本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人，更具體的說，是涉及一種具有同步抓手的焊接裝置。

背景技術(shù)：

在焊接作業(yè)中會涉及到管道的焊接作業(yè)；目前傳統(tǒng)的管道焊接是將管道豎立后焊接工人圍繞管道進(jìn)行焊接；或者是將管道防止在工裝上，焊接一面后旋轉(zhuǎn)焊接另一面，導(dǎo)致焊接效率低下且焊接質(zhì)量無法保證，而目前焊接裝置采用機(jī)械工裝實(shí)現(xiàn)管道的固定，在旋轉(zhuǎn)工作過程中機(jī)械工裝容易發(fā)生松動導(dǎo)致焊接質(zhì)量無法保證，無法滿足自動化焊接的使用要求，自動焊接機(jī)自動化程度不高，進(jìn)而會導(dǎo)致焊接成型質(zhì)量不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對現(xiàn)有產(chǎn)品的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)合理、實(shí)用性強(qiáng)、焊接作業(yè)高效、移動平穩(wěn)精度高、采用同步抓手實(shí)現(xiàn)焊接件穩(wěn)定焊接的一種具有同步抓手的焊接裝置。

本實(shí)用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置，所述焊接裝置包括機(jī)架、控制系統(tǒng)柜及位移控制系統(tǒng)；所述機(jī)架的上表面安裝有聯(lián)軸器；所述聯(lián)軸器上安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過聯(lián)軸器和焊接抓手連接；所述焊接抓手由同步氣缸、氣缸連接軸、集中連接塊、抓手活動臂、抓手活動臂軌道、固定抓手、抓手套、壓力傳感器組成；所述抓手套的外側(cè)壁和聯(lián)軸器的內(nèi)壁固定連接；所述抓手套的上端設(shè)置有同步氣缸；所述同步氣缸通過氣缸連接軸和集中連接塊連接；所述集中連接塊和抓手活動臂活動鉸接；所述抓手活動臂的前端和固定抓手鉸接；所述固定抓手安裝在抓手套的抓手活動臂軌道上；所述機(jī)架的側(cè)面安裝有控制系統(tǒng)柜；所述位移控制系統(tǒng)包括水平橫梁和縱向橫梁；所述水平橫梁的尾端安裝有電機(jī)安裝座；所述電機(jī)安裝座上安裝有水平位移電機(jī)；所述水平位移電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸和水平位移螺桿連接；所述水平位移螺桿一端安裝在電機(jī)安裝座上；所述水平位移螺桿另一端和水平橫梁的尾端轉(zhuǎn)動軸承連接；所述水平橫梁一側(cè)的兩邊設(shè)置有移動導(dǎo)軌；所述移動導(dǎo)軌和連接橋架連接；所述連接橋架和水平位移螺桿配合連接；所述連接橋架上固定安裝有縱向橫梁；所述縱向橫梁的上端安裝有電機(jī)安裝座；所述電機(jī)安裝座上安裝有縱向位移電機(jī)；所述縱向位移電機(jī)的轉(zhuǎn)軸和縱向位移螺桿的一端連接；所述縱向位移螺桿另一端安裝在縱向橫梁底座的轉(zhuǎn)動軸承上；所述縱向位移螺桿和焊接臂配合連接；所述焊接臂和縱向橫梁兩側(cè)的移動導(dǎo)軌配合連接；所述焊接臂的前端設(shè)置有焊接夾頭。

進(jìn)一步，所述移動導(dǎo)軌通過螺栓安裝在水平橫梁的表面；所述連接橋架通過導(dǎo)軌配合座和移動導(dǎo)軌配合連接；所述導(dǎo)軌配合座兩側(cè)通過有夾體和連接橋架固定連接；所述夾體的底 部和移動導(dǎo)軌之間設(shè)置有滑動片，所述滑動片的材質(zhì)為石墨銅合金。

進(jìn)一步，所述移動導(dǎo)軌的表面均勻分布有石墨耐磨顆粒。

進(jìn)一步，所述固定抓手內(nèi)部設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)柜連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：1、結(jié)構(gòu)合理，實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的聯(lián)動，從而可以進(jìn)行不同形狀接管的自動焊接，焊接質(zhì)量好、效率高和減少工人勞動強(qiáng)度；2、實(shí)用性強(qiáng)，移動導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在移動過程中移動平穩(wěn)，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機(jī)器人整體使用壽命；3、采用氣動抓手實(shí)現(xiàn)管道的同步固定，在旋轉(zhuǎn)工作過程中機(jī)械工裝不會發(fā)生松動，保證焊接質(zhì)量，滿足自動化焊接的使用要求。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的移動導(dǎo)軌的安裝剖視圖。

圖3為本實(shí)用新型的焊接抓手的剖視圖。

圖中：機(jī)架1、控制系統(tǒng)柜2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、聯(lián)軸器4、水平位移電機(jī)5、連接橋架6、夾體6-1、導(dǎo)軌配合座6-2、滑動片6-3、縱向位移電機(jī)7、水平位移螺桿8、水平橫梁9、縱向橫梁10、焊接夾頭11、焊接臂12、焊接抓手13、同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8、移動導(dǎo)軌14。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

在圖中，本實(shí)用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置主要由機(jī)架1、控制系統(tǒng)柜2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、聯(lián)軸器4、水平位移電機(jī)5、連接橋架6、夾體6-1、導(dǎo)軌配合座6-2、滑動片6-3、縱向位移電機(jī)7、水平位移螺桿8、水平橫梁9、縱向橫梁10、焊接夾頭11、焊接臂12、焊接抓手13、同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8、移動導(dǎo)軌14組成。

所述焊接裝置包括機(jī)架1、控制系統(tǒng)柜2及位移控制系統(tǒng)；所述機(jī)架1的上表面安裝有聯(lián)軸器4；所述聯(lián)軸器4上安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)3；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)3通過聯(lián)軸器4和焊接抓手13連接；所述焊接抓手13由同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8組成；所述抓手套13-7的外側(cè)壁和聯(lián)軸器4的內(nèi)壁固定連接；所述抓手套13-7的上端設(shè)置有同步氣缸13-1； 所述同步氣缸13-1通過氣缸連接軸13-2和集中連接塊13-3連接；所述集中連接塊13-3和抓手活動臂13-4活動鉸接；所述抓手活動臂13-4的前端和固定抓手13-6鉸接；所述固定抓手13-6安裝在抓手套13-7的抓手活動臂軌道13-5上；采用氣動抓手實(shí)現(xiàn)管道的同步固定，在旋轉(zhuǎn)工作過程中機(jī)械工裝不會發(fā)生松動，保證焊接質(zhì)量，滿足自動化焊接的使用要求。

所述機(jī)架1的側(cè)面安裝有控制系統(tǒng)柜2；所述位移控制系統(tǒng)包括水平橫梁9和縱向橫梁10；所述水平橫梁9的尾端安裝有電機(jī)安裝座；所述電機(jī)安裝座上安裝有水平位移電機(jī)5；所述水平位移電機(jī)5的轉(zhuǎn)動軸和水平位移螺桿8連接；所述水平位移螺桿8一端安裝在電機(jī)安裝座上；所述水平位移螺桿8另一端和水平橫梁9的尾端轉(zhuǎn)動軸承連接；所述水平橫梁9一側(cè)的兩邊設(shè)置有移動導(dǎo)軌14；所述移動導(dǎo)軌14和連接橋架6連接；所述連接橋架6和水平位移螺桿8配合連接；所述連接橋架6上固定安裝有縱向橫梁10；所述縱向橫梁10的上端安裝有電機(jī)安裝座；所述電機(jī)安裝座上安裝有縱向位移電機(jī)7；所述縱向位移電機(jī)7的轉(zhuǎn)軸和縱向位移螺桿的一端連接；所述縱向位移螺桿另一端安裝在縱向橫梁10底座的轉(zhuǎn)動軸承上；所述縱向位移螺桿和焊接臂12配合連接；所述焊接臂12和縱向橫梁10兩側(cè)的移動導(dǎo)軌14配合連接；所述焊接臂12的前端設(shè)置有焊接夾頭11。實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的聯(lián)動，從而可以進(jìn)行不同形狀接管的自動焊接，焊接質(zhì)量好、效率高和減少工人勞動強(qiáng)度。

所述移動導(dǎo)軌14通過螺栓安裝在水平橫梁9的表面；所述連接橋架6通過導(dǎo)軌配合座6-2和移動導(dǎo)軌14配合連接；所述導(dǎo)軌配合座6-2兩側(cè)通過有夾體6-1和連接橋架6固定連接；所述夾體6-1的底部和移動導(dǎo)軌14之間設(shè)置有滑動片6-3，所述滑動片6-3的材質(zhì)為石墨銅合金。移動導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在移動過程中移動平穩(wěn)，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機(jī)器人整體使用壽命。

所述移動導(dǎo)軌14的表面均勻分布有石墨耐磨顆粒。

所述固定抓手13-6內(nèi)部設(shè)置有壓力傳感器13-8，所述壓力傳感器13-8通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)柜2連接。壓力傳感器13-8可滿足薄壁鋼管的固定，防止其在固定過程中發(fā)生變形。

本實(shí)用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置，結(jié)構(gòu)合理，實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的聯(lián)動，從而可以進(jìn)行不同形狀接管的自動焊接，焊接質(zhì)量好、效率高和減少工人勞動強(qiáng)度；實(shí)用性強(qiáng)，移動導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在移動過程中移動平穩(wěn)，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機(jī)器人整體使用壽命；采用氣動抓手實(shí)現(xiàn)管道的同步固定，在旋轉(zhuǎn)工作過程中機(jī)械工裝不會發(fā)生松動，保證焊接質(zhì)量，滿足自動化焊接的使用要求。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。