專利名稱：用于動力工具的檢測系統(tǒng)的制作方法
背景技術(shù)：
已經(jīng)開發(fā)了用于各種制造裝備和動力工具的檢測或感測系統(tǒng)。這樣的檢測系統(tǒng)可操作成通過檢測或感測操作員接近裝備的某個部分或操作員接觸裝備的某個部分，來觸發(fā)某種類型的狀態(tài)緩解機制。例如，已知在臺鋸中使用電容式接觸感測系統(tǒng)來檢測操作員和刀片的接觸。然而，這種系統(tǒng)難以區(qū)分可能引起狀態(tài)緩解機制的誤激活的某些材料。因此， 需要改進的并且更魯棒的電容式接觸感測系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
在一個一般方面，本發(fā)明涉及具有改進的檢測系統(tǒng)的動力工具，該檢測系統(tǒng)能夠區(qū)分動力工具的可運動刀片和被認為應(yīng)引起狀態(tài)緩解系統(tǒng)或“反應(yīng)系統(tǒng)”的激活的第一物體之間的接觸，和刀片和被認為不應(yīng)引起反應(yīng)系統(tǒng)的激活的其它物體之間的接觸。被認為應(yīng)引起反應(yīng)系統(tǒng)的激活的第一物體可以是例如動力工具的操作員的手指或手。當檢測到刀片和第一物體之間的接觸時，可以啟動狀態(tài)緩解系統(tǒng)(或“反應(yīng)系統(tǒng)”)，以便禁止運動刀片 (例如，通過停止其運動和/或改變其位置)。這種緩解動作可以縮短刀片和第一物體接觸的持續(xù)時間，從而緩解對第一物體的潛在傷害。
根據(jù)各個實施例，動力工具可以采用基于可運動刀片和激勵板之間的電容產(chǎn)生信號的電容式接觸感測系統(tǒng)。驅(qū)動信號源可以與激勵板進行通信，并且可以產(chǎn)生電容耦合到可運動刀片的驅(qū)動信號?？蓪㈦娏鱾鞲衅黢罱拥郊畎?，以便感測刀片吸取的電流，其可被稱為“刀片電流信號”。在某些實施例中，除電流傳感器以外或取代電流傳感器，可以存在電壓傳感器，以便感測刀片上的電壓降(例如，“刀片電壓信號”)。電路(例如，處理器、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、定制專用集成電路(ASIC)或其它適合的模擬或數(shù)字組件)可以實現(xiàn)基于刀片電流信號和/或刀片電壓信號來區(qū)分第一物體和其它物體之間的接觸的一個或多個算法。
根據(jù)一個示例算法，對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較。當?shù)镀娏餍盘柕哪芰考壋^自適應(yīng)觸發(fā)閾值時，指示可運動刀片和第一物體之間的接觸?？梢酝ㄟ^任意適合方法來確定刀片電流信號的能量級。例如，處理器可以從刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號?？梢园凑者@兩個值確定刀片電流信號的能量級。可以通過對固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的求和來確定自適應(yīng)觸發(fā)閾值。根據(jù)各個實施例，自適應(yīng)觸發(fā)閾值還包括對應(yīng)于由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的方差的相加分量，和/或?qū)?yīng)于感測刀片電流信號的能量的峰值檢測器的輸出的相加分量。
可以除了自適應(yīng)觸發(fā)算法之外，或結(jié)合自適應(yīng)觸發(fā)算法使用各種其它觸發(fā)信號。 例如，可以監(jiān)視自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率(例如，導(dǎo)數(shù)、方差等)。當改變率超過預(yù)定閾值時，可以指示第一物體和刀片之間的接觸。另外，例如，頻域觸發(fā)信號可以指示刀片電流信號或刀片電壓信號是否包括可能建議可運動刀片和第一物體之間的接觸的高頻人為信號。 可以使用周期性觸發(fā)信號來指示可能建議可運動刀片和第一物體之間的接觸的刀片電流信號或刀片電壓信號中的周期性的存在。
5 可以單獨或組合使用各種觸發(fā)信號。例如，可將多個不同的觸發(fā)信號一起進行邏輯“或”，以便產(chǎn)生用于觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)的一個合并信號。另外，例如可以按照多個輸入信號的加權(quán)平均產(chǎn)生合成觸發(fā)信號。應(yīng)當理解，不同實施例在不同情況下表現(xiàn)出不同優(yōu)點。然而， 根據(jù)各個實施例，動力工具可以表現(xiàn)出區(qū)分第一物體和濕木材和/或經(jīng)加壓處理的木材的增加的靈敏性和能力。


此處結(jié)合附圖以示例方式描述本發(fā)明的各個實施例，其中 圖1是包括檢測系統(tǒng)和反應(yīng)系統(tǒng)的臺鋸的一個實施例的理想圖； 圖2是用于將刀片信號分解為I和Q分量的處理流程的一個實施例的方框圖； 圖3是用于檢測指示第一物體和刀片之間的接觸的狀態(tài)的自適應(yīng)觸發(fā)閾值處理的一個實施例的方框圖； 圖4是示出了測量不同刀片狀態(tài)下I和Q分量的相位的測試結(jié)果的圖； 圖5是包括附加自適應(yīng)觸發(fā)提升模塊的用于檢測指示第一物體和刀片之間的接觸的狀態(tài)的自適應(yīng)觸發(fā)閾值處理的另一個實施例的方框圖； 圖6是用于檢測刀片能量信號中的高頻人為信號的處理的一個實施例的方框圖； 圖7是用于檢測刀片能量信號中的周期性的處理流程的一個實施例的方框圖；和 圖8是用于檢測刀片與第一物體相接觸的指示的基于模板的處理的一個實施例的方框圖。
具體實施例方式根據(jù)各個實施例，本發(fā)明涉及具有可運動刀片的動力工具，諸如臺鋸。該動力工具包括用于檢測刀片和物體之間的接觸的基于電容式感測的檢測器系統(tǒng)。反應(yīng)系統(tǒng)與檢測系統(tǒng)通信，并且當被檢測系統(tǒng)觸發(fā)時，進行狀態(tài)緩解反應(yīng)。
在圖1的理想圖中示出了根據(jù)本發(fā)明的基于電容式感測的檢測系統(tǒng)的一個實施例，其中示出了在臺鋸1中實現(xiàn)的檢測系統(tǒng)90。應(yīng)理解，檢測系統(tǒng)90可被用于其它類型的工具和機器(諸如其它類型的動力工具)，尤其是具有暴露的、可運動的(例如，旋轉(zhuǎn)和/或往復(fù))刀片的工具和機器，并且這些實現(xiàn)在本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，檢測系統(tǒng)90還可用于便攜鋸，諸如電圓鋸或曲線鋸。
根據(jù)各個實施例，檢測系統(tǒng)90通過在臺鋸1的可運動刀片22上驅(qū)動激勵電壓，并且檢測從刀片22吸取的電流來操作。當?shù)镀?2與導(dǎo)電物體(諸如，操作員的手、手指或其它身體部分以及工件)相接觸時，該電流和/或激勵電壓可以顯示幅值和相位的改變?？梢允褂眠@些改變的特性有選擇地觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)92的操作。反應(yīng)系統(tǒng)92可用于通過停止刀片22的運動和/或使其退出或離開切割區(qū)域來禁止刀片22。反應(yīng)系統(tǒng)92的一個例子可以使用爆炸裝藥來驅(qū)動制動器(未示出)進入刀片22，阻止其運動。另外或取而代之，示例反應(yīng)系統(tǒng)92可以落下或折疊刀片支撐部件(未示出)，使得刀片22回落到工作臺14的表面之下。在于2006年3月13日提交的美國專利申請No. 11/374,319中描述了示例反應(yīng)系統(tǒng) 92，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。
圖1所示的檢測系統(tǒng)90的實施例包括在線路12上產(chǎn)生時變信號的振蕩器10。時
6變信號可以是任意適合的信號類型，包括例如正弦波、多個正弦波的和、啁啾波形、噪聲信號等?？梢赃x擇信號頻率，以優(yōu)化諸如手指或手的第一物體和諸如被動力工具切割的木材或其它材料的第二物體之間的區(qū)分。該頻率可以是例如1.22MHz，但是還可以使用其它頻率以及非正弦波形。振蕩器10以鋸臺14或其它金屬結(jié)構(gòu)作為本地接地。如圖1所示，刀片 22垂直布置在以鋸臺14(或工作表面或切割表面或平臺)定義的開口內(nèi)。
振蕩器10可被以線路12連接，以便驅(qū)動兩個電壓放大器或緩沖器16、18。第一電壓放大器16的輸出連接到線路20，線路20可操作地耦接到鋸片22，并且驅(qū)動鋸片22跟隨振蕩器的輸出。可操作地耦接到線路20的電流傳感器M在線路沈上提供信號，該信號被饋入以線路32連接到處理器30的放大器28。電流傳感器M可以是例如電流感測變壓器、電流感測電阻器、霍爾效應(yīng)電流感測裝置或其它適合類型的電流傳感器。處理器30的輸出線路34可操作地連接到反應(yīng)系統(tǒng)92，從而如果檢測到指示例如刀片22和第一物體之間的接觸的預(yù)定狀態(tài)，則處理器30可以觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)92。
線路沈上的信號指示由刀片22吸取的瞬時電流。由于在臺鋸操作過程中鋸片22 在運動，并且由于在鋸的使用期限中優(yōu)選地保持有效連接，所以優(yōu)選地通過大致平行于刀片22安裝的激勵板36形成該連接。板36可由第一電壓放大器16驅(qū)動，并且可以具有相對于刀片22的大的電容(例如，近似100皮法(pF))。另外，板36可以被保持在相對于刀片22的側(cè)面的穩(wěn)定位置，從而該電容在鋸的操作使用期限中保持是大的。激勵板36優(yōu)選地被設(shè)計并且構(gòu)造成當調(diào)整刀片22的高度和傾斜角時跟隨刀片22。
第一物體和鋸臺14(或電源線接地，如果存在的話)之間的電容優(yōu)選地在近似 30-50pF的范圍內(nèi)，并且只要激勵板36和鋸片22之間的電容大于該值，檢測閾值就不應(yīng)不適當?shù)厥馨宓降镀碾娙莸母淖冇绊憽０?6還可以平行于刀片22地布置在刀片22靠著刀軸37的一側(cè)，從而刀片厚度的改變不會影響刀片22和板36之間的空隙?？梢允褂闷渌罘椒?，包括通過刀軸軸承的接觸或與軸或刀片的刷接觸，實現(xiàn)相同效果。然而，激勵板布置在激勵連接的長期穩(wěn)定性方面具有優(yōu)勢。
第二放大器18可被連接到防護物38，并且將防護物38驅(qū)動到與激勵板36相同的電勢。另外，可以但不需要監(jiān)視被防護物吸取的電流。防護物38優(yōu)選地在工作臺14之下圍繞刀片22延伸，并且在工作臺14頂部與刀片22間隔一定距離。這極大地減小了刀片 22和作為接地平面的工作臺14(工作臺不需要如圖所示電連接到接地)之間的靜態(tài)電容。 如此處所示，防護物38可以是連續(xù)的套，或可以是在振蕩器10提供的激勵頻率下電氣等同于法拉第籠的網(wǎng)或其它防護裝置。防護物38可以具有隨刀片調(diào)整而移動的組件，或可以足夠大，以便容納刀片的調(diào)整以及可被安裝在臺鋸上的各種刀片。防護物38優(yōu)選地被設(shè)計為隨著刀片調(diào)整而移動，并且包括工作臺頂部14的針板區(qū)域。
處理器30可以執(zhí)行各種預(yù)處理步驟，并且實現(xiàn)自適應(yīng)觸發(fā)以便檢測指示第一物體和刀片22之間的接觸的狀態(tài)。處理器30還可以包括或具有一個或多個相關(guān)聯(lián)的模數(shù)(A/ D)轉(zhuǎn)換器。來自電流傳感器24的刀片電流信號可以被提供給該一個或多個A/D轉(zhuǎn)換器，A/ D轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生相應(yīng)的數(shù)字信號。同樣，在某些實施例中，可以向A/D轉(zhuǎn)換器提供表示刀片22 和激勵板36之間的電壓降的刀片電壓信號，以便產(chǎn)生數(shù)字刀片電壓信號。刀片電流信號和刀片電壓信號都可以被稱為刀片信號。應(yīng)當理解，可以在刀片信號被轉(zhuǎn)換為數(shù)字形式之前對其執(zhí)行各種濾波和/或預(yù)處理。處理器30可以接收數(shù)字信號，并且基于接收到的信號執(zhí)行各種數(shù)字信號處理操作和/或計算導(dǎo)出參數(shù)。處理器30可以接著分析經(jīng)調(diào)節(jié)的刀片信號或?qū)?jīng)調(diào)節(jié)的刀片信號執(zhí)行操作，以便檢測指示第一物體和刀片22之間的接觸的狀態(tài)。
應(yīng)當理解，可以利用數(shù)字和/或模擬組件來實現(xiàn)檢測系統(tǒng)90。例如，在某些實施例中，可以用包括例如濾波器、放大器等的分立模擬組件來實現(xiàn)處理器30的功能。另外應(yīng)當理解，處理器30可被編程以便取代圖1所示的一些或所有分立模擬組件，包括例如振蕩器 10、放大器16、18、28、電流傳感器M等。另外，處理器30還可被實現(xiàn)為任意適合種類的數(shù)字處理裝置，包括例如數(shù)字信號處理器(DSP)、片上系統(tǒng)(SOC)、微控制器等。處理器30可以包括集成和/或外部存儲器，并且還可以包括用于存儲編碼指令的任意適合形式的數(shù)據(jù)存儲裝置。
圖2是用于將刀片信號分解為I和Q分量的處理流程200的一個實施例的方框圖。 處理流程200可由檢測系統(tǒng)90實現(xiàn)，包括例如由處理器30和/或模擬組件實現(xiàn)。如圖所示，振蕩器10的輸出、刀片電流信號和刀片電壓信號可以被相移、相乘和濾波，以便產(chǎn)生一個或兩個信號的I和Q分量。I分量或同相分量可以是刀片信號的與振蕩器10同相的一部分。Q分量或正交分量可以是刀片信號的與振蕩器10具有90度相差的一部分。應(yīng)當理解， 在某些實施例中，處理器或其它組件可以僅依賴刀片電流信號，而在其它實施例中，除了或取代電流信號之外，可以使用刀片電壓信號。
刀片信號的I和Q分量的幅值和/或相位可以對指示第一物體和刀片22之間的接觸的狀態(tài)作出響應(yīng)。當沒有諸如第一物體的導(dǎo)電物體與鋸片22接觸或非?？拷鼤r，刀片 22到接地(例如，工作臺14)的電容相對低并且相對恒定。刀片22所吸取的電流也相對低，因此刀片電流信號的同相和正交分量兩者都是小的。當?shù)谝晃矬w非常近地接近或接觸刀片22時，它表現(xiàn)為與接地(到大地或到工作臺14)的較大電容串聯(lián)的相對低的阻抗。這增加了刀片22吸取的電流。刀片信號和其I和Q分量的幅值和相位的各個其它方面可以指示第一物體和刀片22之間的接觸，并且可以區(qū)分這種接觸和與其它材料(諸如趨向于引起反應(yīng)系統(tǒng)92的誤激活的濕的經(jīng)加壓處理的木材)的接觸。
圖3是用于檢測指示第一物體和刀片22之間的接觸的狀態(tài)的自適應(yīng)觸發(fā)閾值處理300的一個實施例的方框圖。可由檢測系統(tǒng)90的任意適合的一個或多個模擬或數(shù)字組件，諸如例如處理器30，執(zhí)行處理300的各個步驟。另外，以對刀片電流信號執(zhí)行操作來示例圖3的實施例，然而，應(yīng)當理解，除了刀片電流信號或代替刀片電流信號，可以使用刀片電壓信號。在方框302，例如，如上所述，將刀片電流信號分解為I分量和Q分量。在方框 304，可以去除I和Q分量的相應(yīng)的直流(DC)偏移。在方框306，可以使用得到的信號來計算刀片電流的刀片能量305。例如，可以根據(jù)下面的等式(1)得到刀片電流的刀片能量305: (1)刀片能量=I2+Q2 在包括數(shù)字組件的示范實施例中，可以按照塊能量來計算刀片能量305。塊可以表示模擬刀片信號(例如，電流或電壓)的預(yù)定數(shù)量的樣本。例如，可以認為32個連續(xù)刀片信號樣本是一個塊，盡管可以使用任意適合的塊大小。塊能量可以是基于一個塊測量的刀片信號的能量。
根據(jù)各個實施例，可以在獲得刀片能量之前不去除I和Q分量的DC偏移。如果希望，可以從得到的刀片能量信號中去除DC偏移。可選擇地，可以對刀片能量信號應(yīng)用低通濾波器308以便去除高頻人為信號。在比較器309處，可以對刀片能量305和自適應(yīng)觸發(fā)
8閾值信號322進行比較。如果刀片能量305超過自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號，則比較器309可以激活反應(yīng)系統(tǒng)92。在由數(shù)字組件執(zhí)行處理300的示范實施例中，獲得刀片能量還可以包括獲得塊能量。塊能量可以是基于預(yù)定數(shù)量(N)的刀片信號樣本計算的刀片能量。樣本的預(yù)定數(shù)量(N)可以是任意適合的數(shù)量，包括例如32個樣本。
可以基于被在加法方框310處相加的多個分量來產(chǎn)生自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322。 例如，可以基于DC偏移312和刀片能量基于時間的均值316產(chǎn)生自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322。 根據(jù)各個實施例，在加法節(jié)點310之前，放大器3 或數(shù)字定標操作可以向均值刀片能量 316施加一個增益。在各個實施例中，可以僅基于(I)DC偏移312和(2)刀片能量的均值 316的和來產(chǎn)生自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322。然而，根據(jù)其它實施例，可以從其它分量產(chǎn)生自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322，以便潛在地改進性能。例如，還可以在加法方框310將峰值檢測器信號314與自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322相加。峰值檢測器信號314可以依據(jù)刀片能量信號中當切割濕木材或經(jīng)加壓處理的木材時出現(xiàn)的相對小的峰值。添加峰值檢測器信號314可以允許當切割濕木材和/或經(jīng)加壓處理的木材時，自適應(yīng)觸發(fā)信號減少誤觸發(fā)。
另外，還可以基于指示由I和Q形成的矢量(IQ矢量)的相位改變的信號來產(chǎn)生自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322。圖4是示出了在不同刀片狀態(tài)下測量I和Q分量的測試結(jié)果的圖400。在圖400中，χ軸表示時間，而y軸表示幅值。在時間點405和406之間，刀片22 僅與一塊經(jīng)加壓處理的木材接觸。在點406之后，刀片22與經(jīng)加壓處理的木材和模擬的第一物體或操作員接觸。模擬的操作員包含與電阻和電容電連接的熱狗。選擇熱狗是因為它具有與手指類似的電容?？梢赃x擇電阻器和電容器，以便模擬穿著鞋站在地上的操作員。
再次參見圖400，在時間點406之前，I和Q電流分量之間的相位差(例如，IQ矢量的相位)相對小。在點406之后，當模擬的操作員與刀片22相接觸時，I和Q電流分量的相位偏離到接近180度的差。I和Q電流信號的絕對相位差可以基于切割的材料類型而變化。因此，可以通過檢查I和Q電流信號之間的相位差的改變(例如，IQ矢量的方向的改變)，來對不同類型的木材感測圖4示例的效果。相位差的改變可被表示為相位差的方差， 或被表示為導(dǎo)數(shù)(例如，一階導(dǎo)數(shù))或相位差改變的其它指示。再次參見圖3，可以在方框 318找到IQ矢量的相位，并且可以在方框320找到相位的方差。應(yīng)當理解，可以用導(dǎo)數(shù)或其它相位變化的指示來取代方差。根據(jù)各個實施例，數(shù)字定標操作或放大器3M可以在加法組件310之前對相位方差施加預(yù)定增益。
圖5是包括附加自適應(yīng)觸發(fā)閾值提升模塊500的用于檢測指示第一物體和刀片22 之間的接觸的狀態(tài)的自適應(yīng)觸發(fā)處理的另一個實施例的方框圖。應(yīng)當理解，圖5所示的處理可被檢測系統(tǒng)90的處理器30或任意其它適合的一個或多個組件實現(xiàn)。自適應(yīng)觸發(fā)閾值提升模塊500可以接收自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322作為輸入，并且提供自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號的改變率是否超過預(yù)定值的指示作為輸出。發(fā)明人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，當?shù)镀?2與某些類型的材料 (諸如經(jīng)加壓處理的木材)相接觸時，自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322急劇上升。當自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322相對于刀片能量上升得過于急劇時，比較器309的響應(yīng)時間可能會減少，并且在極端情況下，觸發(fā)可能被一起錯失。因此，當自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322上升到大于預(yù)定的值時，自適應(yīng)觸發(fā)閾值提升模塊500可以觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)92，可以實驗地確定該預(yù)定值。例如， 可以進行實驗以便確定與反應(yīng)系統(tǒng)92不可接受的高反應(yīng)時間相對應(yīng)的自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號的改變率。自適應(yīng)觸發(fā)閾值提升模塊500可作為附加安全機制，如果自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322上升太急劇，以致于不能以足夠的反應(yīng)時間檢測第一物體，則附加安全機制禁止刀片22。例如，模塊500可由檢測系統(tǒng)90的處理器30和/或其它模擬和/或數(shù)字組件實現(xiàn)。
在方框502，可以預(yù)定頻率對自適應(yīng)觸發(fā)閾值信號322采樣(例如，每32個塊、每 1 個塊等，其中塊是刀片信號的N個樣本的集合)。結(jié)果可以是下采樣信號503?？梢栽诜娇?04取采樣信號的一階導(dǎo)數(shù)或某種其它改變指示(例如，方差)，從而得到改變信號 507。在比較器506處，對改變信號507和預(yù)定改變率508進行比較。如果改變信號507大于預(yù)定改變率508，則可以將比較器506的輸出置于有效。在“或”元件512處，可將安全信號與比較器506的輸出進行邏輯“或”。如果比較器309的輸出或比較器506的輸出被置于有效，則可以激活反應(yīng)系統(tǒng)92。根據(jù)各個實施例，比較器506的輸出可被用作獨立的觸發(fā)信號，而不與比較器309的輸出進行“或”運算。
根據(jù)各個實施例，可以利用頻域方法補充和/或代替上述的時域方法。例如，當?shù)镀?2不切割任何東西時，刀片能量的頻域表示可以示出載波頻率(例如，振蕩器10的頻率)處的尖銳譜線。當?shù)镀?2與要切割的木材或其它材料接觸時，刀片能量可以增加，然而，這種增加可能相對慢。當?shù)镀?2接觸第一物體時，能量可以急劇增加。這種急劇增加可以弓丨起刀片能量信號頻域內(nèi)的較高頻率人為信號?？梢躁P(guān)于這些較高頻率人為信號監(jiān)視刀片能量信號的頻域。當感測到這些較高頻率人為信號時，可以指示刀片22已經(jīng)與第一物體接觸。應(yīng)當理解，所述高頻人為信號可以出現(xiàn)在與激勵板36和刀片22相關(guān)的其它信號中，包括例如，刀片電流、從刀片電流得出的值、激勵板36和刀片22之間的電壓降、以及從激勵板36和刀片22之間的電壓降得出的值。
圖6是用于檢測刀片能量信號內(nèi)的高頻人為信號的處理600的一個實施例的方框圖。可由檢測系統(tǒng)90的處理器30和/或任意其它適合的模擬或數(shù)字組件來執(zhí)行處理600。 頻域變換602可以接收刀片能量信號，并且得出其頻譜。頻域變換602可以是任意適合的頻域變換，諸如離散傅立葉變換。離散傅立葉變換的例子可以包括快速傅立葉變換、短時傅立葉變換(STFT)等。由于STFT操作導(dǎo)致信號的時間上的一小部分的頻域表示，因此它可適用于以最小延遲時間檢測高頻人為信號。STFT操作可以接收在預(yù)定量的時間內(nèi)取得的刀片能量的樣本的組作為輸入?？梢詥为殘?zhí)行每個樣本組的離散傅立葉變換。另外，根據(jù)各個實施例，頻域變換可以包括小波變換。與其它方法相比，小波變換可以提供高超的時間和頻率分辨率。
高頻人為信號檢測操作604可以分析由頻域變換602產(chǎn)生的頻譜，并且確定高頻人為信號是否存在。操作604可以利用任意適合的檢測算法來確定高頻人為信號的存在。 例如，操作604可以應(yīng)用峰值檢測算法來尋找超過預(yù)定峰值的預(yù)定頻率點以上的頻率分量。高頻人為信號檢測操作604的輸出可以是頻域觸發(fā)信號606。處理600可以單獨使用 (例如，頻域觸發(fā)信號606可以直接激活反應(yīng)系統(tǒng)92)。另外，根據(jù)各個實施例，處理600可作為混合系統(tǒng)的一部分使用。例如，頻域觸發(fā)信號606可與其它觸發(fā)信號進行邏輯“或”，從而導(dǎo)致激活反應(yīng)系統(tǒng)92。
根據(jù)各個實施例，可以監(jiān)視刀片能量或其它信號的周期性。當?shù)谝晃矬w接觸刀片 22時，刀片能量的幅值可以增加。然而，由于載波(例如，振蕩器10的輸出)的幅值調(diào)制， 這種增加可以是周期性的。因此，對刀片能量的周期性的檢測可以是第一物體和刀片22之間的接觸的指示。可以在與激勵板36和刀片22有關(guān)的各種其它信號(包括例如，刀片電
10流、從刀片電流得出的值、刀片電壓、從刀片電壓得出的值)中觀察到類似效果。
圖7是用于檢測刀片能量信號的周期性的處理流程700的一個實施例的方框圖。 可由檢測系統(tǒng)90的處理器30和/或任意其它適合的組件執(zhí)行處理流程700?？梢詧?zhí)行倒譜分析操作702以便產(chǎn)生刀片能量信號或其它信號的倒譜表示。周期性檢測操作704可以檢測倒譜表示中的峰值，其可以指示潛在刀片能量信號的周期性。如果信號的周期性超過預(yù)定閾值，則周期性觸發(fā)信號706可被置于有效。周期性觸發(fā)信號706可用作反應(yīng)系統(tǒng)92 的獨立觸發(fā)，或者可例如通過對信號706與其它觸發(fā)信號進行邏輯“或”結(jié)合其它觸發(fā)信號使用。
圖8是用于檢測刀片22與第一物體相接觸的指示的互相關(guān)性或基于模板的處理的一個實施例的方框圖。刀片能量信號可被提供給濾波器組802，濾波器組802可以是模擬濾波器，或例如可被以處理器30實現(xiàn)。對于具有不同齒樣式的刀片，基于身體和刀片的接觸所產(chǎn)生的刀片能量，以脈沖信號構(gòu)造濾波器組802內(nèi)的每個濾波器。每個濾波器可以執(zhí)行接收到的刀片能量信號和其脈沖響應(yīng)之間的互相關(guān)。觸發(fā)邏輯804可以從濾波器組802 中的每個濾波器接收相關(guān)性信號。如果來自任意一個濾波器組的相關(guān)性信號超過預(yù)定閾值，則觸發(fā)邏輯804可以將模板觸發(fā)信號806置于有效。根據(jù)各個實施例，處理800可以接收指示安裝在臺鋸上的刀片22的齒樣式的信號(未示出)。然后，觸發(fā)邏輯804可以僅考慮由對應(yīng)于安裝的刀片的齒樣式的一個或多個濾波器輸出的一個或多個相關(guān)性信號。
應(yīng)當理解，頻域觸發(fā)信號606、周期性觸發(fā)信號706和模板觸發(fā)信號806可被單獨用作第一物體和刀片22之間的接觸的指示。在該情況下，相應(yīng)的觸發(fā)信號可以直接與反應(yīng)系統(tǒng)92綁定，并且可在被置于有效時觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)92。根據(jù)其它實施例，可以結(jié)合此處描述的其它觸發(fā)方法使用觸發(fā)信號606、706和806中的一個或多個。例如，觸發(fā)信號606、706 和806中的一個或多個可被與比較器309的輸出進行邏輯“或”，以便形成可被設(shè)置成激活反應(yīng)系統(tǒng)92的合并觸發(fā)信號。根據(jù)各個實施例，觸發(fā)信號可被加權(quán)。例如，可以給具有最高準確性和/或與實際刀片/人體接觸最相關(guān)的觸發(fā)信號較大權(quán)重。
方框圖300、500、600、700、800的功能可被以分立的模擬或數(shù)字組件實現(xiàn)，或作為使用任意適合的計算機指令類型存儲在存儲器裝置上的由處理器30執(zhí)行的軟件代碼實現(xiàn)。例如，這些方框圖的功能可被以上述檢測系統(tǒng)90的組件實現(xiàn)。另外，根據(jù)各個實施例， 圖300、500的各個組件可被以由處理器30執(zhí)行并且存儲在存儲器裝置(諸如RAM、ROM或任意其它適合的存儲器裝置)內(nèi)的固件實現(xiàn)。
根據(jù)各個實施例，本發(fā)明涉及一種動力工具，包括(i)可運動刀片；和(ii)用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；以及與激勵板通信的電路。該電路被配置成從指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量計算刀片電流信號的能量；并且對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較，以便基于刀片電流信號的能量是否大于自適應(yīng)觸發(fā)閾值來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
根據(jù)各個實現(xiàn)，該動力工具進一步包括與檢測系統(tǒng)通信的反應(yīng)系統(tǒng)，其中，當檢測到所述物體和刀片之間的接觸時，檢測系統(tǒng)觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)。當自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率超過預(yù)定值時，檢測系統(tǒng)可以觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)。自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率可以是自適應(yīng)觸發(fā)閾值的導(dǎo)數(shù)。反應(yīng)系統(tǒng)可以與檢測系統(tǒng)通信。
另外，第一多個值可以進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的方差。第一多個值可以進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的基于時間的導(dǎo)數(shù)。第一多個值進一步包括刀片電流信號的能量的峰值。
另外，該電路可以進一步被配置為通過以預(yù)定間隔對自適應(yīng)觸發(fā)閾值采樣，來測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率。該電路可以進一步被配置為在計算刀片電流信號的能量之前從同相分量中去除直流(DC)偏移，并且從正交分量中去除DC偏移。該電路可以進一步被配置為感測第一信號內(nèi)的高頻人為信號，以便基于是否存在高頻人為信號來檢測刀片和所述物體之間的接觸，其中，第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降、以及從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。檢測高頻人為信號可以包括選自由以下各項組成的組的至少一個動作 對至少一個信號執(zhí)行短時傅立葉變換(STFT)和執(zhí)行至少一個信號的小波分析。
該電路可進一步被配置為尋找第一信號和多個信號模板之間的相關(guān)性，以便基于第一信號和多個模板中的至少一個模板之間的相關(guān)性是否大于預(yù)定閾值，來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，多個信號模板中的每一個對應(yīng)于指示物體和可運動刀片之間的接觸的第一信號的能量級，并且第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降、和從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。多個信號模板可以包括對應(yīng)于具有不同齒樣式的刀片的信號模板。該電路可進一步被配置為感測第一信號中的周期性，以便基于該周期性是否超過預(yù)定閾值來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降和從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。
根據(jù)其它實施例，本發(fā)明涉及一種感測物體和動力工具的可運動刀片之間的接觸的方法，該動力工具包括與可運動刀片鄰近定位并且電容耦接到可運動刀片的激勵板。該方法可以包括以下步驟給激勵板提供驅(qū)動信號，以便將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片； 感測指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號；從刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量計算刀片電流信號的能量；和對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較，以便基于刀片電流信號的能量是否大于自適應(yīng)觸發(fā)閾值，來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
根據(jù)該方法的各個實現(xiàn)，第一多個值可以進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的方差。第一多個值可以進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的基于時間的導(dǎo)數(shù)。第一多個值可以進一步包括刀片電流信號的能量的峰值。
根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明涉及一種動力工具，該動力工具包括可運動刀片和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)可以包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板、和與激勵板通信的電路。該電路可以從指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量來計算刀片電流信號的能量；以及測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率，以便基于改變率是否超過預(yù)定
12值來檢測刀片和所述物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
根據(jù)各個實現(xiàn)，該動力工具可以進一步包括與檢測系統(tǒng)通信的反應(yīng)系統(tǒng)，其中，當檢測到物體和刀片之間的接觸時，檢測系統(tǒng)觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)。自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率可以是自適應(yīng)觸發(fā)閾值的導(dǎo)數(shù)。該電路可以進一步通過以預(yù)定間隔對自適應(yīng)觸發(fā)閾值采樣，來測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率。
根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明涉及一種動力工具，該動力工具包括可運動刀片和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；和與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于從以下各項組成的組中選擇的至少一個信號的周期性是否超過預(yù)定閾值，來檢測物體和可運動刀片之間的接觸刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、刀片電壓信號和從刀片電壓信號得出的信號。
根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明涉及一種動力工具，該動力工具包括可運動刀片和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；用于產(chǎn)生第一信號的、耦連到激勵板的信號傳感器，第一信號選自以下各項組成的組指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號和指示激勵板和刀片之間的瞬時電壓降的刀片電壓信號；以及與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于第一信號和多個信號模板中的一個信號模板之間的相關(guān)性是否超過預(yù)定閾值，來檢測物體和可運動刀片之間的接觸，其中，每個信號模板對應(yīng)于指示物體和可運動刀片之間的接觸的第一信號的能量級。
根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明涉及一種動力工具，該動力工具包括可運動刀片和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；用于產(chǎn)生信號的、耦接到激勵板的信號傳感器，該信號選自以下各項組成的組指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號、和指示激勵板和刀片之間的瞬時電壓降的刀片電壓信號；以及與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于該信號中是否存在高頻人為信號，檢測第一物體和可運動刀片之間的接觸。
此處公開的實施例可被以數(shù)字或模擬硬件實現(xiàn)。一些實施例可以包括數(shù)字和模擬組件兩者。應(yīng)當理解，當使用特定于模擬的術(shù)語來描述本說明書中的組件時，可以取代對應(yīng)的數(shù)字組件或操作。例如，此處描述的一些或所有模擬放大器可被以例如由數(shù)字信號處理器(DSP)或其它數(shù)字組件執(zhí)行的數(shù)字定標操作替代。
雖然已經(jīng)示出并且描述了本發(fā)明的各個實施例，但應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員將明了其它修改、取代和替換?？梢宰龀鲞@些修改、取代和替換，而不脫離應(yīng)根據(jù)所附權(quán)利要求確定的本發(fā)明的精神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種動力工具，包括可運動刀片；和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)，該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；和與激勵板通信的電路，其中該電路被配置成從指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量，計算刀片電流信號的能量；以及對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較，以便基于刀片電流信號的能量是否大于自適應(yīng)觸發(fā)閾值，來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
2.如權(quán)利要求1所述的動力工具，進一步包括與檢測系統(tǒng)通信的反應(yīng)系統(tǒng)，其中，當檢測到物體和刀片之間的接觸時，檢測系統(tǒng)觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該第一多個值進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的方差。
4.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該第一多個值進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的基于時間的導(dǎo)數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該第一多個值進一步包括刀片電流信號的能量的峰值。
6.如權(quán)利要求1所述的動力工具，進一步包括與檢測系統(tǒng)通信的反應(yīng)系統(tǒng)，其中，當自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率超過預(yù)定值時，檢測系統(tǒng)觸發(fā)該反應(yīng)系統(tǒng)。
7.如權(quán)利要求6所述的動力工具，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率是自適應(yīng)觸發(fā)閾值的導(dǎo)數(shù)。
8.如權(quán)利要求6所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成通過以預(yù)定間隔對自適應(yīng)觸發(fā)閾值采樣，來測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率。
9.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成在計算刀片電流信號的能量之前，從同相分量中去除直流(DC)偏移，并且從正交分量中去除DC偏移。
10.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成感測第一信號中的高頻人為信號，以便基于是否存在高頻人為信號來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，該第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降、和從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。
11.如權(quán)利要求10所述的動力工具，其中，檢測高頻人為信號包括選自以下各項組成的組的至少一個動作對至少一個信號執(zhí)行短時傅立葉變換(STFT)和執(zhí)行至少一個信號的小波分析。
12.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成尋找第一信號和多個信號模板之間的相關(guān)性，以便基于第一信號和多個模板中的至少一個模板之間的相關(guān)性是否大于預(yù)定閾值，來檢測刀片和所述物體之間的接觸，其中，多個信號模板中的每一個對應(yīng)于指示物體和可運動刀片之間的接觸的第一信號的能量級，并且第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降、和從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。
13.如權(quán)利要求12所述的動力工具，其中，所述多個信號模板包括對應(yīng)于具有不同齒樣式的刀片的信號模板。
14.如權(quán)利要求1所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成感測第一信號的周期性，以便基于該周期性是否超過預(yù)定閾值來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，該第一信號選自以下各項組成的組刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、可運動刀片和激勵板之間的電壓降、和從可運動刀片和激勵板之間的電壓降得出的信號。
15.一種感測物體和動力工具的可運動刀片之間的接觸的方法，所述動力工具包括與可運動刀片鄰近定位并且電容耦接到可運動刀片的激勵板，該方法包括給激勵板提供驅(qū)動信號，以便將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片；感測指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號；從刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量計算刀片電流信號的能量；以及對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較，以便基于刀片電流信號的能量是否大于自適應(yīng)觸發(fā)閾值，來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，該第一多個值進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的方差。
17.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，該第一多個值進一步包括由同相分量和正交分量形成的矢量的相位的基于時間的導(dǎo)數(shù)。
18.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，該第一多個值進一步包括刀片電流信號的能量的峰值。
19.一種動力工具，包括可運動刀片；和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)，該檢測系統(tǒng)包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；和與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成從指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；考慮同相分量和正交分量，計算刀片電流信號的能量；以及測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率，以便基于該改變率是否超過預(yù)定值來檢測刀片和物體之間的接觸，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
20.如權(quán)利要求19所述的動力工具，進一步包括與檢測系統(tǒng)通信的反應(yīng)系統(tǒng)，其中，當檢測到物體和刀片之間的接觸時，檢測系統(tǒng)觸發(fā)反應(yīng)系統(tǒng)。
21.如權(quán)利要求19所述的動力工具，其中，自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率是自適應(yīng)觸發(fā)閾值的導(dǎo)數(shù)。
22.如權(quán)利要求19所述的動力工具，其中，該電路進一步被配置成通過以預(yù)定間隔對自適應(yīng)觸發(fā)閾值采樣，來測量自適應(yīng)觸發(fā)閾值的改變率。
23.一種動力工具，包括 可運動刀片；和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)，該檢測系統(tǒng)包括 將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；和與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于從以下各項組成的組中選擇的至少一個信號的周期性是否超過預(yù)定閾值，來檢測物體和可運動刀片之間的接觸刀片電流信號、從刀片電流信號得出的信號、刀片電壓信號和從刀片電壓信號得出的信號。
24.一種動力工具，包括 可運動刀片；和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)，該檢測系統(tǒng)包括 將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；用于產(chǎn)生第一信號的、耦接到激勵板的信號傳感器，該第一信號選自以下各項組成的組指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號和指示激勵板和刀片之間的瞬時電壓降的刀片電壓信號；和與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于第一信號和多個信號模板中的一個信號模板之間的相關(guān)性是否超過預(yù)定閾值，來檢測物體和可運動刀片之間的接觸，其中，每個信號模板對應(yīng)于指示物體和可運動刀片之間的接觸的第一信號的能量級。
25.一種動力工具，包括 可運動刀片；和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)，該檢測系統(tǒng)包括 將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；用于產(chǎn)生信號的、耦接到激勵板的信號傳感器，該信號選自以下各項組成的組指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號和指示激勵板和刀片之間的瞬時電壓降的刀片電壓信號；和與激勵板通信的電路，其中，該電路被配置成基于該信號中是否存在高頻人為信號，來檢測第一物體和可運動刀片之間的接觸。
全文摘要
公開了一種動力工具。該動力工具可以包括可運動刀片和用于檢測刀片和物體之間的接觸的檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)可以包括將驅(qū)動信號電容耦合到可運動刀片的激勵板；和與激勵板通信的電路。該電路可以被配置成從指示可運動刀片吸取的瞬時電流的刀片電流信號產(chǎn)生同相分量信號和正交分量信號；以及考慮同相分量和正交分量計算刀片電流信號的能量。該電路還可被編程為對刀片電流信號的能量和自適應(yīng)觸發(fā)閾值進行比較，以便基于刀片電流信號的能量是否大于自適應(yīng)觸發(fā)閾值來檢測刀片和物體之間的接觸。自適應(yīng)觸發(fā)閾值可以基于包括固定直流(DC)偏移和刀片電流信號的能量的均值的第一多個值的總和。
文檔編號B23D47/08GK102187176SQ200980140530
公開日2011年9月14日 申請日期2009年8月5日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月8日
發(fā)明者V·泰泰爾鮑姆, D·莫斯托非, R·蘇普倫安特 申請人:動力工具研究院