一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種關節(jié)編碼器及減速機布置結構，尤其涉及一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構。包括大臂和腰座，所述的大臂的底端設有腰座，所述的腰座中設有減速機，所述的減速機通過關節(jié)伺服電機帶動，所述的減速機的輸出端與大臂相連接，所述的關節(jié)伺服電機中設有內部配置編碼器，所述的大臂中設有外部配置編碼器。一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構抵消減速機內部因素引起的誤差，減小關節(jié)的實際運動位置與設定運動位置之間的誤差，提高機械臂的末端運動精度。
【專利說明】
一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種關節(jié)編碼器及減速機布置結構，尤其涉及一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)的關節(jié)位置檢測僅由伺服電機內置編碼器執(zhí)行，或者僅存在一個檢測部，無法排除減速機內部因素引起的誤差。
[0003]減速機存在時變的、隨機的角傳達誤差，僅由一個檢測部很難獲得關節(jié)兩個手臂之間準確的轉角位置信息。
[0004]中國專利201310588956.3，公開一種關節(jié)式坐標測量機的高精度標定方法，以六自由度關節(jié)式坐標測量機為待標定機，以具有更高精度的三坐標測量機為基準機，將待標定機放置在基準機的測量空間內。將帶有錐孔的標定板按圓的六等分線依次放置;在每個位置上測量機對標定板上的錐孔采用多組位姿測量，每個位姿對應一個錐孔在待標定坐標系下的測量坐標和一組關節(jié)角度值;高精度三坐標機同時測得此位置錐孔在基準坐標系下的坐標;將這些測點所對應的關節(jié)角度值和基準坐標作為采樣數據。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型主要是解決現有技術中存在的不足，提供一種將關節(jié)伺服電機中的內部配置編碼器做為第一檢測部，并在減速機輸出端布置另一個外部配置編碼器做為第二檢測部，通過兩個檢測部的數據獲得準確的關節(jié)轉角位置信息的一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構。
[0006]本實用新型的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的:
[0007]—種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，包括大臂和腰座，所述的大臂的底端設有腰座，所述的腰座中設有減速機，所述的減速機通過關節(jié)伺服電機帶動，所述的減速機的輸出端與大臂相連接，所述的關節(jié)伺服電機中設有內部配置編碼器，所述的大臂中設有外部配置編碼器。
[0008]作為優(yōu)選，所述的內部配置編碼器為多圈絕對值型編碼器，所述的外部配置編碼器為增量型編碼器。
[0009]作為優(yōu)選，所述的內部配置編碼器與外部配置編碼器呈水平對應分布。
[0010]減速機為軸輸入型RV減速機。
[0011]本實用新型提供一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，抵消減速機內部因素引起的誤差，減小關節(jié)的實際運動位置與設定運動位置之間的誤差，提高機械臂的末端運動精度。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的立體結構示意圖；
[0013]圖2為本實用新型的剖視結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。
[0015]實施例1:如圖1和圖2所示，一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，包括大臂I和腰座2，所述的大臂I的底端設有腰座2，所述的腰座2中設有減速機4，所述的減速機4通過關節(jié)伺服電機5帶動，所述的減速機4的輸出端與大臂I相連接，所述的關節(jié)伺服電機5中設有內部配置編碼器6，所述的大臂I中設有外部配置編碼器7。
[0016]所述的內部配置編碼器6為多圈絕對值型編碼器，所述的外部配置編碼器7為增量型編碼器。
[0017]所述的內部配置編碼器6與外部配置編碼器7呈水平對應分布。
【主權項】
1.一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，其特征在于:包括大臂(I)和腰座(2)，所述的大臂(I)的底端設有腰座(2)，所述的腰座(2)中設有減速機(4)，所述的減速機(4)通過關節(jié)伺服電機(5)帶動，所述的減速機(4)的輸出端與大臂(I)相連接，所述的關節(jié)伺服電機(5)中設有內部配置編碼器(6)，所述的大臂(I)中設有外部配置編碼器(7)。2.根據權利要求1所述的一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，其特征在于:所述的內部配置編碼器(6)為多圈絕對值型編碼器，所述的外部配置編碼器(7)為增量型編碼器。3.根據權利要求1或2所述的一種涉及機器人的關節(jié)編碼器及減速機布置結構，其特征在于:所述的內部配置編碼器(6)與外部配置編碼器(7)呈水平對應分布。
【文檔編號】B25J19/00GK205466205SQ201620209899
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月18日
【發(fā)明人】李正剛, 陳立, 黃川 , 金晶, 郭龍, 高黨波
【申請人】杭州新松機器人自動化有限公司