(cè)通過同極磁鐵產(chǎn)生的推力給推力磁鐵6—個向外的推力，推力磁鐵6將滾珠7頂在滾珠槽8內(nèi)，當(dāng)扭矩比較小時，前蓋I隨轉(zhuǎn)子2—起轉(zhuǎn)動，當(dāng)扭矩比較大時，滾珠7與滾珠槽8之間產(chǎn)生相對滑動，保護電機不被燒壞。
[0015]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，包括前蓋(I)，其特征在于:所述前蓋(I)的內(nèi)腔設(shè)有轉(zhuǎn)子(2)，所述轉(zhuǎn)子(2)的上端中部設(shè)有向下的貫穿轉(zhuǎn)子(2)的軸孔(3)，所述轉(zhuǎn)子(2)的側(cè)壁中部對稱設(shè)有N個徑向方向的滑槽(4)，每個滑槽(4)的底部均設(shè)有支撐磁鐵(5)，每個滑槽(4)內(nèi)均設(shè)有推力磁鐵(6)，所述推力磁鐵(6)位于支撐磁鐵(5)的外側(cè)，所述推力磁鐵(6)的外側(cè)設(shè)有滾珠(7)，所述轉(zhuǎn)子(2)的內(nèi)腔上均勻設(shè)有與滾珠(7)對應(yīng)的滾珠槽(8)，所述前蓋(I)的上端設(shè)有后蓋(9)，所述后蓋(9)的上端中部設(shè)有貫穿后蓋(9)的插孔(10)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，其特征在于:所述后蓋(9)與前蓋(I)螺紋連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，其特征在于:所述支撐磁鐵(5)與推力磁鐵(6)相對的面磁性相同。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，其特征在于:所述N.2 2，且N為偶數(shù)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，包括前蓋，所述轉(zhuǎn)子的上端中部設(shè)有向下的貫穿轉(zhuǎn)子的軸孔，所述轉(zhuǎn)子的側(cè)壁中部對稱設(shè)有N個徑向方向的滑槽，每個滑槽的底部均設(shè)有支撐磁鐵，每個滑槽內(nèi)均設(shè)有推力磁鐵，所述推力磁鐵位于支撐磁鐵的外側(cè)，所述推力磁鐵的外側(cè)設(shè)有滾珠，所述轉(zhuǎn)子的內(nèi)腔上均勻設(shè)有與滾珠對應(yīng)的滾珠槽，所述前蓋的上端設(shè)有后蓋，所述后蓋的上端中部設(shè)有貫穿后蓋的插孔，該用于機器人手臂關(guān)節(jié)的扭矩限制器，兩個磁鐵的相對面磁性不同，推力磁鐵將滾珠頂在轉(zhuǎn)子的滾珠槽內(nèi)，當(dāng)扭矩過大時，滾珠會克服推力磁鐵產(chǎn)生的推力，發(fā)生滑動，很好的保護了電機，而且轉(zhuǎn)子可以兩個方向轉(zhuǎn)動，整體結(jié)構(gòu)比較小。
【IPC分類】B25J17/00, B25J19/00
【公開號】CN205363956
【申請?zhí)枴緾N201620132803
【發(fā)明人】鮮麟波, 蔡政, 李穩(wěn)
【申請人】武漢需要智能技術(shù)有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年2月22日