焊接裝置以及焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】進行管之間的對接焊接的焊接裝置（1）具備臺（4）。安裝有焊炬（21）的圓弧狀的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件（23）和使該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件（23）繞管的中心軸旋轉(zhuǎn)的齒輪系（3）被臺（4）支持。此外，焊接裝置（1）具備使臺（4）在與管的中心軸正交的第一方向上移動的第一移動機構(gòu)（5）和使第一移動機構(gòu)（5）在與管的中心軸以及第一方向正交的第二方向上移動的第二移動機構(gòu)（6）。
【專利說明】
焊接裝置以及焊接系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及進行管之間的對接焊接的焊接裝置以及包括該焊接裝置的焊接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有自動地進行管之間的對接焊接的焊接裝置。例如，專利文獻I公開了如圖6A和圖6B所示的能夠?qū)M向放置的管150進行全位置焊接的焊接裝置100。
[0003]該焊接裝置100為了調(diào)節(jié)電弧(arc)的長度，形成為焊炬(welding torch)130能夠在管150的徑向移動的結(jié)構(gòu)。具體地，焊接裝置100具有旋轉(zhuǎn)用環(huán)110和上下用環(huán)120這兩個圓弧狀的環(huán)作為繞管150的中心軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件。旋轉(zhuǎn)用環(huán)110和上下用環(huán)120能夠相互獨立地旋轉(zhuǎn)。
[0004]焊炬130通過焊炬臺140可搖動地安裝于旋轉(zhuǎn)用環(huán)110上。另一方面，上下用環(huán)120上設(shè)置有相對于周向傾斜的槽125，該槽125中插入有固定于焊炬臺140的軸145。而且，通過使上下用環(huán)120相對于旋轉(zhuǎn)用環(huán)110相對地旋轉(zhuǎn)，從而軸145被槽125引導，焊炬130靠近管150或遠離管150。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻
專利文獻1:日本特開2001-225165號公報。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問題
然而，圖6A和圖6B所示的焊炬100中，繞管150的中心軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件(旋轉(zhuǎn)用環(huán)110和上下用環(huán)120)中裝入有使焊炬100在管150的徑向移動的機構(gòu)，因此旋轉(zhuǎn)構(gòu)件需要較大的寬度。因此，在制造管150以狹窄的間距排列的、例如鍋爐板(boiler pane I)等裝置的情況下，無法使用焊炬100。
[0007]因此，本發(fā)明的目的在于提供使焊炬能夠在管的徑向移動、且能夠減小繞管的中心軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的寬度的焊接裝置。又，本發(fā)明的目的還在于提供包括該焊接裝置的焊接系統(tǒng)。
[0008]解決問題的手段
為了解決上述問題，本發(fā)明的焊接裝置是進行管之間的對接焊接的焊接裝置，具備:安裝有焊炬且具有外齒的圓弧狀的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件;與所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件嚙合且使所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件繞所述管的中心軸旋轉(zhuǎn)的齒輪系；支持所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件以及所述齒輪系的臺；使所述臺在與所述管的中心軸正交的第一方向上移動的第一移動機構(gòu);和使所述第一移動機構(gòu)在與所述管的中心軸以及所述第一方向正交的第二方向上移動的第二移動機構(gòu)。
[0009]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，第一移動機構(gòu)以及第二移動機構(gòu)使支持旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的臺移動，以此可以使焊炬在管的徑向上移動。因此，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件上無需設(shè)置使焊炬移動的機構(gòu)，能夠減小旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的寬度。
[0010]也可以是，上述焊接裝置還具備:使所述第二移動機構(gòu)沿著所述管的中心軸移動的第三移動機構(gòu);和將所述第三移動機構(gòu)固定于所述管的夾持機構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不僅可以實現(xiàn)焊炬在管的軸向上往復(fù)且在周向上行進的所謂的橫擺(weaving)動作，還可以以使焊炬的梢端在通過管的中心軸的平面上描畫橢圓的形式操作焊炬。
[0011]也可以是，所述焊炬具有在與所述管的焊接部位之間產(chǎn)生電弧的電極，所述焊接裝置還具備:測定所述電極和所述焊接部位之間的距離的測定單元;和以使由所述測定單元測定的距離為預(yù)定的值的形式控制所述第一驅(qū)動機構(gòu)以及所述第二驅(qū)動機構(gòu)的控制單元。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以進行高品質(zhì)的焊接。
[0012]又，本發(fā)明提供焊接系統(tǒng)，其是用于從一個側(cè)面進行第一管和彎曲的第二管的在水平面上的對接焊接的焊接系統(tǒng)，具備:以在所述第二管的上方覆蓋該第二管的形式固定于所述第二管的支持板;和以載置于所述支持板上的狀態(tài)固定于所述支持板的上述焊接裝置。
[0013]在進行管之間的對接焊接的情況下一方的管彎曲時，在該管上如何固定焊接裝置成為問題。例如，在焊接裝置具有夾持管的夾持機構(gòu)的情況下，該夾持機構(gòu)無法夾持管的彎曲部分。相對于此，如上述結(jié)構(gòu)那樣，在彎曲的第二管的上方配置有支持板時，無論第二管的形狀如何，都可以將焊接裝置固定于自由的位置。借助于此，可以將焊接裝置設(shè)置于相對于管的焊接部位最適合的位置。
[0014]又，本發(fā)明提供焊接系統(tǒng)，其是用于從另一側(cè)面進行從母管突出的第一管和第二管的在水平面上的對接焊接的焊接系統(tǒng)，具備:以在所述第二管的上方覆蓋該第二管的形式固定于所述第二管的支持板;以載置于所述支持板上的狀態(tài)固定于所述支持板的上述焊接裝置;和以在所述焊炬的兩側(cè)從該焊接裝置突出的形式安裝于所述焊接裝置、且梢端與所述母管抵接的一對徑向定位構(gòu)件。
[0015]在從母管突出的第一管上接合第二管的情況下，希望利用母管將焊接裝置迅速地設(shè)置于適當?shù)奈恢?。對此，如上述結(jié)構(gòu)那樣，在焊接裝置上安裝有一對徑向定位構(gòu)件時，通過使徑向定位構(gòu)件的梢端與母管抵接，可以在母管的徑向?qū)⒑附友b置定位。而且，焊接裝置載置于支持板上，因此，可以在使焊接裝置在支持板上滑動的同時進行焊接裝置的定位。借助于此，可以將焊接裝置迅速地設(shè)置于適當?shù)奈恢谩?br>[0016]也可以是，所述母管在鉛垂方向上延伸，所述第一管在鉛垂方向上排列多個，上述焊接系統(tǒng)還具備周向定位構(gòu)件，所述周向定位構(gòu)件安裝于所述焊接裝置，且與所述第一管中位于比與所述第二管接合的第一管靠近上方的第一管接合。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在母管的周向上也可以將焊接裝置定位。借助于此，可以將焊接裝置更迅速地設(shè)置于合適的位置。
[0017]也可以是，例如，所述周向定位構(gòu)件包括錐銷(taperpin)，所述錐銷形成為相對于所述焊接裝置可進退的結(jié)構(gòu)，且梢端能夠嵌入于所述第一管的內(nèi)部。
[0018]所述第二管也可以彎曲。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在彎曲的第二管的上方配置有支持板，因此，無論第二管的形狀如何，都可以將焊接裝置固定于自由的位置。
[0019]發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，可以使焊炬在管的徑向移動，且可以減小繞管的中心軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的寬度。
【附圖說明】
[0020]圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施形態(tài)的焊接裝置的主視圖；
圖2是從側(cè)方觀察圖1所示的焊接裝置時的概略結(jié)構(gòu)圖；
圖3是將圖1所示的焊接裝置的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的附近部分放大的主視圖；
圖4是包括圖1所示的焊接裝置的焊接系統(tǒng)的俯視圖；
圖5中的圖5A以及圖5B分別是將圖4所示的焊接系統(tǒng)的一部分放大的俯視圖以及側(cè)視圖；
圖6中的圖6A是現(xiàn)有的焊接裝置的要部的主視圖，圖6B是該要部的側(cè)視圖。
【具體實施方式】
[0021]以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施形態(tài)。
[0022](焊接裝置)
圖1以及圖2示出根據(jù)本發(fā)明一實施形態(tài)的焊接裝置I。該焊接裝置I是自動地進行管10之間的對接焊接的裝置。本實施形態(tài)中，管10橫向放置，焊接裝置I從上方放置于一方的管10上。
[0023]以下，為了便于說明，將管10的軸向(中心軸CA延伸的方向)稱為X方向，將與X方向正交的上下方向(相當于本發(fā)明的第一方向)稱為Y方向，將與X方向以及Y方向正交的水平方向(相當于本發(fā)明的第二方向)稱為Z方向。又，X方向中，從后述的臺4觀察時，將焊炬21側(cè)稱為前方，將其相反側(cè)稱為后方。但是，本發(fā)明的第一方向以及第二方向也可以是相反的(即，第一方向為水平方向，第二方向為上下方向)，雙方也可以是傾斜的。又，管10無需一定橫向放置，也可以縱向或斜向放置。
[0024]焊接裝置I具備:焊炬21、安裝有焊炬21的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23、和可旋轉(zhuǎn)地支持旋轉(zhuǎn)構(gòu)件
23的臺4。又，焊接裝置I具備:作為使臺4三維地移動的三個移動機構(gòu)的第一移動機構(gòu)5、第二移動機構(gòu)6以及第三移動機構(gòu)7;和將第三移動機構(gòu)7固定于管10的夾持機構(gòu)8。
[0025]焊炬21形成為與X方向平行的板狀的形狀。焊炬21的下表面上設(shè)置有在與管10的焊接部位之間產(chǎn)生電弧的電極22 ο在此，所謂焊接部位，例如在管10之間的接合部設(shè)有坡口且每層均形成焊接層的情況下，在第一層為坡口的底部，在第二層以后為上一層。
[0026]本實施形態(tài)的焊接裝置I是進行媽極惰性氣體(TIG，Tungsten Inert Gas)焊接的裝置，電極22為不熔化電極。而且，焊炬I上，如圖3所示，借由未圖示的支架固定有向電極22和焊接部位之間供給焊絲25的焊絲供給裝置的梢端26。
[0027]由供電單元91通過電纜93以及焊炬21向電極22施加電壓。供電單元91上設(shè)置有測定施加于電極22的電壓的電壓計92。施加于電極22的電壓根據(jù)電極22和焊接部位之間的距離而變化。即，電壓計92是間接地測定電極22和焊接部位之間的距離的構(gòu)件，相當于本發(fā)明的測定單元。
[0028]回到圖1和圖2，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23上形成有管10可嵌入的U字狀切口，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23形成圓弧狀。又，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的外周面上形成有外齒。
[0029]可旋轉(zhuǎn)地支持旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的臺4形成與X方向正交的板狀。該臺4上形成有以與旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的切口相同程度的寬度向下開口的開口4a。
[0030]臺4上還支持有與旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23嚙合且使旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23繞管10的中心軸CA旋轉(zhuǎn)的齒輪系3。又，在臺4的后表面安裝有使作為齒輪系3的齒輪之一的驅(qū)動齒輪30旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)馬達45。另外，在圖2中，為了將圖簡化而省略了齒輪系3以及旋轉(zhuǎn)馬達45的作圖。
[0031]齒輪系3包括:驅(qū)動齒輪30、與驅(qū)動齒輪30嚙合的第一從動齒輪31、與第一從動齒輪31嚙合的一對第二從動齒輪32、和與各第二從動齒輪32以及旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23嚙合的一對第三從動齒輪33。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，即使旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的切口靠近一方的第三從動齒輪33，也可以借由另一方的第三從動齒輪33向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23傳遞旋轉(zhuǎn)力。
[0032]第一移動機構(gòu)5是使臺4在Y方向移動的構(gòu)件。具體而言，第一移動機構(gòu)5包括:基部51、借由導軌52在Y方向滑動自如地支持于基部51的滑塊54、與滑塊54螺紋結(jié)合的螺桿軸53、和使螺桿軸53旋轉(zhuǎn)的第一馬達55。而且，臺4通過安裝座41固定于滑塊54。
[0033]第二移動機構(gòu)6是使第一移動機構(gòu)5在Z方向移動的構(gòu)件。具體而言，第二移動機構(gòu)6包括:基部61、借由導軌62在Z方向滑動自如地支持于基部61的滑塊64、與滑塊64螺紋結(jié)合的螺桿軸63、和使螺桿軸63旋轉(zhuǎn)的第二馬達65。而且，第一移動機構(gòu)5的基部51通過安裝座56固定于滑塊64。
[0034]第三移動機構(gòu)7是使第二移動機構(gòu)6在X方向移動的構(gòu)件。具體而言，第三移動機構(gòu)7包括:基部71、借由導軌72在X方向滑動自如地支持于基部71的滑塊74、與滑塊74螺紋結(jié)合的螺桿軸73、和使螺桿軸73旋轉(zhuǎn)的第三馬達75。而且，第二移動機構(gòu)6的基部61通過安裝座66固定于滑塊74。
[0035]第三移動機構(gòu)7安裝于與X方向平行的基板76?；?6上還安裝有上述夾持機構(gòu)8。夾持機構(gòu)8形成為借由對圖略的把手(knob)的操作將管10夾持的結(jié)構(gòu)。借由該夾持，將基板76維持為例如水平。此外，基板76上安裝有三個移動機構(gòu)5?7以及容納了臺4的大部分以及齒輪系3的殼體11。
[0036]上述旋轉(zhuǎn)馬達45以及第一?第三馬達55、65、75由控制裝置9(參照圖1)控制。特別地，控制裝置9以使由電壓計92間接地測定的從焊接部位至電極22的距離為預(yù)定的值的形式，控制第一馬達55以及第二馬達65。預(yù)定的值例如可以是不論焊接部位的位置、深度等而為一定，也可以是根據(jù)焊接部位的位置、深度等而不同。
[0037]如以上說明的那樣，本實施形態(tài)的焊接裝置I中，第一移動機構(gòu)5以及第二移動機構(gòu)6使支持旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的臺4移動，從而能夠使焊炬21在管10的徑向移動。因此，無需在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23上設(shè)置使焊炬21移動的機構(gòu)，可以減小旋轉(zhuǎn)構(gòu)件23的寬度。其結(jié)果是，即使是例如如圖3所示管10以狹窄的間距排列而相鄰的管10的間隔L較狹窄的情況，也可以使用焊接裝置I自動地進行對接焊接。
[0038]又，本實施形態(tài)中，焊接裝置I具備第三移動機構(gòu)7以及夾持機構(gòu)8，因此，不僅可以實現(xiàn)焊炬21在管10的軸向上往復(fù)且在周向上行進的所謂的橫擺動作，還可以以使作為焊炬21的梢端的電極22在通過管10的中心軸CA的平面上描畫橢圓的形式操作焊炬21。
[0039]又，本實施形態(tài)中，以使從焊接部位至電極22的距離為根據(jù)焊接部位而預(yù)定的值的形式，控制第一馬達55以及第二馬達65，因此能夠進行高品質(zhì)的焊接。
[0040](焊接裝置的變形例)
本發(fā)明不限于上述實施形態(tài)，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以進行各種變形。
[0041]例如，本發(fā)明也可以適用于進行金屬惰性氣體(MIG，Metal Inert Gas)焊接或金屬活性氣體(MAG，Metal Active Gas)焊接的焊接裝置。在該情況下，焊絲發(fā)揮作為電極的功能，在該焊絲中流通的電流根據(jù)電極和焊接部位之間的距離而變化，因此作為本發(fā)明的測定單元可以使用電流計。
[0042]或者，作為本發(fā)明的測定單元，也可以使用直接地測定焊炬的電極和焊接部位之間的距離的距離傳感器。
[0043 ]又，上述實施形態(tài)中，在所有的移動機構(gòu)5、6、7中采用使用了螺桿軸的直動系統(tǒng)，但是各移動機構(gòu)5、6、7中，也可以采用使用了例如齒條(rack)以及小齒輪(pin1n)的直動系統(tǒng)。
[0044](焊接系統(tǒng))
接著，參照圖4以及圖5A和圖5B說明包括上述焊接裝置I的焊接系統(tǒng)15。該焊接系統(tǒng)15是用于第一管13和第二管14的在水平面上的對接焊接的系統(tǒng)。在此，“在水平面上的對接焊接”是指不僅包括第一管13以及第二管14的中心軸與水平方向平行的情況，而且還包括第一管13以及第二管14的中心軸相對于水平方向稍微(例如，以10度以下的角度)傾斜的情況的概念。
[0045]本實施形態(tài)中，多個第一管13從在鉛垂方向延伸的母管12以放射狀突出。即，第一管13是短管。第一管13設(shè)置于母管12的外周面的大致一半的區(qū)域。又，第一管13也在鉛垂方向上排列。另一方面，與第一管13接合的第二管14在水平面上彎曲。在圖例中，特定的高度位置上的所有(在圖例中為6根)第二管14以與第一管13—致的形式配置。
[0046]焊接系統(tǒng)15包括:在第二管14的上方覆蓋第二板14的支持板16和載置于該支持板16上的焊接裝置I。本實施形態(tài)中，支持板16以橫跨所有的第二支持板16的形式形成為在母管12的周向上延伸的圓弧狀。支持板16固定于至少一個第二管14上。焊接裝置I以載置于支持板16上的狀態(tài)固定于支持板16。
[0047]此外，在本實施形態(tài)中，如圖5A以及圖5B所示，焊接裝置I上安裝有一對徑向定位構(gòu)件17和周向定位構(gòu)件18。一對徑向定位構(gòu)件17在焊炬21的兩側(cè)從焊接裝置I突出。
[0048]具體而言，一對徑向定位構(gòu)件17是在與臺4(參照圖1、2)正交的方向(S卩，焊炬21的突出方向)延伸的棒狀的構(gòu)件，固定于焊接裝置I的殼體11的兩側(cè)面。但是，徑向定位構(gòu)件17也可以固定于基板76(參照圖1、2)。各徑向定位構(gòu)件17的梢端稍微向內(nèi)側(cè)彎折，該梢端與母管12抵接。
[0049]周向定位構(gòu)件18與第一管13中位于比與第二管14接合的第一管13靠近上方的第一管13接合。更詳細而言，周向定位構(gòu)件18包括:錐銷18a;以及一端與裝置主體I連接、另一端支持錐銷的L字狀的臂18b。
[0050]錐銷18a形成為相對于焊接裝置I可進退的結(jié)構(gòu)。即，臂18b以使錐銷18a在焊炬21的突出方向可滑動的形式支持錐銷18a。又，錐銷18a具有從比第一管13的內(nèi)徑小的直徑向比第一管13的內(nèi)徑大的直徑擴大的錐部。因此，錐銷18a的梢端可以嵌入于第一管13的內(nèi)部。
[0051 ]在焊接裝置I具有夾持管的夾持機構(gòu)8(參照圖1、2)情況下，該夾持機構(gòu)8無法夾持第二管14的彎曲部分。相對于此，本實施形態(tài)的焊接系統(tǒng)15中，在彎曲的第二管14的上方配置有支持板16，因此不論第二管14的形狀如何，都可以將焊接裝置I固定于自由的位置。借助于此，可以將焊接裝置I設(shè)置于相對于管的焊接部位最適合的位置。
[0052]又，本實施形態(tài)的焊接系統(tǒng)15中，焊接裝置I上安裝有一對徑向定位構(gòu)件17，因此，通過使徑向定位構(gòu)件17的梢端與母管12抵接，可以在母管12的徑向?qū)⒑附友b置I定位。而且，焊接裝置I載置于支持板16上，因此可以在使焊接裝置I在支持板16上滑動的同時進行焊接裝置I的定位。借助于此，可以將焊接裝置I迅速地設(shè)置于適當?shù)奈恢谩?br>[0053]此外，本實施形態(tài)的焊接系統(tǒng)15中，在焊接裝置I上安裝有周向定位構(gòu)件18，因此，在母管12的周向上也可以將焊接裝置I定位。借助于此，可以將焊接裝置I更迅速地設(shè)置于適當?shù)奈恢谩?br>[0054](焊接系統(tǒng)的變形例)
也可以是僅一根第一管13從母管12向水平方向突出。在該情況下，母管12無需一定在鉛垂方向延伸，也可以在斜向或水平方向延伸。又，第一管13無需一定是從母管12突出的短管，也可以是橫向放置的單管。
[0055]第一管13為一根的情況下，焊接系統(tǒng)15的支持板16也可以配置于一根第二管14上。在該情況下，支持板16例如可以是正方形或長方形等，也可以是圓形或橢圓形等。
[0056]又，焊接系統(tǒng)15具有徑向定位構(gòu)件17的情況(無論是否有周向定位構(gòu)件18)下，第二管14無需一定彎曲，也可以是直的。此外，第二管14彎曲的情況下，焊接系統(tǒng)15也可以不具有徑向定位構(gòu)件17以及周向定位構(gòu)件18而僅具有支持板16。
[0057]符號說明
I 焊接裝置；
10 管；
12母管；
13第一管；
14第二管；
15焊接系統(tǒng)；
16支持板；
17徑向定位構(gòu)件；
18周向定位構(gòu)件；
18a 錐銷；
21焊炬；
22電極；
23旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；
3齒輪系；
4臺；
5第一移動機構(gòu)；
6第二移動機構(gòu)；
7第三移動機構(gòu)；
8夾持機構(gòu)；
9控制單元；
92 電壓計(測定單元)。
【主權(quán)項】
1.一種焊接裝置，是進行管之間的對接焊接的焊接裝置，具備: 安裝有焊炬且具有外齒的圓弧狀的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件； 與所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件嚙合且使所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件繞所述管的中心軸旋轉(zhuǎn)的齒輪系； 支持所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件以及所述齒輪系的臺； 使所述臺在與所述管的中心軸正交的第一方向上移動的第一移動機構(gòu);和使所述第一移動機構(gòu)在與所述管的中心軸以及所述第一方向正交的第二方向上移動的第二移動機構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接裝置，其特征在于，還具備: 使所述第二移動機構(gòu)沿著所述管的中心軸移動的第三移動機構(gòu);和 將所述第三移動機構(gòu)固定于所述管的夾持機構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接裝置，其特征在于， 所述焊炬具有在與所述管的焊接部位之間產(chǎn)生電弧的電極， 所述焊接裝置還具備: 測定所述電極和所述焊接部位之間的距離的測定單元;和 以使由所述測定單元測定的距離為預(yù)定的值的形式控制所述第一驅(qū)動機構(gòu)以及所述第二驅(qū)動機構(gòu)的控制單元。4.一種焊接系統(tǒng)，是用于第一管和彎曲的第二管的在水平面上的對接焊接的焊接系統(tǒng)，具備: 以在所述第二管的上方覆蓋該第二管的形式固定于所述第二管的支持板;和以載置于所述支持板上的狀態(tài)固定于所述支持板的權(quán)利要求1?3中任一項所述的上述焊接裝置。5.一種焊接系統(tǒng)，是用于從母管突出的第一管和第二管的在水平面上的對接焊接的焊接系統(tǒng)，具備: 以在所述第二管的上方覆蓋該第二管的形式固定于所述第二管的支持板； 以載置于所述支持板上的狀態(tài)固定于所述支持板的權(quán)利要求1?3中任一項所述的焊接裝置;和 以在所述焊炬的兩側(cè)從該焊接裝置突出的形式安裝于所述焊接裝置、且梢端與所述母管抵接的一對徑向定位構(gòu)件。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接系統(tǒng)，其特征在于， 所述母管在鉛垂方向上延伸，所述第一管在鉛垂方向上排列多個， 還具備周向定位構(gòu)件，所述周向定位構(gòu)件安裝于所述焊接裝置，且與所述第一管中位于比與所述第二管接合的第一管靠近上方的第一管接合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述周向定位構(gòu)件包括錐銷，所述錐銷形成為相對于所述焊接裝置可進退的結(jié)構(gòu)，且梢端能夠嵌入于所述第一管的內(nèi)部。8.根據(jù)權(quán)利要求5?7中任一項所述的焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述第二管彎曲。
【文檔編號】B23K9/028GK105934302SQ201480074292
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2014年3月14日
【發(fā)明人】伊藤千秋, 米本臣吾, 上月崇功, 池澤行雄, 赤松政彥
【申請人】川崎重工業(yè)株式會社