間歇旋轉式多工位制殼操作臺機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及精密鑄造領域，尤其涉及一種精密鑄造制殼懸鏈輸送生產線上用的機械手。
【背景技術】
[0002]現有精密鑄造一般是在懸鏈輸送生產線上完成沾漿、倒?jié){、淋砂等制殼工序，為減少工人的勞動強度，有的懸鏈輸送生產線上設有多個工位，工位上設有機械手分別進行沾漿、倒?jié){、淋砂操作。這種懸鏈輸送生產線無需人工操作，顯著減少工人勞動強度，但每個工位的機械手在進行工序操作前都需先抓取模殼吊具，完成工序操作后，再脫開模殼吊具，因此，輔助時間長，生產效率低；另一方面，現有機械手無法在一個機械手上同時實現模殼吊具的翻轉、回轉。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明針對現有技術的不足，提出一種輔助時間短，生產效率高，能在一個機械手上同時實現模殼吊具的翻轉、回轉的間歇旋轉式多工位制殼操作臺機械手。
[0004]本發(fā)明通過下述技術方案實現技術目標。
[0005]間歇旋轉式多工位制殼操作臺機械手，其改進之處在于:設置在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產線的間歇旋轉式多工位制殼操作臺四周，包括支承臂、操作系統(tǒng)、移動組件；
所述支承臂呈水平懸伸狀、一端固定連接在回轉體側壁上；所述支承臂上設有沿懸伸方向、末端開口滑槽，滑槽底部設有平置的滑槽底板，開口一端設有擋板；所述滑槽底板中部設有沿支承臂懸伸方向的直槽；
所述移動組件包括上蓋板、下支承板、移動線軌；所述上蓋板設置在支承臂滑槽底板上方，與貼合在滑槽底板下端面的下支承板固定連接，在上蓋板、支承臂滑槽底板之間設有沿支承臂水平懸伸方向的移動線軌，可使移動組件沿支承臂水平懸伸方向移動；
所述操作系統(tǒng)為以支承臂水平懸伸方向軸線為對稱軸線的對稱結構，包括操作系統(tǒng)底座和對稱分布在對稱軸線兩側的翻轉機構、翻轉驅動機構、操作系統(tǒng)移動驅動組件、吊具回轉驅動機構；
所述操作系統(tǒng)底座為以支承臂水平懸伸方向軸線為對稱軸線的對稱結構，主體為平置的底板，底板包括中部連接部分、中部連接部分兩側向支承臂水平懸伸方向的側前方懸伸的翼板；
所述操作系統(tǒng)移動驅動組件包括滾珠絲桿、伺服電機II1、電機支架、螺母；所述電機支架與擋板相對，設置在移動組件的另一端，固定連接在滑槽底板下端面；所述滾珠絲桿沿支承臂水平懸伸方向布置，其兩端分別支承在端板、電機支架上；所述螺母套裝在滾珠絲桿上，其端部固定連接在操作系統(tǒng)底座底板中部連接部分的下端面；所述伺服電機III固定連接在電機支架上，其輸出端與滾珠絲桿一端連接；
所述翼板前端兩側設有相對平行設置的豎板；所述豎板部分懸伸在翼板前端；相對平行設置的豎板懸伸部分之間設有翻轉機構；
所述翻轉機構包括側板1、側板I1、連接橫板、銷軸；所述連接橫板連接在側板1、側板II之間，側板1、側板II的外側面分別固定連接銷軸；所述翻轉機構通過銷軸與豎板鉸連接，可繞銷軸轉動；所述連接橫板偏離銷軸中心軸線；所述側板I周邊設有以銷軸中心軸線為中心軸線的圓柱齒輪輪齒；
所述吊具回轉驅動機構包括伺服電機I1、行星齒輪傳動機構、齒輪傳動機構1、鏈輪傳動機構；所述行星齒輪傳動機構設置在連接橫板上端面；所述伺服電機II連接在行星齒輪傳動機構上端面，驅動行星齒輪傳動機構；所述齒輪傳動機構I連接在連接橫板下端面；所述行星齒輪傳動機構的輸出軸貫穿連接橫板，伸入齒輪傳動機構I中驅動齒輪傳動機構I ;所述鏈輪傳動機構連接在齒輪傳動機構I下端面；所述齒輪傳動機構I輸出軸驅動鏈輪傳動機構；
所述翻轉驅動機構包括伺服電機IV、齒輪傳動機構I1、蝸輪蝸桿傳動機構、翻轉驅動齒輪；所述齒輪傳動機構II固定連接在底板下端面；所述伺服電機IV固定連接在底板上，其驅動軸貫穿底板、伸入齒輪傳動機構II內，驅動齒輪傳動機構II ;所述蝸輪蝸桿傳動機構包括蝸桿軸、蝸輪軸、蝸輪、蝸輪蝸桿傳動箱體；所述蝸輪蝸桿傳動箱體固定連接在底板上端面，蝸桿軸一端支承在蝸輪蝸桿傳動箱體頂壁上，另一端貫穿底板，伸入齒輪傳動機構II內，為齒輪傳動機構II輸出軸；所述蝸輪軸一端支承在操作系統(tǒng)底座豎板上，另一端支承在蝸輪蝸桿傳動箱體側壁上；所述蝸輪、翻轉驅動齒輪固定連接在蝸輪軸上，蝸輪與蝸桿軸上的蝸桿嚙合，翻轉驅動齒輪與側板I周邊輪齒嚙合。
[0006]上述結構中，所述操作系統(tǒng)還包括限位結構，所述限位結構包括兩根限位桿，所述兩根限位桿分布于操作系統(tǒng)中心軸線兩側，一端固定連接在底板上端面，另一端沿支承臂水平懸伸方向懸伸。
[0007]上述結構中，所述行星齒輪傳動機構包括主動齒輪、行星齒輪傳動機構箱體、行星齒輪、內齒輪；所述伺服電機II固定連接在行星齒輪傳動機構箱體上端面；所述行星齒輪傳動機構箱體固定連接在連接橫板上端面；伺服電機II輸出軸貫穿連接橫板，伸入行星齒輪傳動機構箱體中；所述內齒輪支承在行星齒輪傳動機構箱體內，主動齒輪設置在內齒輪中心，固定連接在伺服電機II輸出軸上，行星齒輪同時與主動齒輪、內齒輪嚙合；所述內齒輪設有朝下的輸出軸，伸入齒輪傳動機構I中驅動齒輪傳動機構I。
[0008]上述結構中，所述鏈輪傳動機構包括鏈條、驅動鏈輪和兩個支承鏈輪；沿著支承臂懸伸方向，支承鏈輪設置在相對驅動鏈輪前面的位置；所述驅動鏈輪、支承鏈輪支承在齒輪傳動機構I下端面，鏈條套裝在驅動鏈輪、支承鏈輪上；兩個支承鏈輪的中心連線平行于銷軸中心軸線；兩個支承鏈輪之間的鏈條凸出連接橫板的前端側邊。
[0009]本發(fā)明與現有技術相比，具有以下積極效果:
1.能在一個機械手上同時實現模殼吊具的翻轉、回轉，工作效率高，結構簡單，制造成本低。
[0010]2.在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產線的間歇旋轉式多工位制殼操作臺四周設置多個本發(fā)明，本發(fā)明在開始的工位抓取模殼吊具后，在最后的工位才脫開模殼吊具，機械手進入下一個工位直接進行沾漿、倒?jié){、淋砂等制殼操作，顯著縮短輔助時間，顯著提高生產效率。
[0011]3.本發(fā)明在使用時，通過鏈輪傳動機構帶動回轉式模殼吊具轉動，回轉式模殼吊具相對于鏈輪傳動機構之間的相對位置即使有較大的偏差，由于鏈輪傳動機構具有一定的彈性，只要回轉式模殼吊具的鏈輪與鏈輪傳動機構鏈條正常嚙合，就能帶動回轉式模殼吊具轉動，因此，與現有技術通過齒輪傳動帶動回轉式模殼吊具轉動需要回轉式模殼吊具與齒輪傳動機構之間有比較高的相對位置精度要求相比，顯著降低了回轉式模殼吊具與傳動機構之間的相對位置精度要求，進一步降低了制造成本。
[0012]4.每個機械手包括對稱分布在對稱軸線兩側的翻轉機構、翻轉驅動機構、操作系統(tǒng)移動驅動組件、吊具回轉驅動機構，也就是說每個機械手設有兩個工位，可對兩個回轉式模殼吊具同時操作，因此，進一步提高生產效率。
[0013]5.本發(fā)明中，機械手通過其移動組件的移動線軌移動，移動精度高。
[0014]6.本發(fā)明中，機械手在滾珠絲桿傳動下移動，傳動精度高，移動平穩(wěn)。
[0015]7.操作系統(tǒng)移動驅動組件通過伺服電機驅動，傳動精度高，傳動平穩(wěn)。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明結構示意圖。
[0017]圖2為圖1中的Q-Q剖視圖。
[0018]圖3為圖2中的E向視圖。
[0019]圖4為圖2中的P向視圖。
[0020]圖5為圖4中的D向視圖。
[0021]圖6為圖1中的T-T旋轉剖視圖。
[0022]圖7為圖6中的III部分放大示意圖。
[0023]圖8為圖1中的IV部分放大示意圖。
[0024]圖9為圖8中的M-M剖視圖。
[0025]圖10為圖4中的V部分放大示意圖。
【具體實施方式】
[0026]下面根據附圖并結合實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0027]附圖所示間歇旋轉式多工位制殼操作臺機械手，設置在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產線的間歇旋轉式多工位制殼操作臺四周，包括支承臂3.2.1、操作系統(tǒng)3.2.2、移動組件3.2.3。
[0028]支承臂3.2.1呈水平懸伸狀、一端固定連接在回轉體3.1.2側壁上；支承臂3.2.1上設有沿懸伸方向、末端開口滑槽，滑槽底部設有平置的滑槽底板3.2.1.1，開口一端設有擋板3.2.1.2 ;滑槽底板3.2.1.1中部設有沿支承臂3.2.1懸伸方向的直槽。
[0029]移動組件3.2.3包括上蓋板3.2.3.1、下支承板3.2.3.2、移動線軌3.2.3.3 ;上蓋板3.2.3.1設置在支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1上方，與貼合在滑槽底板3.2.1.1下端面的下支承板3.2.3.2固定連接，在上蓋板3.2.3.1、支承臂3.2