技術(shù)特征：

1.一種基于弧焊機(jī)器人的角焊縫焊接方法，適用于焊接第一母材的第一焊接面和第二母材的第二焊接面，所述第一焊接面和所述第二焊接面相互垂直，其特征在于，所述方法包括：

確定焊道的焊道寬度a和焊道高度b；

確定所述角焊縫的焊縫寬度H₁和焊縫高度H₂；

確定焊接層數(shù)N，所述焊接層數(shù)N滿足公式：

確定第n層的焊道數(shù)量R，n為整數(shù)且0＜n≤N，所述焊道數(shù)量R滿足公式：

$R=\frac{{\mathrm{nH}}_1}{H_2};$

確定相鄰兩層焊道中的第1條焊道在垂直于所述第一焊接面的方向上向遠(yuǎn)離所述第一焊接面一側(cè)偏移的異層焊道垂向偏移量ΔY₀，所述異層焊道垂向偏移量ΔY₀＝b；

確定第n層中的第r條焊道相對于第r-1條焊道在垂直于所述第一焊接面的方向上向靠近所述第一焊接面一側(cè)偏移的同層焊道垂向偏移量ΔY_n，2≤r≤R，所述焊道垂向偏移量ΔY_n滿足公式：

${\mathrm{\ΔY}}_n=\frac{b(n-1)}{R-1};$

確定第n層中的所述第r條焊道相對于所述第r-1條焊道在平行于所述第一焊接面的方向上向遠(yuǎn)離所述第二焊接面一側(cè)偏移的同層焊道橫向偏移量ΔX，所述同層焊道橫向偏移量ΔX滿足公式：

$\mathrm{\Δ}X=(\frac{1}{2}~\frac{2}{3})a;$

根據(jù)所述異層焊道垂向偏移量ΔY₀、所述同層焊道橫向偏移量ΔX和所述同層焊道垂向偏移量ΔY_n控制所述弧焊機(jī)器人在所述第一焊接面上依次焊接第1層焊道至第N層焊道，且各層所述焊道中的第1條焊道緊挨著所述第二焊接面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定焊道的焊道寬度a和焊道高度b，包括：

采用確定的焊接工藝參數(shù)進(jìn)行試焊，以得到測試焊道；

測量所述測試焊道，以得到所述焊道寬度a和所述焊道高度b。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接工藝參數(shù)包括焊絲的直徑、焊絲的種類、焊接電流、焊接電壓、焊接速度、保護(hù)氣體成分和保護(hù)氣體流量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述焊絲的直徑為1.2mm，所述焊絲為ER50-6焊絲，所述焊接電流為260～280A，所述焊接電壓為28～32V，所述焊接速度為35～45cm/min，所述保護(hù)氣體成分為Ar和CO₂，且Ar和CO₂的體積比為41：9，所述保護(hù)氣體流量為20～25L/min。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一母材和所述第二母材中的至少一個(gè)開設(shè)有坡口，所述坡口通過對接焊縫連接，所述焊縫寬度H₁與所述對接焊縫的寬度相同，所述焊縫高度H₂為0.3H₁～0.7H₁。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述坡口為單邊J型坡口，所述坡口的兩側(cè)之間的夾角為28°～32°。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在焊接所述對接焊縫時(shí)，在所述第一母材和所述第二母材的背向所述坡口的一側(cè)設(shè)置有襯墊，所述襯墊對應(yīng)所述坡口的位置設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一母材和所述第二母材均未開設(shè)有坡口，所述焊縫高度H₂為所述第一母材和所述第二母材中厚度較小的母材的厚度的0.7～0.8倍，所述焊縫寬度H₁為1.0H₂～2.0H₂。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在焊接所述第1層焊道至所述第N層焊道時(shí)，控制所述弧焊機(jī)器人以設(shè)定姿態(tài)進(jìn)行焊接，所述設(shè)定姿態(tài)包括：

控制所述弧焊機(jī)器人的焊槍的噴嘴與所述第二焊接面之間的夾角為40°～50°，所述弧焊機(jī)器人的焊槍的焊絲伸出長度為17-19mm，所述焊絲與所述第二焊接面之間的最小間距為1～2mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在焊接完所述第N層焊道后，所述方法還包括：

對所述角焊縫進(jìn)行打磨。