具有智能導向裝置的焊接小車及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接自動化領域，尤其是涉及一種具有智能導向裝置的焊接小車及其控制方法。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的手工焊接方法普遍存在以下問題:對于薄板焊接，焊接規(guī)范稍微的變化即會對焊接的效果產生很大的影響，在手工焊接過程中，焊接電流、電弧電壓、焊接速度、電弧長度等工藝參數(shù)稍微控制不好就會產生焊縫咬肉、啃邊、焊偏等缺陷。后續(xù)修磨的工作量較大。現(xiàn)有焊接小車的移動導向裝置為導向輪安裝于焊接小車側面，需要人工手動調節(jié)導向裝置的位置，使焊接小車沿著側向基準面貼面行走從而進行焊接。由于人工調節(jié)導向裝置沿著基準面主要依靠經驗，導致調節(jié)導向輪貼合程度差異性較大，從而導致焊縫質量不高。目前具有側向導向輪的焊接小車的側向定位基準面僅為平整面，不可以為曲面。若側向定位基準面為曲面時，焊接小車不能貼合基準面進行焊接。同時若要進適合焊縫偏轉的情況，需要適時調整車輪的速度，并且保持一定的比例關系。現(xiàn)有的雙輪驅動的小車，實現(xiàn)曲線焊縫，有限位控制法、數(shù)學模型法、實時調節(jié)法等控制方法，但是上述方法調整周期長且不固定，跟蹤準確性不易保證，運算工作量較大，實現(xiàn)比較復雜。

【發(fā)明內容】

[0003]針對上述現(xiàn)有技術中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種具有智能導向裝置的焊接小車及其控制方法。從而解決了現(xiàn)有具有智能導向裝置的焊接小車使用可靠性差、監(jiān)控成本高的問題。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案:
[0005]具有智能導向裝置的焊接小車，包括:焊接小車;所述焊接小車的一側為焊接側，還包括:前側伸縮導向桿、壓力值傳感器及導向控制器;所述前側伸縮導向桿的固定端與所述焊接小車的行進前側固定連接，向所述焊接側伸出，在所述前側伸縮導向桿的內部設置前側導向桿直線馬達，所述前側導向桿直線馬達與前側伸縮導向桿的伸縮端固定連接，帶動所述伸縮端沿所述前側伸縮導向桿的一端向待焊接立板方向伸出或收回;所述壓力值傳感器設置于所述前側伸縮導向桿的伸縮端中，對前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值進行采集，所述壓力值傳感器的輸出端與所述導向控制器的輸入端連接，所述導向控制器的輸出端與所述前側導向桿直線馬達連接，當接收到的前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值超出設定范圍值時，驅動所述前側導向桿直線馬達帶動所述前側伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所述前側伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0006]在一種優(yōu)選的實施方式中，還包括:后側伸縮導向桿;所述后側伸縮導向桿的固定端與所述焊接小車的行進后側固定連接，向所述焊接側伸出，在所述后側伸縮導向桿的內部設置后側導向桿直線馬達，所述后側導向桿直線馬達與后側伸縮導向桿的伸縮端固定連接，帶動該伸縮端沿所述后側伸縮導向桿的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述壓力值傳感器設置于所述后側伸縮導向桿的伸縮端中，對后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值進行采集，所述壓力值傳感器的輸出端與所述導向控制器的輸入端連接，所述導向控制器的輸出端與所述后側導向桿直線馬達連接，判斷前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值或后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值是否相同，若否，則判斷其中較大的縮導向桿的壓力值是否超出設定范圍值，若是，則驅動所對應的導向桿直線馬達帶動對應的伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所對應的伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0007]在一種優(yōu)選的實施方式中，還包括:導向輪;所述導向輪與所述前側伸縮導向桿的伸縮端的端部，或所述后側伸縮導向桿的伸縮端的端部固定連接。
[0008]在一種優(yōu)選的實施方式中，所述焊接小車包括:行走裝置包括:行走輪及行走電機，所述行走電機的輸出端與所述行走輪連接，驅動行走輪行走;所述行走輪與所述焊接小車的底部固定連接。
[0009]在一種優(yōu)選的實施方式中，還包括:激光測距儀;所述激光測距儀與所述焊接小車的前側與后側固定連接，對所述焊接小車與待焊接立板間的距離信息給予采集，輸出端與所述導向控制器的輸入端連接;所述導向控制器當接收到的前側或后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值超出設定范圍值，同時所述距離信息超出設定距離值時，則驅動所述前側或后側導向桿直線馬達帶動所述前側或后側伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所述前側或后側伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0010]在一種優(yōu)選的實施方式中，所述焊接小車包括:焊槍調節(jié)架、焊槍及焊槍固定銷；所述焊槍調節(jié)架與所述焊接小車的頂部固定連接，所述焊槍調節(jié)架的端部通過焊槍固定銷與所述焊槍固定連接。
[0011]具有智能導向裝置的焊接小車的控制方法，包括:
[0012]步驟SlOl:接收前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值；
[0013]步驟S102:判斷所述前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值是否超出設定范圍值，若是，則驅動所述前側導向桿直線馬達帶動所述前側伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所述前側伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0014]在一種優(yōu)選的實施方式中，在步驟SlOl中還包括:接收后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值；
[0015]在步驟S102中包括:判斷前側伸縮導向桿的伸縮端壓力值或后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值是否相同，若否，則判斷其中較大的縮導向桿的壓力值是否超出設定范圍值，若是，則驅動所對應的導向桿直線馬達帶動對應的伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所對應的伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0016]在一種優(yōu)選的實施方式中，在步驟SlOl中還包括:對所述焊接小車與待焊接立板間的距離信息給予采集，在步驟S102中包括:當接收到的前側或后側伸縮導向桿的伸縮端壓力值超出設定范圍值同時所述距離信息超出設定距離值時，則驅動所述前側或后側導向桿直線馬達帶動所述前側或后側伸縮導向桿的伸縮端伸出或縮回，使所述前側或后側伸縮導向桿的伸縮端導向支撐于待焊接立板的側方。
[0017]由此可知，本發(fā)明的有益效果為:
[0018]首先，由于焊接小車智能導向裝置自動化程度高，能自動準確貼合側向基準面、導向輪受力恒定，使得該焊接小車在焊接工件時準確追蹤焊縫，大大減少焊縫咬肉、啃邊、焊偏等缺陷，有效提高焊縫質量及焊接時的工作效率。
[0019]其次，由于采用了智能導向裝置，使得焊接小車能夠適應包括曲線型焊縫在內的焊縫，自動化程度較高，有效提高了焊接小車的焊接效率，擴大了焊接小車的焊接應用范圍，使得焊接小車滿足更多不同式樣的焊接對象。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本發(fā)明一種實施方式中，具有智能導向裝置的焊接小車的外部結構示意圖；
[0022]圖2為本發(fā)明另一種實施方式中，具有智能導向裝置的焊接小車的組成示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明一種實施方式中，具有智能導向裝置的焊接小車的工作焊接面示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明一種實施方式中，具有智能導向裝置的焊接小車的控制系統(tǒng)組成示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結合本發(fā)明的附圖，對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0026]如圖1?4所示，本發(fā)明一種實施方式中，提