專(zhuān)利名稱(chēng)：Lkas車(chē)道補(bǔ)償裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及LKAS (Lane Keeping Assistance System)的車(chē)道補(bǔ)償裝置及方法，更詳細(xì)地說(shuō)是涉及通過(guò)判斷安裝有LKAS的攝像機(jī)的識(shí)別及誤識(shí)別狀況來(lái)補(bǔ)償車(chē)道，從而在車(chē)道識(shí)別的情況下，去除車(chē)道信息的噪音；在車(chē)道誤識(shí)別的情況下，也能夠以類(lèi)似于實(shí)際車(chē)道的信息的方式識(shí)別車(chē)道的LKAS的車(chē)道補(bǔ)償裝置及方法。
背景技術(shù)：
車(chē)道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:Lane KeepingAssistance System)是通過(guò)傳感器檢測(cè)車(chē)道，并將檢測(cè)到的車(chē)道的位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為扭矩值來(lái)防止車(chē)輛的車(chē)道偏離的系統(tǒng)。這種車(chē)道保持輔助系統(tǒng)，利用通過(guò)攝像機(jī)測(cè)量的道路信息來(lái)輔助車(chē)輛不偏離車(chē)道，因此會(huì)受到攝像機(jī)準(zhǔn)確度的很大影響。在道路上行駛時(shí)，頻繁地發(fā)生因護(hù)欄、制動(dòng)痕跡、雙向車(chē)道、雪、雨等環(huán)境因素導(dǎo)致的攝像機(jī)未識(shí)別或誤識(shí)別車(chē)道的事例，并且，因?yàn)檫@種車(chē)道的未識(shí)別或誤識(shí)別，導(dǎo)致LKAS的操作發(fā)生誤動(dòng)作時(shí)，不僅會(huì)使駕駛者感到不快的感覺(jué)，還會(huì)導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn)的狀況。根據(jù)以往技術(shù)的車(chē)道識(shí)別裝置在推定車(chē)道時(shí)，是利用車(chē)道寬度信息與噪音水準(zhǔn)來(lái)補(bǔ)償車(chē)道，但是因?yàn)檐?chē)道寬度不是實(shí)際道路信息，而是任意值，因此會(huì)發(fā)生準(zhǔn)確度低下的問(wèn)題。本發(fā)明的背景技術(shù)公開(kāi)于，韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)2009-0053412號(hào)(2009.05.27公
開(kāi)，發(fā)明的名稱(chēng):防止車(chē)道偏離系統(tǒng))。

發(fā)明內(nèi)容
(要解決的技術(shù)問(wèn)題)本發(fā)明的目的在于提供LKAS的車(chē)道補(bǔ)償裝置及方法，通過(guò)判斷安裝有LKAS的攝像機(jī)的識(shí)別及誤識(shí)別狀況來(lái)補(bǔ)償車(chē)道，從而在車(chē)道識(shí)別的情況下，去除車(chē)道信息的噪音(noise);在車(chē)道誤識(shí)別的情況下，也能夠以類(lèi)似于實(shí)際車(chē)道的信息的方式識(shí)別車(chē)道。(解決問(wèn)題的手段)根據(jù)本發(fā)明的一側(cè)面的LKAS的車(chē)道補(bǔ)償裝置，其特征在于，包括:攝像機(jī)，用于檢測(cè)車(chē)道；車(chē)道補(bǔ)償邏輯部，輸入從所述攝像機(jī)檢測(cè)到的車(chē)道信息，并通過(guò)移動(dòng)平均濾波器算法，將所述車(chē)道信息中在一定時(shí)間內(nèi)輸入的多個(gè)車(chē)道值進(jìn)行平均來(lái)算出車(chē)道推定值；及LKAS (Lane Keeping Assistance System),根據(jù)所述車(chē)道推定值,來(lái)輔助防止車(chē)輛的車(chē)道偏離。此外，根據(jù)本發(fā)明的另一側(cè)面的LKAS的車(chē)道補(bǔ)償方法，其特征在于，包括:輸入從攝像機(jī)檢測(cè)到的車(chē)道信息的步驟；通過(guò)移動(dòng)平均濾波器算法，將所述車(chē)道信息中在一定時(shí)間內(nèi)輸入的多個(gè)車(chē)道值進(jìn)行平均來(lái)算出車(chē)道推定值，并在所述車(chē)道信息中，車(chē)道未識(shí)別時(shí)間持續(xù)在設(shè)定時(shí)間以上時(shí)，結(jié)束利用所述車(chē)道信息算出所述車(chē)道推定值的過(guò)程的步驟；及將所述車(chē)道推定值輸出到LKAS的步驟。
本發(fā)明中，優(yōu)選所述算出車(chē)道推定值的步驟中通過(guò)以下的運(yùn)算公式算出所述車(chē)道推定值(Xk)，
權(quán)利要求
1.一種LKAS車(chē)道補(bǔ)償裝置，其特征在于，包括: 攝像機(jī)，用于檢測(cè)車(chē)道； 車(chē)道補(bǔ)償邏輯部，輸入從所述攝像機(jī)檢測(cè)到的車(chē)道信息，并通過(guò)移動(dòng)平均濾波器算法，將所述車(chē)道信息中在一定時(shí)間內(nèi)輸入的多個(gè)車(chē)道值進(jìn)行平均來(lái)算出車(chē)道推定值；及LKAS，根據(jù)所述車(chē)道推定值，來(lái)輔助防止車(chē)輛的車(chē)道偏離。
2.—種LKAS車(chē)道補(bǔ)償方法，其特征在于，包括: 輸入從攝像機(jī)檢測(cè)到的車(chē)道信息的步驟； 通過(guò)移動(dòng)平均濾波器算法，將所述車(chē)道信息中在一定時(shí)間內(nèi)輸入的多個(gè)車(chē)道值進(jìn)行平均來(lái)算出車(chē)道推定值，并在所述車(chē)道信息中，車(chē)道未識(shí)別時(shí)間持續(xù)在設(shè)定時(shí)間以上時(shí)，結(jié)束利用所述車(chē)道信息算出所述車(chē)道推定 值的過(guò)程的步驟；及將所述車(chē)道推定值輸出到LKAS的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的LKAS車(chē)道補(bǔ)償方法，其特征在于， 所述算出車(chē)道推定值的步驟中通過(guò)以下的運(yùn)算公式算出所述車(chē)道推定值(xk)，
全文摘要
本發(fā)明提供一種LKAS的車(chē)道補(bǔ)償裝置及方法，其通過(guò)判斷安裝有LKAS的攝像機(jī)的車(chē)道識(shí)別及誤識(shí)別狀況來(lái)補(bǔ)償車(chē)道，從而在車(chē)道識(shí)別的情況下，去除車(chē)道信息的噪音，在車(chē)道誤識(shí)別的情況下，也能夠使其正確識(shí)別車(chē)道，所述裝置包括攝像機(jī)，用于檢測(cè)車(chē)道；車(chē)道補(bǔ)償邏輯部，輸入從所述攝像機(jī)檢測(cè)的車(chē)道信息，并通過(guò)移動(dòng)平均濾波器算法，將所述車(chē)道信息中在一定時(shí)間內(nèi)輸入的多個(gè)車(chē)道值進(jìn)行平均來(lái)算出車(chē)道推定值；及LKAS(Lane Keeping Assistance System)，根據(jù)所述車(chē)道推定值，來(lái)輔助防止車(chē)輛的車(chē)道偏離。
文檔編號(hào)B60W30/12GK103101535SQ20121038285
公開(kāi)日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2012年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月9日
發(fā)明者柳恩英 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社